在实际生活中有大量的绳索类传动运动形式.绳索类部件看似简单,但是用计算机软件对其模拟时却存在较大障碍.以钢丝绳为例,通常都是通过细长的钢丝螺旋缠绕在一起形成,在工作时当施加拉力载荷于其上,除了材料自身的拉力作用外,各个钢丝之间的外表面还有摩擦力的作用:并且在模拟钢丝绳的变形状态时,如弯转,缠绕等,往往使用离散元的思想,将整条钢丝绳离散成多个小段,各个小段之间再定义约束或柔性连接,这确实是一种较为现实的方法,但若用户手动完成往往又需要较多的时间.为此MSC推出Adams/Cable模块,方便用户使

Adams 仿真 | 验证"隐性机器人模型"概念,提高视觉伺服精度 产品:Adams行业:科研优势: 1.Adams 仿真可精确预测机器人的位置和方位 2.仿真在理论工作验证中起着重要作用 3.不再需要复杂的方程式来预测并联机器人的动力学特性   Adams 仿真在我们隐性机器人模型的理论工作验证中起着重要作用.通过 Adams/Controls 将 Adams 与 Simulink 集成在一起,我们无需再编写复杂的方程式来预测并联机器人的动力学特性,同时可以获得图形化结果,让我们能够

必须是Assembly装配体才行,并支持仿真设置.这里使用MDI_Demo_Vehicle模型,输出前缀为test1,输出选择files_only.然后OK输出. 生成的文件如下: 在Plant Export中设置输入和输出信号.注意这里File Prefix必须为test1_drift,和上图的前缀需保持一致.控制文件设置FILE/COMMAND=test1_drift.acf. 在MATLAB下生成模型.测试成功!

虽然iSight有Adams/View接口,但对Adams的版本有限制.下面使用iSight的simcode,就可以支持任意版本的Adams了. Adams模型如下: 1. 编写cmd文件 file binary read & file_name = "E:\WXP\Adams\View\isight\Adams_byCMD\latch.bin" & alert = no var set var=DV_6 real_value = 0.7434119172961013

http://www.viblue.com/archives/5587.htm 一.机器人简介: 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置.它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动.它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业.建筑业,或是危险的工作[1]. 同时,机器人的研究和开发制造一直将下面三条原则作为机器人开发的准则.即: 第一条:机器人不应该伤害人类: 第二条:机器人应该遵守人类的命令,与第一条违背的命令除外: 第三条:机器人应能

笔者最近捣鼓Simulink,发现MATLAB的仿真模块真的十分强大,以前只是在命令窗口敲点代码,直到不小心敲入simulink,就一发不可收拾.话说simulink的模块化建模确实方便,只要拖拽框框然后双击设置属性就可以慢慢堆建自己的模型,这一点我很中意(*^__^*) . 最近在学习一些控制理论,发现倒立摆是个不错的学习平台,开始学习肯定需要机构上面的运动学及动力学建模,一直习惯Adams进行运动仿真,但Adams安装比较繁琐...便想利用MATLAB代替仿真,顺便学习了解下传说的simul

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

基于modelsim-SE的专业进阶仿真流程 通过<基于modelsim-SE的简单仿真流程>和<调用altera IP核的仿真流程>是否感受到仿真流程中的繁琐步骤,特别是在modelsim创建工程之后的步骤:编译.添加仿真信号.开始仿真.这三个步骤涉及到一大堆的鼠标操作,涉及到一大堆的窗口操作,由于RTL仿真过程是一个反复迭代的过程,同时要求覆盖到100%的功能测试,由此也要覆盖到所有状态机和条件判断的所有情况,由此,RTL的功能仿真功能需要不断的修改RTL代码,每次修改RTL代

调用altera IP核的仿真流程—下 编译 在 WorkSpace 窗口的 counter_tst.v上点击右键,如果选择Compile selected 则编译选中的文件,Compile All是编译所有文件,这里选择 Compile->Compile All,如下图所示: 在脚本窗口中将出现一行绿色字体 # Compile of altera_mf.v was successful. # Compile of counter.v was successful. # Compile of r

调用altera IP核的仿真流程—上 在学习本节内容之后,请详细阅读<基于modelsim-SE的简单仿真流程>,因为本节是基于<基于modelsim-SE的简单仿真流程>的基础上进行设计的,关于设计仿真流程的过程所涉及到的重复内容将不再详述,将会一笔带过,如果深入学习了<基于modelsim-SE的简单仿真流程>这一小节,则下面的内容将会非常的简单. 编写RTL功能代码 本小节通过调用altera的ROM宏功能模块,FPGA的ROM模块主要用于存储数据,可以在上电的

基于modelsim-SE的简单仿真流程—下 编译 在 WorkSpace 窗口的 counter_tst.v上点击右键,如果选择Compile selected 则编译选中的文件,Compile All是编译所有文件,这里选择 Compile->Compile All,如下图所示: 在脚本窗口中将出现绿色字体: # Compile of counter.v was successful. # Compile of counter_tst.v was successful.,说明文件编译成功,在

