https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/modules/apollo1.5_perception_module_study_notes_cn.md 功能: 感知障碍物,预测障碍物的运动轨迹. 数据流图: 输入: 点云数据:/apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2. 坐标系转换关系:/tf(world->novatel). HD Map. LiDAR外参:/tf

前言:在Apollo美研团队和长沙CiDi团队的支持下,最近完成了Apollo推荐的摄像头AR023ZWDR(Rev663F12)调试,在这里对Apollo的笔记做一个补充,希望以后的开发者不用在踩我们踩过的坑. 在本博客中提到的补充文件在我的百度网盘中,请大家自行下载.百度网盘:链接: https://pan.baidu.com/s/1z86gFcDqRyUpnzAc7q5K3g 提取码: b8i2 1. 查看摄像头,并修改相应的配置 Apollo推荐的摄像头支持v4l2 camera驱动,输

前言:最近在和百度Apollo合作,Apollo的人很nice,大家都在全力帮助我们解决问题.但Apollo系统有点难搞,安装起来很费劲,为了避免再次踩坑,留下笔记,流传后人,O(∩_∩)O. 1. 程序版本: Ubuntu:14.04.3:apollo github主页推荐了Ubuntu16.04,但在测试过程中,发现Apollo推荐的摄像头驱动在Ubuntu16.04下的驱动(USB_CAM)有问题,因此我浪费了整整一天的时间,最后在一位长沙大神"哲"的指引下发现在Ubuntu14

本次分享将从以下几个方面介绍: Pony.ai 基础架构做什么 车载系统 仿真平台 数据基础架构 其他基础架构 1. Pony.ai 基础架构 首先给大家介绍一下 Pony.ai 的基础架构团队做什么.互联网公司在系统基础架构在业务扩展时通常会遇到一些通用的技术挑战,比如存储系统.计算平台还有 Web 服务治理.对于 Pony.ai 而言我们是一家做自动驾驶的公司,除了上述提到的互联网公司会遇到的一些技术挑战之外,会有很多自动驾驶技术本身相关的技术挑战,比如大家都可以想到的车载系统.仿真平台.此

尽管Waymo已经在开放道路上积累超过10 Million Miles,Waymo的工程师们仍然发现有层出不穷的新自动驾驶场景待解决. 1.自动驾驶长尾场景举例 场景一:一个骑自行车的人手中拿着一个Stop Sign标识牌.我们不知道它何时会举起标识牌.无人车必须理解这种场景,即使他举起了Stop Sign标识牌,自动驾驶汽车也不应该停下来. 场景二: 迎面而来的车辆上装载的塑料管子撒了一地,自动驾驶汽车必须学会应对这种突发情况,并且避开它们对无人车行驶的影响. 场景三:由于道路施工等因素,路面

2017年10月Google Waymo向美国交通部提交了一份43页的安全报告,报告中详细说明了Waymo如何装备和训练自动驾驶车辆,从而避免驾驶中的一般和意外情况发生.这份报告对Waymo的自动驾驶技术进行了详细的解读,希望能够对自动驾驶从业者带来一些启发. 自动驾驶技术的必要性 2013年在全球有120万人死于交通事故:2016年美国有37461人死于道路交通事故:2015年美国有240万人在交通事故中受伤:94%美国发生的交通事故中由于人为失误引起;2/3的人在一生中至少遭遇一次酒驾事故:

The perception modules run in the context of the process Cognition. They detect features in the image that was just taken by the camera. The modules can be separated into four categories. The modules of the perception infrastructure provide represent

一.下载安装itchat模块 二.小实验:获取微信好友头像信息 这需要用itchat模块中的一个方法 itchat.get_friends()#获取微信所有微信好友信息 现在我们导入itchat,打印一下,看看好友信息有哪些字段数据 import itchat #itchat.login()生成一个登陆二维码,此方式每次程序运行都需要扫码 itchat.auto_login(hotReload=True)#持续登录,只用扫一次二维码即可 friends = itchat.get_friends(

你可以使用 NPM 命令行工具来管理你在 NPM 仓库的私有模块代码,这使得在项目中使用公共模块变的更加方便. 开始前的工作 你需要一个 2.7.0 以上版本的 npm ,并且需要有一个可以登陆 npm 仓库的账号. npm install -g npm npm login 软件包设置 所有的私有模块都是 scoped package 的. scope 是 npm 的新特性.如果一个模块的名字以 "@" 开始,那么他就是一个scoped package.scope 就是"@&

一.一个简单的node程序 1.新建一个txt文件 2.修改后缀 修改之后会弹出这个,点击"是" 3.运行test.js 源文件 使用node.js运行之后的. 如果该路径下没有该文件,会报错 4.运行test2.js 二.模块简单使用 为了编写可维护的代码,我们把很多函数分组,分别放到不同的文件里,这样,每个文件包含的代码就相对较少,很多编程语言都采用这种组织代码的方式.在Node环境中,一个.js文件就称之为一个模块(module). 模块化的开发的好处:提高代码的可维护性,避免修

