位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

是自定协议,用到一个bulk in ep1, 一个bulk out ep2 端点  用虚拟串口的优点显而易见,上位机的编写非常方便,就按照常规的串口功能编写就可以了,而速度确还是usb的速度  USB要提速 1.使用自定义的Bulk传输 2.增加驱动的Buffer 刚才又实验了下,现在驱动程序方面的速度瓶颈已经解决了.主要还是这个PipeMaxTransferSize的关系,这个值越大速度越快.晚上注意到这 个值很多USB设备的驱动程序都是设的很大的,连HID设备都设成4096,我的一个U盘也是

文章目录 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 2 FOC算法架构 3 坐标变换 3.1 Clark变换 3.2 Park变换 3.3 Park反变换 4 SVPWM 5 反馈部分 5.1 相电流 5.2 电角度和转速 6 闭环控制 6.1 电流环 6.2 速度环 6.3 位置环 写在最后 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC),FOC是有效换向的公认方法.FOC的核心是估计转子电场的方向.

我把之前在学习和工作中使用STM32进行嵌入式开发的经验和教程等相关整理到这里,方便查阅学习,如果能帮助到您,请帮忙点个赞: 本文的宗旨 STM32 只是一个硬件平台,同样地他可以换成MSP430,NXP的RT等等,除了对硬件平台特性的掌握,另外扩展开的是对基础外设原理,各种传感器,各种接口基本原理和各种通讯协议的掌握,这时候就需要基础的电路知识理论,包括传感器技术,信号系统等等,另外裸机编程需要有一定软件架构思想,这时候需要数据结构/设计模式作为辅助,如果需要RTOS,需要掌握基本的操作系统的

上个学期做了一个BLDC的FOC驱动后,我便开始了基于此类电机驱动的机器人项目尝试.之前想做的是串联机械臂,奈何找不到合适的电机并且串联机械臂十分需要减速机,使得项目对于我来说(经济方面)很艰难,恰巧又在Youtube上看到很多做并联机器人的视频,就算没有减速机也能做到不错的效果,于是便开始了Parallel Scara Robot的设计及实现 一.首先是机械机构的设计 我设计成了双臂在基盘上面的机构,同时为了保证末端执行器能有3个方向的操作空间,将左右两臂的高度区分开,同时高臂的杆长应该比低臂

图1 将上图图中左边的电机和右边的电机进行速度同步,右边的电机同步左边的电机速度.这里需要知道Copley的驱动中的速度环的输入输出情况.如下图所示,速度环限制器接收速度命令信号,经限制后,产生一限制速度命令信号给输入滤波器.输入滤波器将信号传递到求和节点处,求和节点将速度命令信号与反馈的实际速度值相减得到一差值信号.(当在负载端有一编码器的情况下,速度反馈值通常来源于电机端的编码器.)差值信号经过比例增益和积分增益的处理最终产生出电流命令信号.可设置的滤波器可作用于速度环的输入和输出端. 图2

linux下Weblogic 重启后第一次打开console登陆后响应极慢(20多分钟)(锁定并编辑第一次也极慢),以后速度就正常了,重启后又会极慢! 在网上看了看,是说linux下的java生成随机数据有bug! 修改 $JAVA_HOME/jre/lib/security/java.security 文件 将 securerandom.source=file:/dev/urandom 改为 securerandom.source=file:dev/./urandom 重启weblogic后再

文章目录 一.PID控制算法 1.什么是PID 2.PID系数的理解 Ⅰ.比例(P)部分 Ⅱ.积分(I)部分 Ⅲ.微分(D)部分 3.PID的数字化处理 二.位置闭环控制 三.速度闭环控制 一.PID控制算法 1.什么是PID PID:Proportion-Integral-Differential 在过程控制中,我们经常使用的一种算法就是PID算法了,所谓PID控制算法就是对偏差进行比例.积分.微分控制,来使偏差趋于某一固定的值,PID核心由三个单元组成:比例单元(P).积分单元(I).微分单

流控的概念源于 RS232 这个标准,在 RS232 标准里面包含了串口.流控的定义.大家一定了解,RS232 中的"RS"是Recommend Standard 的缩写,即"推荐标准"之意,它并不像 IEEE-1284.IEEE-1394 等标准,是由"委员会定制".因而,不同的厂商在做 RS232 时,多少会有不同,流控也都会存在差异.以下我们与大家一起探讨流控的作用.搭建及如何操作. 本文着重探讨硬件流控. 为什么需要流控? 数据在两个串口