基于modelsim-SE的简单仿真流程 编写RTL功能代码 要进行功能仿真,首先得用需要仿真的模块,也就是RTL功能代码,简称待测试的模块,该模块也就是在设计下载到FPGA的电路.一个电路模块想要有输出,就得有输出,数字电路也是一样的,时钟和复位信号是必不可少的测试激励信号之一,同时可能还包括控制信号.数据信号.这里总结一下,一般系统中包括的测试激励信号主要为四大类: 系统信号(时钟.时钟使能信号.复位信号等): 控制信号(使能信号.片选信号.握手信号,状态机控制信号等): 数据信号(并行接口

很多情况下大家都采用实际测量的数据进行定位算法的性能分析和验证,但是实际测量的工作量太大.数据不全面.灵活性较小,采用仿真的方法获取RSS数据是另一种可供选择的方式.本文介绍射线跟踪技术的基本原理,以及如何得到用于定位仿真的RSS数据.在此基础上得到位置指纹库与一组测试数据,用于以后定位算法的验证.(本文的原理介绍并不严谨,但求快速理解) 对数距离损耗模型 在自由空间中,没有任何障碍物,信号从发射源向四面八方呈球面形状发射出去,各个方向上没有任何区别,因此信号的功率和距离的平方呈反比:\(P \

对于 lattice  Diamond 与 modelsim 的联合仿真,我总结了一句话,那就是—— 难者不会,会者不难.  也许刚开始 觉得 摸不着 头脑,但是 一旦学会 感觉还是很简单和直观的. 直接进入正题, 仿真第一步 : 建立仿真库. 在正确安装了Diamond  和 modelsim  之后,就是先要建立自己的 lattice 仿真的库文件: 1.打开 modelsim 的 安装目录,在其目录下 打开 modelsim.ini 的属性,去除其只读性. 2.在modelsim 安装目录

有关贪吃蛇的历史发展可以看一下这个网址,贪吃蛇最初的设计和现在并不相同..http://www.techweb.com.cn/internet/2013-02-21/1278055.shtml 该项目设计硬件平台选择了简单易用的AT89C51单片机,显示屏选择的是AMPIRE128X64液晶屏幕显示器,按照一定顺序连接后,如下图: 软件方面采用了C51编写代码,代码编写模块如下图: 除去网上已有的图形驱动代码外,其核心代码主要为游戏处理.信息处理和按键处理. 编写游戏的功能代码,先定义游戏的数据

STEP1:创建一个工程,实现并编译该工程,编写TestBench文件. STEP2:设置启动Modelsim的路径 选择Nios II菜单Tools->Options..,在弹出的界面中,选择Modelsim的安装路径. STEP3:选择仿真软件 选择菜单Assignments->Settings..,在弹出的界面选择Tool name为ModelSim. STEP4:选择测试代码文件 如下图所示选择,单击Test Benches 单机New 填写Test bench name,找到File

使用MDK自己创建一个STM32F103ZE核的项目 加入源码后编译,正常,在线仿真单步执行出现如下问题 error 65: access violation at 0x40021000 : no 'read' permission 发现是Debug里面的设置有问题 http://www.cnblogs.com/xiaobo-Linux/ 主要是下面2项设置 Dialog DLL默认是DCM3.DLL Parameter默认是-pCM3 应改为 Dialog DLL默认是DARMSTM.DLL

郑昀 基于刘勤红和石雍志的实践报告 创建于2015/8/13 最后更新于2015/8/19 关键词:压测.TCPCopy.仿真测试.实时拷贝流量 本文档适用人员:技术人员 提纲: 为什么要做仿真测试 TCPCopy是如何工作的 实作:仿真测试的拓扑 实作:操作步骤 可能会遇到的问题 ip_conntrack 少量丢包 离线重放 不提取7层信息 观测的性能指标 0x00,为什么要做仿真测试 线下的传统压力测试,难以模拟真实流量,尤其难以模拟正常流量混杂着各色异常流量.所以,线下压得好好的系统,上线

1.红绿灯 经仿真,可以完成所设定的要求.对比普通的红绿灯,知识加了X25和X20的控制,来控制夜间模式 . 2.传送带 经仿真,可以完成所设定的要求. 总结:这两个仿真都是亲自完成,感觉难度有些大.在设计时千万不能盲目,要分模块设计. 比如第一个红绿灯,就先把最普通的红绿灯设计好,再进行夜间模式的设定,会比较方便.如果盲目工作,只会事半功倍 .

复杂产品通常涉及机械.控制.电子.液压.气动和软件等多学科领域,其设计过程需要进行仿真,以满足对成本.质量.性能等的要求.目前各个学科和领域都已经有了比较成熟的仿真软件,但大部分仿真软件仅适用于本学科领域,并在模型表述中采用自己专门的格式,而复杂产品的整体性能需要多个领域仿真软件的协同仿真,需要在多个仿真软件间进行大量的数据交换,并进行系统层面上的建模,单领域仿真建模工具很难满足要求.Modelica语言就是在这一背景下推出的一种面向对象的非因果关系的仿真建模语言.它的目的是为动态系统建立一种标