ABB机器人设置安全区.中断(案例版) 1.概述 在如今机器人中普遍会设置机器人的安全区域,也可以理解为工作范围.主要目的是为了机器人运行时的安全性和可靠性.ABB机器人也不例外,下面我们就讲讲ABB机器人安全区域的设定. 2.设置安全区基本知识   第一步:定义该全局变量的类型:长方体(WZBoxDef).圆柱(WZCylDef).球形(WZSphDef) 第二步:定义启动全局区域:带输出(WZDOSet).启动临时全局区域(WZEnable)   第三步:停用临时全局区域监控(WZDisab

[环境] ABB机器人1520,IRC5,RobotWare5.6,Win10 64bits,RobotStudio6.0 [过程和表现] 由于项目需要和机器人通信,DeviceNet又不能满足要求,所以添加了一块串口的扩展板. (这里鄙视供应商一万遍,这个模块都没有给我们配,还要自己后来再买,倒是没多少钱,关键是耽误了好多时间.) 这里有个插曲要说一下: ABB机器人没什么文档,所以另外一块板子上也有九针的接口,以为是串口,其实不是. 所以用到的同学要直接看DSQC1000上面有没有接口,没有

ROS(indigo)ABB机器人例子 参考网址: 1  http://wiki.ros.org/Industrial 2  http://wiki.ros.org/abb 3  https://github.com/ros-industrial/abb 4  https://github.com/ros-industrial/abb_experimental 下载功能包,编译后使用. 如果一切正常,可以看到如下使用场景. 当然也支持ABB RobotStudio 5.x 6.x版本联调,同时能

之前对机械臂了解较少,这方面知识比较匮乏.只使用过PowercCube六自由度机械臂. 感谢ABB公司何老师的耐心指导. 学习资料汇总:(最重要的ABB Robot 官网就不列出了,这里以中文资料为主) ABB:https://abb.ke.qq.com/ 工业机器人:https://jqr.ke.qq.com/ 可以查看全部课程,选择合适学习,有视频讲解并配有测试. 网盘地址:http://pan.baidu.com/share/home?uk=773354326 教程主页:http://ww

ABB工业机器人常见故障处理 1. 开机示教器显示如下   1) 如果机器人开机,示教器一直显示connecting to the robot controller,如上图(robotware版本是白色界面,提示关键字一样),如何处理? 2) 上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接 3) 未建立连接的原因包括: a) 机器人主机故障 b) 机器人主机内置的cf卡(sd卡)故障 c) 示教器到主机之间的网线松动等 4) 如何处理? a) 检查主机是否正常,检查主机内sd卡是否正常?

BB机器人为用户提供了大量便捷的二次开发及应用工具,PCSDK就是其中一项. 1) 首先,机器人使用PCSDK,必须要有pc interface选项. 2)此处举例使用C#编写简单界面,实现与机器人数据的读取和写入 3)pc连接上机器人后,点击显示,如下图,显示内容为reg6的值 4)对机器人reg7写入数值98,如下图

MODULE MainModule VAR signaldi signaldi14; PROC main() //di14_test 数字输入信号 WHILE di14_test = DO ycld; SetGO go_07deng, ; // 灯 组信号 FOR i FROM TO DO pmd; ENDFOR ENDWHILE ENDPROC PROC line_ligth() //流水灯 SetGO go_07deng, ; WaitTime ; SetGO go_07deng, ; Wa

工具坐标(tool): 使tcl坐标偏移到工具上,例如焊接工作,使机器人工作点切入焊枪点上 mass:工具的重量 xyz:偏移距离的大小 验证:通过手动模式,切换至自定义工具,重定向 工件坐标(wobj): 通过三点法定义 x1,x2,y1 作用:定义工件坐标后,如更改机器人位置后,只需要重定义x1,x2,y1  不用更改程序之前定义的路径 有效载荷(load): 载荷,定义机器人的有效载荷等,如搬运机器人 转载注明出处:https://www.cnblogs.com/jum-bolg/p/10

源程序:https://github.com/935094505/ABB-socket-communication 程序范例 觉得有帮助,别忘了打赏下

Gazebo以及相关参考文献,参考: ROS(indigo)ABB机器人MoveIt例子 这里需要配置RobotStudio,请参考ROS官网教程.下面列出要点:   window端配置结束后,在Ubuntu中启动ROS和MoveIt!就可以规划并控制RobotStudio中机器人运动,如下:       ----

专栏:Python基础教程目录 专栏:使用PyQt开发图形界面Python应用 专栏:PyQt入门学习 老猿Python博文目录 一.引言 在第<第三十一章.containers容器类部件QDockWidget停靠窗功能介绍>详细介绍了QDockWidget的属性.方法和信号,并介绍了利用QMainWindow的splitDockWidget和tabifyDockWidget等方法实现基于主窗口布局的方法.本节将利用相关方法实现一个简单的人机对话应用:笨笨机器人. 二.案例介绍 2.1.功能介

pause函数:       功能:让进程暂停直到信号出现   #include<unistd.h>      intpause();    函数说明:pause()会令目前的进程暂停(进入睡眠状态),直至信号(signal)所中断. 返回值:只返回-1. #include<stdio.h> #include<unistd.h> void deal() { printf(“信号干扰!\n”); } void main() { printf(“进程执行!\n”); sig