写在前面,目前浏览器对ES6的import支持还不是很好,需要用bable转译. ES6引入外部模块分两种情况: 1.导入外部的变量或函数等: import {firstName, lastName, year} from './profile'; 2.导入外部的模块,并立即执行 import './test' //执行test.js,但不导入任何变量 第2种情况就不用讲了,就是执行从头到尾执行引入的js文件,当然,会忽略js文件里export. 下面详细讲第1种情况. 两个js文件,count

1 模块简介 在数年前,Python 2.5 加入了一个非常特殊的关键字,就是with.with语句允许开发者创建上下文管理器.什么是上下文管理器?上下文管理器就是允许你可以自动地开始和结束一些事情.例如,你可能想要打开一个文件,然后写入一些内容,最后再关闭文件.这或许就是上下文管理器中一个最经典的示例.事实上,当你利用with语句打开一个文件时,Python替你自动创建了一个上下文管理器. with open("test/test.txt","w") as f_o

1 模块简介 Python 3中最大的变化之一就是删除了Unicode类型.在Python 2中,有str类型和unicode类型,例如, Python 2.7.6 (default, Oct 26 2016, 20:30:19) [GCC 4.8.4] on linux2 Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information. >&g

1 模块简介 当你开始使用Python编程时,你或许已经使用了iterators(迭代器)和generators(生成器),你当时可能并没有意识到.在本篇博文中,我们将会学习迭代器和生成器是什么.当然,我们也会了解如何创建它们,在我们需要的时候,就可以创建属于我们自己的迭代器和生成器. 2 模块使用 2.1 迭代器 迭代器是一个允许你在一个容器上进行迭代的对象.Python的迭代器主要通过两个方法实现:__iter__和__next__.__iter__要求你的容器支持迭代.它会返回迭代器对象本

nodejs中的事件模块 nodejs中有一个events模块,用来给别的函数对象提供绑定事件.触发事件的能力.这个别的函数的对象,我把它叫做事件宿主对象(非权威叫法),其原理是把宿主函数的原型链指向时间模块的一个对象,做一个函数继承,让宿主函数也拥有处理事件的能力 使用nodejs事件模块的demo如下: var EventEmitter = require('events'); var util = require('util'); function MyEmitter() { EventE

描述 原文档地址:https://docs.npmjs.com/misc/scope 所有npm模块都有name,有的模块的name还有scope.scope的命名规则和name差不多,同样不能有url非法字符或者下划线点符号开头.scope在模块name中使用时,以@开头,后边跟一个/ .package.json中,name的写法如下: @somescope/somepackagename scope是一种把相关的模块组织到一起的一种方式,也会在某些地方影响npm对模块的处理. npm公共仓库

前置技能 npm工具为nodejs提供了一个模块和管理程序模块依赖的机制,当我们希望把模块贡献出去给他人使用时,可以把我们的程序发布到npm提供的公共仓库中,为了方便模块的管理,npm规定要使用一个叫package.json的文件来描述我们模块的名称.版本等信息. 我们贡献出去的程序模块,可能也依赖了别人所编写的模块,所以需要在package.json中写明我们依赖了哪些模块,便于别人安装. 简单的nodejs程序可以通过 node xxx.js 来运行,当我们希望直接在控制台中使用xxx命令运

net模块的组成部分 详见 http://nodejs.cn/api/net.html 下面整理出了整个net模块的知识结构,和各个事件.方法.属性的用法 net.Server类 net.Socket类 事件 方法 属性 工厂方法 练习代码 netServer var net=require("net"); /** * 创建server */ function t1(){ var server=net.createServer(function(socket){ //socket.en

http模块内部封装了http服务器和客户端,因此Node.js不需要借助Apache.IIS.Nginx.Tomcat等传统HTTP服务器,就可以构建http服务器,亦可以用来做一些爬虫.下面简单介绍该模块的使用,其具体API,大家可以自行去nodejs官方文档查看. 1.http.Server服务器 使用http.createServer([requestListener])方法创建一个http服务器,该方法返回一个新的http.Server实例,如果指定了requestListener,则

1.什么是UDP? 这里简单介绍下,UDP,即用户数据报协议,一种面向无连接的传输层协议,提供不可靠的消息传送服务.UDP协议使用端口号为不同的应用保留其各自的数据传输通道,这一点非常重要.与TCP相比,占用资源更少,传输速度更快. 2.了解UDP单播.广播和组播 单播:向一个单播地址发送UDP数据报时,数据报只能被指定的IP主机接收,同一子网下的其它主机都不会接收该数据报.单播过程(假设子网地址:192.168.10,该子网下有两台主机:192.168.10.2,192.168.10.3,向1