本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

因为使用TwinCAT的人用途不同,重视点就不同.如果用来代替传统PLC+HMI做项目的,很少会需要用到跟高级语言通讯,但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的,就肯定会用到.不管是否用得上,读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯,并且非常简单(具体介绍可以自己看PPT,本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例)   本质上,ADS通讯就是一种TCP/IP通讯,是没有实时性的,不能作为运动控制的通讯方式从上位直接丢数据.   在官方范例程序的第三

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

在netty实现的tcp通讯中,一切都是异步操作,这提高了系统性能,但是,有时候client需要同步等待消息返回,如何实现呢?笔者已经实现,在此总结下重点要素 实现要点: 1.消息结构设计 消息头中需要有id和correspondId,即消息id和响应id,使用UUID实现.message发出去的时候需设置id,服务器接收到message处理业务,响应消息中的correspondId设置成原消息的id: 2.采用CountDownLatch实现线程同步等待: 流程示意图: 1.业务系统调用统一a

这些天断断续续在看Firefly, 看了一下distributed模块的设计,其实就是使用的twisted.spread.pb觉得以后要是想用Firefly有必要了解一下twisted, 所以在网上查了一下资料,更好的资料莫过于官方资料了,官方的例子挺多的,我挑了这一个例子: 这里给个官方的例子:server: from twisted.spread import pb # 这里使用Referenceable是可以通过远程调用获得此对象class Two(pb.Referenceable): 

关于Socket通讯中的Close_wait状态 文/转 编辑 编者按:使用Socket通讯,有时我们查看端口状态的时候,经常会发现Socket处于close_wait状态,从而影响系统性能,此文或许会给你一些答案. 最近遇到的一个关于socket.close的问题,在某个应用服务器出现的状况(执行netstat -np | grep tcp): tcp        0      0 10.224.122.16:50158         10.224.112.58:8788        

尾调用(Tail Call) 尾调用是函数式编程里比较重要的一个概念,它的意思是在函数的执行过程中,如果最后一个动作是一个函数的调用,即这个调用的返回值被当前函数直接返回,则称为尾调用,如下所示: function f(x) { return g(x) } 在 f 函数中,最后一步操作是调用 g 函数,并且调用 g 函数的返回值被 f 函数直接返回,这就是尾调用.而下面这个栗子就不是尾调用: function f(x) { return 1 + g(x) } 原因是它的最后一步操作是将 g 函数

前几天面试的时候,被问到在Java中是否可以调用一个类中的main方法?回来测试了下,答案是可以!代码如下: main1中调用main2的主方法 package org.fiu.test; import java.lang.reflect.InvocationTargetException; import java.lang.reflect.Method; public class Main1 { /** * @param args */ public static void main(Stri

在上篇文章Could not obtain information about Windows NT group/user 'xxxx\xxxx', error code 0x5里面,我介绍了SQL Server服务启动账号域账号锁定的情况下,有些Job Owner为域账号的作业执行会报错,其实在域账号被锁定的情况下(该域账号是SQL Server服务的启动账号),执行xp_cmdshell也会出错,错误信息如下所示: 在执行xp_cmdshell的过程中出错,调用'LogonUserW'失败,

01.Struts 2基本结构 使用Struts2框架实现用登录的功能,使用struts2标签和ognl表达式简化了试图的开发,并且利用struts2提供的特性对输入的数据进行验证,以及访问ServletAPI时实现用户会话跟踪,其简单的程序运行流程图如下 Struts2框架是基于MVC模式.基于MVC模式框架的核心就是控制器对所有请求进行统一处理.Struts2的控制器StrutsPrepareAndExecuteFilter由ServletAPI中的Filter充当,当web容器的接收到登录

1.PHP中可以静态调用非静态方法么? 今天我被问到PHP中可不可以使用 className::methodName() 的方法来调用一个没有声明static的方法.在我的印象中,我好像是见过这种用法,但又有些不确定.大家都知道,在手册或者教程里,方法被分为静态方法 和非静态方法,通常我们静态调用的方法,肯定是静态方法. 那如果我们调用了非静态方法会怎么样呢?首先做测试. <?php class test{ function test() { echo 'it works'; } } test:

一.Struts2执行过程图: 二.struts2配置文件的加载顺序 struts-default.xml---struts-plugin.xml---struts.xml 具体步骤: 三.Action中动态方法调用<Dynamic Method Invocation> DMI 第一种方式: 自定义DMIAction类,使它继承ActionSupport类,该类无需手动重写execute(),底层有默认实现.因此我们也可以自定义方法list. struts.xml中的action元素植入met

php中创建和调用webservice接口示例   这篇文章主要介绍了php中创建和调用webservice接口示例,包括webservice基本知识.webservice服务端例子.webservice客户端例子,需要的朋友可以参考下     作为开发者来讲,要想写webservice接口或者调用别人的webservice接口,首先需要了解什么是webservice.简单说, WebService就是一些站点开放一些服务出来, 也可以是你自己开发的Service, 也就是一些方法, 通过URL

如果通讯中产生了\\u4e00-\\u9fa5范围的中文的unicode代码,而不是\u4e00-\u9fa5范围的,那么c#的处理就比较麻烦了. 破解方法: 机制 它会把\\u4e00拆成部分来识别: \\  u4e00 , 神奇的是这种情况下,它会认为 u4e000是一个整体. 正则表达式 正则表达式需要如此书写: "[\\\\4e00-\\\\u9fa5]" , it works!!!虽然是两个部分. 界面显示 但问题是界面(winform)上显示的就是unicode了,这个时候

转自:http://express.ruanko.com/ruanko-express_45/technologyexchange6.html 一.DLL简介 1.什么是DLL? 动态链接库英文为DLL,是Dynamic Link Library 的缩写形式,DLL是一个包含可由多个程序同时使用的代码和数据的库,DLL不是可执行文件.动态链接提供了一种方法,使进程可以调用不属于其可执行代码的函数.函数的可执行代码位于一个 DLL 中,该 DLL 包含一个或多个已被编译.链接并与使用它们的进程分开

上一篇文章讲到,通过data loader去批量处理数据,那么这篇文章将主要讲解在Salesforce中通过dataloadercliq调用data loader来批量处理数据. 1): CLIq文件下载路径为 : http://code.google.com/p/dataloadercliq/  下载之后将cliq整体放置到Data Loader的安装目录下,如下图所示 2): 我们可以看到在cliq文件夹下是一个可执行 .bat 文件 3): 双击 .bat 文件,之后会显示相应的图形界面,

申明:本篇非本人原创,是在阅读各种论文文献之后,对论文文献的一种梳理. 主要参考文献为: ----------------------------------------------------------------我是分割线--------------------------------------------------------------------------- 什么是Javacard API? Javacard API也被称为API类库或类库,按照包.类和接口/方法的层次结构提供

C#中方法的调用 1.同一个类中方法的调用: 静态方法可以直接调用静态方法 静态方法不能直接调用非静态方法,静态方法先生成. 非静态方法可以直接调用静态方法 如果静态方法要调用非静态的方法,必须使用实例成员 2.不同类中方法的调用 静态方法,使用类名.静态方法名称() 非静态方法使用,类的实例对象.方法名称() 3.方法的调用遵循的原则:一一对应原则,永远默认都是第一个实参赋值给第一个形参 * 类型需要一致,double--float,子类可以替换父类(反例) * 数量需要一致,params,还