1.为什么会出现系统调用被中断的情况? 进程在执行一个低速系统调用而阻塞期间捕捉到一个信号时,该系统调用就被中断不再继续执行.该系统调用返回出错,其errno被设置为EINTR.这样处理的理由是:因为一个信号发生了,进程捕捉到了它,这意味着已经发生了某种事情,所以是个唤醒阻塞的系统调用的好机会. 2.不可重入函数的原因? (a)它们使用静态的数据结构:(b)调用malloc或free:(c)它们是标准IO函数. 3.在对某个信号解除阻塞之前,如果这个信号发生了多次,那就如何处理? UNIX只递送

自 http://www.uml.org.cn/c++/200812083.asp 信号是Linux编程中非常重要的部分,本文将详细介绍信号机制的基本概念.Linux对信号机制的大致实现方法.如何使用信号,以及有关信号的几个系统调用. 信号机制是进程之间相互传递消息的一种方法,信号全称为软中断信号,也有人称作软中断.从它的命名可以看出,它的实质和使用很象中断.所以,信号可以说是进程控制的一部分. 一.信号的基本概念 本节先介绍信号的一些基本概念,然后给出一些基本的信号类型和信号对应的事件.基本概

信号列表 SIGABRT 进程停止运行 SIGALRM 警告钟 SIGFPE 算述运算例外 SIGHUP 系统挂断 SIGILL 非法指令 SIGINT 终端中断 SIGKILL 停止进程(此信号不能被忽略或捕获) SIGPIPE 向没有读的管道写入数据 SIGSEGV 无效内存段访问 SIGQOUT 终端退出 SIGTERM 终止 SIGUSR1 用户定义信号1 SIGUSR2 用户定义信号2 SIGCHLD 子进程已经停止或退出 SIGCONT 如果被停止则继续执行 SIGSTOP 停止执行

摘要: 这个demo包含了获取token,绑定微信号,设置自定义菜单,响应文本和事件 这个教程的基础篇和提升篇都看完了,总感觉有点隔靴挠痒的感觉,讲的东西我都懂,没有吸收多少新鲜的知识.貌似还没有我这个一年前写的脚本好呢,估计也是照顾新人吧.期待高级篇的讲解,不过现在高级篇估计还在录制当中,所以对微信公众平台开发的学习就先到这里吧. 下面介绍一下我很久以前写的这个脚本.基本上常用的几个功能都有了,access_token的获取,用户的微信号和公司的账号的绑定,查询公司服务器上的数据,自定义表单什

软中断信号(signal,又简称为信号)用来通知进程发生了异步事件.进程之间可以互相通过系统调用kill发送软中断信号.内核也可以因为内部事件而给进程发送信号,通知进程发生了某个事件.注意,信号只是用来通知某进程发生了什么事件,并不给该进程传递任何数据. 简介 收到信号的进程对各种信号有不同的处理方法.处理方法可以分为三类:第一种是类似中断的处理程序,对于需要处理的信号,进程可以指定处理函数,由该函数来处 理.第二种方法是,忽略某个信号,对该信号不做任何处理,就象未发生过一样.其中,有两个信号不

转自:http://blog.csdn.net/lmh12506/article/details/8457772 前一段面试的时候被问到项目中有没有处理SIGPIPE信号,怎么处理的?当时没有答出来,今天终于找到答案了,记录一下. SIGPIPE信号详解 当服务器close一个连接时,若client端接着发数据.根据TCP协议的规定,会收到一个RST响应,client再往这个服务器发送数据时,系统会发出一个SIGPIPE信号给进程,告诉进程这个连接已经断开了,不要再写了. 我写了一个服务器程序,

Linux信号(signal) 机制分析 [摘要]本文分析了Linux内核对于信号的实现机制和应用层的相关处理.首先介绍了软中断信号的本质及信号的两种不同分类方法尤其是不可靠信号的原理.接着分析了内核对于信号的处理流程包括信号的触发/注册/执行及注销等.最后介绍了应用层的相关处理,主要包括信号处理函数的安装.信号的发送.屏蔽阻塞等,最后给了几个简单的应用实例. [关键字]软中断信号,signal,sigaction,kill,sigqueue,settimer,sigmask,sigprocma

1.什么是信号信号是Linux系统响应某些条件而产生的一个事件,接收到该信号的进程会执行相应的操作. 2.信号的产生1)由硬件产生,如从键盘输入Ctrl+C可以终止当前进程2)由其他进程发送,如可在shell进程下,使用命令 kill -信号标号 PID,向指定进程发送信号.3)异常,进程异常时会发送信号 3.信号的处理信号是由操作系统来处理的,说明信号的处理在内核态.信号不一定会立即被处理,此时会储存在信号的信号表中.处理过程示意图: 由上图中可看出信号有三种处理方式:1)忽略2)默认处理方式