下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St

回到目录 关于持久化到Redis的消息格式,主要是说在Broker上把消息持久化的过程中,需要存储哪些类型的消息,因为我们的消息是分topic的,而每个topic又有若干个queue组成,而我们的topic和queue由于redis存储结构的原因,我们需要将它们分区对应存储一下,而不能像关系型数据库那样灵活,所以要额外设计几个数据结构来存储它们. 一 Topic字典 二 Topic对应的Queue字典 三 Queue里的消息 四 某个客户端对应某个Queue的消费进度 以上四个结构是我们要说的,

一,简介 空谈误国,要让一大堆抽象的DNS概念落地,还是需要了解DNS消息格式的,本文会尽量详细地介绍DNS消息格式的每一个字段. 也可以移步rfc1035了解. 二,概览 DNS消息主要由五部分组成,如下图所示: Header 消息头部 Question DNS请求 Answer 回答请求的资源记录(Resource Record(s)) Authority 指向域的资源记录 Additional 其他资源记录 三,头部格式 头部消息的格式如下图所示: 各字段的意义: Message ID 1

想要深入理解ORB的工作过程与原理,学习与了解GIOP消息格式必不可少.我们知道GIOP是独立于具体通信的更高级别的抽象,因此这里针对GIOP在TCP/IP上的实现IIOP协议进行学习与分析(IIOP是规范中要求所有的ORB厂商都必要实现的协议,因此GIOP规范中也对IIOP协议进行了具体的定义). 根据CORBA Specification的相关阐述,GIOP规范主要包括了以下三个方面: 1.Common Data Representation(CDR) definition(公共数据表达定义

Commit Log Kafka储存消息的文件被它叫做log,按照Kafka文档的说法是: Each partition is an ordered, immutable sequence of messages that is continually appended to—a commit log 这反应出来的Kafka的行为是:消息被不断地append到文件末尾,而且消息是不可变的. 这种行为源于Kafka想要实现的功能:高吞吐量,多副本,消息持久化.这种简单的log形式的文件结构能够更好

可以说WebHttpBinding和WebHttpBehavior是整个Web HTTP编程模型最为核心的两个类型,前者主要解决消息编码问题,而余下的工作基本上落在了终结点行为WebHttpBehavior上.WebHttpBehavior属性HelpEnabled和AutomaticFormatSelectionEnabled是“帮助页面”与“自动消息格式选择”这两个特性的总开关.[“自动消息格式(JSON/XML)选择”源代码从这里下载] 1: public class WebHttpBeh

当客户端和Web Service服务器进行通信时,他们交换消息.客户端发送请求消息到Web Service服务器. Web Service服务器响应并返回消息.这就像普通的HTTP,浏览器发送一个HTTP请求到Web服务器, Web服务器会提供一个HTTP响应. 最初唯一可用的Web Service消息格式是SOAP,后来出现了REST式的Web Service,它采用纯XML和HTTP.随着REST的兴起,出现了很多人使用JSON(JavaScript对象符号)作为消息格式.另外一个很简单的远

注:本文依赖于kafka-0.10.0.1-src kafka消息格式是经过多个版本的演变的,本文只说0.10.0.1版本的消息格式. 消息格式如图1所示: 图1 CRC:用于校验消息内容.占4个字节 MAGIC:用于标识kafka版本,默认是1.占1个字节 ATTRIBUTES:用于存储消息压缩使用的编码以及Timestamp类型.这个版本仅支持 gzip.snappy.lz4三种压缩格式.后三位如果是000则表示没有使用压缩,如果是001则表示是gzip压缩,如果是010则是snappy压缩

ROS总教程(中文版) 110.创建ROS消息和ROS服务

前言 紧接着上篇初步介绍,本文为第二篇,主要梳理MQTT-SN 1.2协议中定义的消息格式. 通用消息格式 消息头 其它可变部分 2/4字节表示 N字节组成 消息头部 长度 消息类型 1或3个字节 1个字节 长度要么是1个字节,要么3个字节表示,并且自身也会包含在其内.一个字节可表示256长度,一般情况下,完全够用了. 只需要判断第一个字节是否为 0x01,若是那么长度为3个字节表示,剩下的两个字节会表示真正的消息长度,最大长度为65535 否则长度就是一个字节表示,256个长度,大部分消息长度

转自:http://blog.chinaunix.net/uid-1797566-id-2840904.html sip消息类型和消息格式 SIP是一个基于文本的协议,使用的是UTF-8字符集. SIP消息主要分为两大类: 一类是由客户端发往服务器的请求消息(Request); 一类是由服务器发往客户端的应答消息(Response). 一个基本的SIP消息包括起始行.一个或多个头字段.说明头字段结束的空行和一个可选的消息体. 消息=起始行(包括请求行/状态行:请求行规定了请求的类别,而状态行指出

