amcl定位重回原点

2024-08-15

ROS探索总结（十五）——amcl（导航与定位）

在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 然后运

css背景图片定位练习（一）

首先准备一张雪碧图,Like this 背景图片的定位方法有3种,比较常用的两种为关键字:background-position: top left; (top/bottom/cennter/left/right) 像素:background-position: 水平移动px 垂直移动px; 关键词: 其中关键字方法background-position: top left 和left top效果是一样的.(注意:如果您仅规定了一个关键词,那么第二个值将是"center".) 关于像

CANopen--基于DS402协议的伺服电机原点回零模式实现

硬件:Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机 1.原点回零方式简介: 有几种原点回零方法,每种方法建立:原点参考(限位或原点开关转换或编码器索引脉冲)运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系. 图 1 回零过程图原点回零模式用于寻找机械原点, 并定位机械原点与机械零点的位置关系.原点回零成后, 电机停止位置为机械原点(HomePosition), 通过设置 607Ch, 可以设定机械原点与机械零点(ZeroPosition)的关系: 机械原点 = 机械零

rbx1包里机器人仿真程序的实践

git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 1.打开一个终端 cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash cd src roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.新打开一个终端 cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash cd src roslaunch rbx1_na

ROS常用库（一） fake_localization

wiki是最好的学习资料,以下直接参考了wiki官网.另外po出官网网址,建议英语较好的朋友之接看原版 http://wiki.ros.org/fake_localization 概述 fake_localization包提供一个单一的节点fake_localization,相当于AMCL定位的ROS API接口.在仿真过程中,此节点最常用,以一种提供完美定位且方便实用的算法. 具体来说,fake_localization通过AMCL算法将里程数据转换为pose点和particle cloud点

你不知道的CSS背景—css背景属性全解

CSS背景在网页设计中使用频率非常高,然而对于这个开发人员很熟悉的CSS属性,却隐藏着许多不为初级开发人员熟知的细节,这篇文章尝试扒开这层不为人知的面纱. 首先列举一下CSS中关于元素背景的所有属性并简要描述了其作用,其中后面几个属性是在CSS3中新加入的. 属性描述备注 background 简写属性,作用是将背景属性设置在一个声明中. background-color 设置元素背景颜色 background-image 把图像设置为背景 background-repeat 设

公司的一个面试题：如何用css让一个容器水平垂直居中？

<!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>demo</title> </head> <body> <style type="text/css"> .div1{ width: 100px; height: 100px; border: 1px solid #000000;} .div2

PRML读书后记(一): 拟合学习

高斯分布·拟合 1.1 优美的高斯分布中心极限定理[P79]证明均匀分布和二项分布在数据量 $N\rightarrow \infty$ 时,都会演化近似为高斯分布. 作为最晚发现的概率分布,可以假设任何不确定的实数服从高斯分布. 对于回归问题,显然目标值 $t$ ,有 $t\sim N(\mu ,\sigma ^{2})$ . $t$ 服从的高斯分布表达形式很特殊,很有趣,也很奇妙: $p(t|x,w,\beta)=N(t|y(x,w),\beta ^{-1})$ [P140] 即分

html与css面试结合工作的总结难点

面试的时候一般会常常问起的,同时也是工作的时候会常常问道的几个问题,一下之列表内容,详细的后会附有文章,希望能帮到大家,同时有不足希望大家多多补充交流. 1.主要是的是浮动的问题(常见的问题有,三列布局,清除浮动的几种方式,各自的优缺点等等) http://www.cnblogs.com/zhaodemo/p/5485858.html 2.关于定位的问题(绝对剧中的块,flex,相对定位与绝对定位的区别,定位的原点等等) 3.边距的问题(浏览器兼容性问题.双边距等等) 4.浏览器内核都哪几种,例

CSS3的基础用法

CSS3的现状:1.浏览器支持程度差,需要添加私有前缀 2.移动端支持优于PC端 3.不断改进中 4.应用相对广泛在CSS3中增加新增了许多灵活查找元素的方法,极大的提高了查找元素的效率和精准度.CSS3选择器与jQuery中所提供的绝大部分选择器兼容. 一.属性选择器: ele[attr] 元素包含该attr属性就可以捕获到 ([]前面的ele可以不写,如果不写的话按通配*[attr])ele[attr=value] 元素包含该attr属性,且该attr的value有且只有一个并且完全相等的

(转)投影矩阵的推导(Deriving Projection Matrices)

