Apollo学习笔记(一):canbus模块与车辆底盘之间的CAN数据传输过程 博主现在从车载自组网信道分配和多跳路由转向了自动驾驶,没啥经验,想快些做出来个Demo还是得站在巨人的肩膀上才行,我选择了Apollo,主要还是支持国产而且它的开发者套件有现成的底盘可以直接跑起来,但是apollo系统结构比较复杂,各种花哨的设计模式(消息适配器.工厂模式等)绕得人头晕.日本那里有个autoware是基于原生ROS的,也用Apollo开发者套件跑了下,就是普通的机器人开发那套,难度适合学生用来做项目,

前言:CANBUS是Apollo需要根据你的底盘写代码的地方,感觉也是Apollo最难调试的部分.这部分首先要选好CAN卡,因为不是Apollo推荐的CAN卡,驱动程序和对应接口,可能都需要自己调整,Apollo推荐的是ESDCAN,我买了一个单口的ESDCAN卡,4000多,超级贵.建议有钱买个4口的CAN卡,因为Apollo推荐的RADAR也要接在CAN总线上,但我的项目是Demo,RADAR就忽略了. 相关的下载请到本人的百度网盘.链接: https://pan.baidu.com/s/1

原文出处: https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/55002484 准备工作 1.下载串口通信的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git 1 2 3 2.下载键盘控制的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_tw

MQTT实战1 - 使用Apache Apollo代理服务器实现mqtt通信 MQTT实战2 - 使用MQTTnet实现mqtt通信 源码下载 -> 提取码  QQ:505645074 MQTT简介MQ 遥测传输 (MQTT) 是轻量级基于代理的发布/订阅的消息传输协议,设计思想是开放.简单.轻量.易于实现.这些特点使它适用于受限环境.该协议的特点有:使用发布/订阅消息模式,提供一对多的消息发布,解除应用程序耦合.对负载内容屏蔽的消息传输.使用 TCP/IP 提供网络连接.小型传输,开销很小(固

消息队列 开发语言 协议支持 设计模式 持久化支持 事务支持 负载均衡支持 功能特点 缺点 RabbitMQ Erlang AMQP,XMPP,SMTP,STOMP 代理(Broker)模式(消息在发送给客户端时先在中心队列排队) 支持持久化到文件 不支持 支持 性能较好:管理界面较丰富:在互联网公司有较大规模的应用: 设计的核心是保证消息正确递交(认为消费者是一直处于活动状态去消费消息的), 因此设计的比较重,需要记录很多状态 虽然产品开源,但Erlang语言应用不够普遍: 集群不支持动态扩展

2017年7月5日,百度举行了AI开发者大会,在会上发布了Apollo项目,并进行了演示,该项目在Github上已经能够被访问.出于一个程序员的好奇,昨天试玩了一把,确实不错. http://apollo.auto/,这个是阿波罗的首页,感兴趣的可以注册成为开发者.https://github.com/ApolloAuto/apollo这个时候github的地址.装了个ubuntu,然后建一个目录.git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.gi

参考链接:https://www.cnblogs.com/benwu/articles/4891758.html keytool -genkey -alias mybroker -keyalg RSA -keyStore mybroker.kskeytool -export -alias mybroker -keyStore mybroker.ks -file mybroker.certkeytool -import -alias mybroker -keystore mybroker.ts -

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

Apollo项目基于ROS,但是对其进行了改造,主要包括下面三个方面: 通信性能优化 去中心化网络拓扑 数据兼容性扩展 通信性能优化 自动驾驶车辆中包含了大量的传感器,这些传感器可能以非常高频的速度产生数据,所以整个系统对于数据传输效率要求很高.在ROS系统中,从数据的发布到订阅节点之间需要进行数据的拷贝. 在数据量很大的情况下,很显然这会影响数据的传输效率.所以Apollo项目对于ROS第一个改造就是将通过共享内存来减少数据拷贝,以提升通信性能.如下图所示: 去中心化网络拓扑 前文我们提到,R