ROS Indigo beginner_Tutorials-11 创建自定义的ROS消息和ROS服务 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 创建自定义的ROS消息 :(msg) 下面我们来介绍具体步骤: 1:现在beginner_tutorials软件包中创建一个 msg 文件夹,用来存放我们下面要创建的消息文件: $ cd ~/catkin_ws/src/begin

摘要 对于一个成熟的消息中间件而言,消息格式不仅关系到功能维度的扩展,还牵涉到性能维度的优化.随着Kafka的迅猛发展,其消息格式也在不断的升级改进,从0.8.x版本开始到现在的1.1.x版本,Kafka的消息格式也经历了3个版本.本文这里主要来讲述Kafka的三个版本的消息格式的演变,文章偏长,建议先关注后鉴定. Kafka根据topic(主题)对消息进行分类,发布到Kafka集群的每条消息都需要指定一个topic,每个topic将被分为多个partition(分区).每个partition在

转载来自朱小厮博客的 一文看懂Kafka消息格式的演变     ✎摘要 对于一个成熟的消息中间件而言,消息格式不仅关系到功能维度的扩展,还牵涉到性能维度的优化.随着Kafka的迅猛发展,其消息格式也在不断的升级改进,从0.8.x版本开始到现在的1.1.x版本,Kafka的消息格式也经历了3个版本.本文这里主要来讲述Kafka的三个版本的消息格式的演变,文章偏长,建议先关注后鉴定. Kafka根据topic(主题)对消息进行分类,发布到Kafka集群的每条消息都需要指定一个topic,每个topi

一.定义 FIX协议是由国际FIX协会组织提供的一个开放式协议,目的是推动国际贸易电子化的进程,在各类参与者之间,包括投资经理.经纪人,买方.卖方建立起实时的电子化通讯协议.FIX协议的目标是把各类证券金融业务需求流程格式化,使之成为一个个可用计算机语言描述的功能流程,并在每个业务功能接口上统一交换格式,方便各个功能模块的连接. 二.协议工作原理 2.1 通信模型及基本概念 通信模型 Initiator :发起者,建立通信连路,通过发送初始Logon消息发起会话的参与方. Acceptor :接

创建ros消息可参考创建ROS消息和ROS服务. 按照这个教程进行创建的过程中出现了如下错误: Unable to load msg [msgs/locate]: Cannot locate message [locate]: unknown package [msgs] on search path [{'rosconsole': ['/opt/ros/kinetic/share/rosconsole/msg'], 'catkin': ['/opt/ros/kinetic/share/catk

该节内容主要来自于官方文档的两个小节:1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务 先来看rosed: rosedrosed命令是rosbash的一部分,使用rosed可以直接编辑包中的一个文件,而无需键入文件所在的全路径,用法如下: $ rosed [package_name] [filename] 例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg,则输入如下命令: $ rosed roscpp Logger.msg 则会使用vim打开Logger.msg进入编辑状态.同时,rosed

目录 简介 WebSocket的握手流程 webSocket的消息格式 Extensions和Subprotocols 总结 简介 我们知道WebSocket是建立在TCP协议基础上的一种网络协议,用来进行客户端和服务器端的实时通信.非常的好用.最简单的使用WebSocket的办法就是直接使用浏览器的API和服务器端进行通信. 本文将会深入分析WebSocket的消息交互格式,让大家得以明白,websocket到底是怎么工作的. WebSocket的握手流程 我们知道WebSocket为了兼容H

获取中国IP段办法     1.到APNIC获取亚太最新IP分配 http://ftp.apnic.net/apnic/stats/apnic/delegated-apnic-latest     2.全选复制保存为IP.tx             t     3.用EXCEL打开IP.txt,弹出导入窗口         3.1选择'分隔符号'         3.2 分隔符号为'|'         3.3 完成     4.筛选数据         4.1 全选数据后'筛选'出CN和ip

转载自http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47758433 方式一: 全局变量形式  : TimeSynchronizer 步骤: 1.   message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic 2.  TimeSynchronizer<Image,CameraInfo>   定义时间同步器; 3.  sync.registerCallback      同步回调 4.  void callback

本文转自  菜鸟教程  一.HTTP协议(HyperText Transfer Protocol,超文本传输协议) 是因特网上应用最为广泛的一种网络传输协议, 是用于从万维网(WWW:World Wide Web )服务器传输超文本到本地浏览器的传送协议. 所有的WWW文件都必须遵守这个标准. HTTP 是一个基于TCP/IP通信协议来传递数据(HTML 文件, 图片文件, 查询结果等). 二.HTTP工作原理 1. HTTP 协议工作于 客户端-服务端 架构上.浏览器作为 HTTP 客户端通过