转自:http://blog.csdn.net/gggg_ggg/article/details/45969499 本文乃<投影矩阵的推导>译文,原文地址为: http://www.codeguru.com/cpp/misc/misc/math/article.php/c10123__1/Deriving-Projection-Matrices.htm,由于本人能力有限,有译的不明白的地方大家可以参考原文,谢谢^-^! 在3D图形程序的基本矩阵变换中,投影矩阵是其中比较复杂的.平移和缩放浏览一

canvas API ，通俗的canvas基础知识（四）

今天要讲的内容是canvas的转换功能,前面的内容没用看的同学可以出门右转,先看看前面的基础知识,废话不多说,开始进入正题吧! 何为转换功能?熟悉css3的同学都知道,css3里面有transform,translate,scale,rotate,animation等等,这就是css3的转换功能,同样,canvas也支持,但是只是支持部分,那我们来看看,都支持哪些,和css3相比,有什么区别? 1.scale scale(scaleWidth,scaleHeight) 缩放当前绘图参数:sc

ios专题－ APP设计流程

网上看到这篇文章,觉得基本的flow很有帮助,转过来收藏了:作者:关于Sarah Parmenter英国艾塞克斯(英国英格兰东南部的郡)Youknowwho设计工作室的创始人,Sarah Parmenter专注于网站,iPhone和iPad应用的设计.设计工作室创立于2003年.查看更多设计案例请点这里. 1. 确定你的创意您的创意是否有人做过,如果有类似的app,那就要多多考虑,争取超越并且有一些独特的优化设计在其中.ps: 13年IOS app store的应用数量已为435,000,应该

css渐变/背景

1.线性渐变(gradient变化) linear-gradient线性渐变指沿着某条直线朝一个方向产生渐变效果. 上图是从黄色渐变到绿色 background:linear-gradient( to right 表示方向(left top right left 或者用度数表示) yellow,渐变其实颜色 green 渐变终止颜色 ); background:linear-gradient( to right, red 0%, red 25% ,

css阴影，边框，渐变，背景

一.box-shadow: 参数1,参数2 阴影位置偏移量参数3 模糊半径参数4 扩展半径负数 0 默认值正数参数5 阴影的颜色参数6 设置内阴影 inset 默认是外阴影多个阴影使用,分割阴影默认大小与元素大小一致二.图片边框 border-image: 生效前提: 边框大于0 border-image-source: 引入一张图片 1. url(); 2. 渐变函数 border-image-slice: 裁剪图片 fill --- 使用图片填充四个角 number ---

背景新增属性和css渐变及倒影

背景新增属性和css渐变及倒影一.background新增属性 background-size:指定对象的背景图像的尺寸大小. background:url() 0 0,url() 0 100%;多背景 background-origin:指定对象的背景图像定位的原点. background-clip:指定对象的背景图像向外裁剪的区域. background-image:linear-gradient()线性渐变 background-image:repeating-linear-gradie

02-移动端开发教程-CSS3新特性（中）

1. 新的背景背景在CSS3中也得到很大程度的增强,比如背景图片尺寸.背景裁切区域.背景定位参照点.多重背景等. 1.1 background-size设置背景图片的尺寸 cover会自动调整缩放比例,保证图片始终填充满背景区域,如有溢出部分则会被隐藏. contain会自动调整缩放比例,保证图片始终完整显示在背景区域. 也可以使用长度单位或百分比,可以是两个值第一个是水平方向第二个是垂直方向. .box { width: 300px; height: 200px; border: 1px s

day09 css

<!DOCTYPE html> <html> <head lang="en"> <meta charset="UTF-8"> <title></title> <style type="text/css"> @font-face{ font-family:myFont; src:url("本墨悠圆.ttf"); } p{ font-family:

ROS零门槛学渣教程系列前言

为什么选择ROS: 1.ROS是开放源码的,在该平台上可以找到非常很多免费开源的代码包,并且这些例程还带wiki说明文档: 2.机器人领域最新的算法直接支持ROS,简单几个步骤就能运行: 3.ROS工具库非常强大,编译简单.容易实现可视化.调试工具多. ROS的出现大大降低了机器人开发的门槛,但对大学里的一般学生而言,难度还是较大,主要体现在跨领域要求上.大学里和机器人相关的专业:机械.电子.软件等,均只专一行,而机器人却是这几个领域的集大成者. 机器人相关的基础知识有: 1.Linux,一般使

前端CSS3笔记

第1章CSS3简介如同人类的的进化一样,CSS3是CSS2的“进化”版本,在CSS2基础上,增强或新增了许多特性, 弥补了CSS2的众多不足之处,使得Web开发变得更为高效和便捷. 1.1 CSS3的现状 1.浏览器支持程度差,需要添加私有前缀 2.移动端支持优于PC端 3.不断改进中 4.应用相对广泛 1.2 如何对待 1.坚持渐进增强原则 2.考虑用户群体 3.遵照产品的方案 4.听Boss的第2章准备工作 2.1 统一环境由于CSS3兼容性问题的普遍存在,为了避免因兼容性

move_base代码学习一

System overview move_base 源码 API nav_core BaseGlobalPlanner BaseLocalPlanner RecoveryBehavior Recovery behavior clear_costmap_recovery rotate_recovery costmap_2d costmap layer Map type code Tips System overview move_base 主要有以下两部分 Planner nav_core::Ba

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