前言 MQTT协议是IBM开发的一个即时通讯协议,有可能成为物联网的重要组成部分,http://mqtt.org/. MQTT is a machine-to-machine (M2M)/"Internet of Things" connectivity protocol. It was designed as an extremely lightweight publish/subscribe messaging transport. It is useful for connect

百度Apollo 自动驾驶开源模块分析 从今天开始研究学习apollo的源码,apollo 3.0源码. apollo 3.0的系统框图 文件目录简介 apollo根目录 ├── .github/ISSUE_TEMPLATE目录 // 问题记录的文档 ├── .vscode // 启动的一些参数配置 ├── docker // docker有关的文件,如启动docker脚本,进入docker容器脚本 ├── docs // 文档模块,有完整英文文档和部分中文文档 ├── modules// ap

百度Apollo搭建步骤 ##一.安装ubuntu16.04 无需多说,安装完成打开命令行. ##二.下载Apollo镜像 git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo 若提示未安装git,则安装git. ##三.安装docker-ce 如果你过去安装过其他版本的docker,先删掉: sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io 首先安装依赖: sudo apt-get install ap

CAN-bus接口控制实验 2016-04-12 20:38:41来源: eefocus 关键字:CAN  bus  接口控制   收藏 评论(0) 分享到 微博 QQ 微信 LinkedIn 一．实验目的 通过调用CAN 程序库SJA1000_PELI.LIB 的基本函数,实现实验板上CAN 节点的初始化以及CAN 节点的自发自收测试.二． 验设备及器件IBM PC 机 一台DP-51PROC 单片机综合仿真实验仪 一台三． 实验内容编写一段程序,调用SJA1000_PELI.LIB 中的函数

1 什么是 MQTT ? MQTT(Message Queuing Telemetry Transport,消息队列遥测传输)是 IBM 开发的一个即时通讯协议,有可能成为物联网的重要组成部分.MQTT 是基于二进制消息的发布/订阅编程模式的消息协议,如今已经成为 OASIS 规范,由于规范很简单,非常适合需要低功耗和网络带宽有限的 IoT 场景.MQTT官网 2 MQTTnet MQTTnet 是一个基于 MQTT 通信的高性能 .NET 开源库,它同时支持 MQTT 服务器端和客户端.而且作

作者:Vamei 出处:http://www.cnblogs.com/vamei 欢迎转载,也请保留这段声明.谢谢! TCP(Transportation Control Protocol)协议与IP协议是一同产生的.事实上,两者最初是一个协议,后来才被分拆成网络层的IP和传输层的TCP.我们已经在UDP协议中介绍过,UDP协议是IP协议在传输层的“傀儡”,用来实现数据包形式的通信.而TCP协议则实现了“流”形式的通信. TCP的内容非常丰富.我不能在一篇文章中将TCP讲完.这一篇主要介绍TCP

1. 概括 Apollo源码主要是c++实现的,也有少量python,主要程序在apollo/modules目录中,共18个包,功能包17个: 其中每个模块的作用如下: apollo/modules/calibration : 校准模块,使用前必须对系统进行校准和标定,包括激光雷达与摄像头.毫米波雷达与摄像头等.所谓校准就是要对齐激光雷达.摄像头以及毫米波雷达获得的信息,我们知道激光雷达可以获得详细的3D信息,但是不能获得颜色信息,摄像头可以获得颜色信息,但是无法获得深度等3D信息,毫米波雷达不

1.安装原版ubuntu 14.04http://www.ubuntu.org.cn/download/alternative-downloads 2.安装对应ubuntu 14.04的indigo版ROShttp://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 3.安装Apollo Kernelhttps://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel为运行Apollo软件提供了kernel层面的支持.从这里下载linux-4.4

作者:Vamei 出处:http://www.cnblogs.com/vamei 欢迎转载,也请保留这段声明.谢谢! TCP(Transportation Control Protocol)协议与IP协议是一同产生的.事实上,两者最初是一个协议,后来才被分拆成网络层的IP和传输层的TCP.我们已经在UDP协议中介绍过,UDP协议是IP协议在传输层的“傀儡”,用来实现数据包形式的通信.而TCP协议则实现了“流”形式的通信. TCP的内容非常丰富.我不能在一篇文章中将TCP讲完.这一篇主要介绍TCP