流控的概念源于 RS232 这个标准,在 RS232 标准里面包含了串口.流控的定义.大家一定了解,RS232 中的"RS"是Recommend Standard 的缩写,即"推荐标准"之意,它并不像 IEEE-1284.IEEE-1394 等标准,是由"委员会定制".因而,不同的厂商在做 RS232 时,多少会有不同,流控也都会存在差异.以下我们与大家一起探讨流控的作用.搭建及如何操作. 本文着重探讨硬件流控. 为什么需要流控? 数据在两个串口

SQLite介绍.学习笔记.性能测试 哪些人,哪些公司或软件在用SQLite: Nokia's Symbian,Mozilla,Abobe,Google,阿里旺旺,飞信,Chrome,FireFox可见SQLite的稳定性及性能是不会有什么问题的,详细列表请参见:http://www.sqlite.org/famous.html. 网上关于SQLite的介绍一抓一大把,总结起来,他有如下特点: SQLite优点及适应场合: 轻量级绿色组件单一文件跨平台查询效率极高使用事务插入速度极快支持limi

https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino/install-software 1安装库 Adafruit_Motor_Shield_V2 2控制直流电机 您还必须提供5-12VDC为电动机供电.有两种方法可以做到这一点 您可以通过直流桶式插孔为Arduino供电,并在下面的绿色电源LED旁边插入显示为高黑色手柄的VIN跳线. 您可以通过DC Barrel插孔或 USB端口为Arduino供电.然后通过5-12VD

  很有用的开源跨平台数据库,可以作为客户端的小型内存数据库使用,据说它有N多用户(Nokia's Symbian,Mozilla,Abobe,Google,阿里旺旺,飞信,Chrome,FireFox),记录下.  下文转自: http://www.cppblog.com/weiym/archive/2012/10/16/193357.html    http://www.cnblogs.com/stephen-liu74/archive/2012/03/09/2328757.html    

2.21-(2.7论文引出)傅里叶对开关磁通电机建模 Modeling of Flux Switching Permanent Magnet Machines With Fourier Analysis     1.介绍了FSPM电机,磁路计算法MEC(计算粗糙,磁通路径在旋转或改变几何参数时发生变化),提出了傅里叶分解建立电机模型的办法,通过空间映射进行电机设计方案的优化.     2.分析假想条件:铁心磁导率无限大.软磁材料边界采用诺伊曼边界条件.轴向长度无限制(不考虑端部效应,采用二维极坐

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转自:https://www.zhihu.com/question/21359049 作者:陈二发链接:https://www.zhihu.com/question/21359049/answer/69671935来源:知乎著作权归作者所有,转载请联系作者获得授权. 这几天组好了NAS,把方案分享出来给各位下片狂魔,好东西放在网盘里面会变成这个屌样:<img src="https://pic2.zhimg.com/34b9a4e1b14c7cb4a252720cbad34465_b

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软件界面的响应特性是判断一款软件的非常重要的方面.一般来说,不管你软件功能做得有多么奇妙,如果软件有一点点死机的感觉都会让用户感到很讨厌,甚至怀疑你软件里是否藏有更大的问题. 要提高界面的响应特性,最好的办法莫过于使用多线程,并把呈现界面的线程独立出来.以前只有使用C++才能实现的多线程功能,现在在.Net框架下,所有的语言(包括VB)都可以使用了.不过,使用多线程比使用单一线程要麻烦得多,比如线程之间的同步问题,做得不好很容易出错,而有的时候这种错误要开发人员花上几个星期的时间才能找到.在Wi

http://www.chinaz.com/design/2015/0521/408204.shtml 必须承认,Wordpress依然是目前最流行.最易用的内容管理系统,合理地使用Wordpress主题能够让你的网站化身千万,适应不同需求,不论是新闻门户,还是时尚小站. 也正是这种强大的可塑性,使得用户对于Wordpress主题有着极为旺盛的需求.经典的Wordpress主题被人追捧,新的趋势和需求也促使新的主题问世.这也是为什么每逢年底都会有年终Wordpress主题大赏,每年年初又会有许多

本文导读: 1.What——JStorm是什么? 1.1 概述 .2优点 .3应用场景 .4JStorm架构 2.Why——为什么启动JStorm项目?(与storm的区别) .1storm的现状.缺陷 .2JStorm比Storm更稳定,功能更强大,更快!—— 表现 2.2.1稳定性好的表现 2.2.2调度强大的表现 2.2.3性能更好的表现 .3性能提升的原因所在 .4JStorm的其它优点 .5与flume.S4.AKKA.Spark的比较 3.JStorm的性能优化点 4.JStorm的