1. 前言 我们的自动驾驶采用镭神激光雷达,在使用Autoware的时候,需要对镭神激光雷达的底层驱动,进行一些改变以适配Autoware. 2. 修改 (1)首先修改lslidar_c32.launch文件: <launch> <node pkg="lslidar_c32_driver" type="lslidar_c32_driver_node" name="leishen_lslidar_c32_driver" outpu

1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果,不是说寻迹不好,相反可以证明,寻迹是自动技术开始的第一步. 自动驾驶寻迹:一种能够自动按照给定的路线(通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导)进行移动的汽车. 本章内容有和No. 1.No. 2与No. 3重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 采用寻迹方式,首先要做的就是要确定汽车

1.前言 航迹点用于知道汽车运行,autoware的每个航迹点包含x, y, z, yaw, velocity信息. 航迹点录制有两种方式,可以开车录制航迹点,也可以采集数据包,线下录制航迹点,我分开介绍(分开介绍的原因——如果有实车跑你就知道了^_^). 录制航迹点非常考验老司机的车技,车要开的稳,尤其是弯道,尽量要开成圆弧,而且要尽量远离马路牙,我们的老司机开车还是很稳的. 本章内容有和No. 1与No. 2重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simu

1. 前言 构建出地图后,应该测试点云地图定位效果,这里用到ndt的scan_matching方法,这是一种scan-to-map方法.这里用的是我们自己采集的数据进行仿真. 本章内容有和No. 1重复的内容,为了方便调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 2. 点云仿真定位 注意:在开始点云定位之前,请确保No. 1的全部取消(建议直接关闭所有程序). 注意:坐标

1. 首记 相信许多刚开始玩无人驾驶的人都用过Autoware,对runtime manager都比较熟悉,虽然可以通过各种渠道了解到有些设置,甚至有些设置的app下参数的含义,但是,在真车的使用过程中,不是每个人能将这些配置,以及配置下的参数设置正确.我最近刚刚参加Udacity.PIX以及Autoware三方发起的培训活动,培训针对Autoware最基本的“可以让车跑起来”这件事的最基本设置(包括设置勾选与参数设置)做了详细的讲解,对于Autoware的初学者真的有很大帮助,通过这次培训,我

一.iOS推送通知简介 众所周知苹果的推送通知从iOS3开始出现, 每一年都会更新一些新的用法. 譬如iOS7出现的Silent remote notifications(远程静默推送), iOS8出现的Category(分类, 也可称之为快捷回复), iOS9出现的Text Input action(文本框快捷回复). 而在iOS10, 苹果可谓是大刀阔斧般的, 对远程通知和本地通知进行了大范围的更新. iOS10推出了全新的UserNotifications框架(iOS10之前从属于UIKi

苹果规定 从2017年1月1日起,新提交的 app 不允许使用NSAllowsArbitraryLoads来绕过ATS(全称:App Transport Security)的限制. 以前为了能兼容http和不满足规定的https,我们采用了最偷懒的做法:设置NSAllowsArbitraryLoads 为YES.即: <key>NSAppTransportSecurity</key> <dict> <key>NSAllowsArbitraryLoads<

前言: 上篇重点学习了Android 6.0的运行时权限,今天还是围绕着Android 6.0权限适配来总结学习,这里主要介绍一下我们公司解决Android 6.0权限适配的方案:RxJava+RxPermission.这里不再介绍Android 6.0运行时权限了,直接看下如何使用RxPermission. 权限管理相关博客: Android权限管理之Permission权限机制及使用 Android权限管理之Android 6.0运行时权限及解决办法 Android权限管理之RxPermis

"小程序"来了,微信变成名副其实的 Web OS,新一轮的Web App 与Native App争论四起.程序员对新技术永远保持灵敏的嗅觉和旺盛的好奇心,@李锦发整理了微信小程序资源汇总,涵括微信 Web 开发者工具,WeApp 教程,站点收集和代码实例,持续更新,GitHub 地址:awesome-wechat-weapp . 除了"小程序"的大热点之外,本期 fir.im Weekly 重点整理了关于 iOS10 适配.开发.推送的相关知识点和 Android

2016年9月7日,苹果发布iOS 10.2016年9月14日,全新的操作系统iOS 10将正式上线. 作为开发者,如何适配iOS10呢? 1.Notification(通知) 自从Notification被引入之后,苹果就不断的更新优化,但这些更新优化只是小打小闹,直至现在iOS 10开始真正的进行大改重构,这让开发者也体会到UserNotifications的易用,功能也变得非常强大. iOS 9 以前的通知 1.在调用方法时,有些方法让人很难区分,容易写错方法,这让开发者有时候很苦恼. 2

  哪里来的需求? 众所周知,由于不同的设备配置不同.导致其CPU和GPU处理能力有高有低.同样的游戏想要在所有设备上运行流畅且画面精美,是不可能的.这就需要我们针对不同的设备能力进行画质调节,以保证游戏的流畅运行.   我们需要控制什么? 想要得到我们需要控制什么,只需要找出影响游戏运行效率的点即可. 当然在此不能一一列举出所有游戏类型的点.但笔者就个人经验,列出一些能用点. *贴图精度 *渲染面数 *材质复杂度 *粒子数目 *阴影质量 *水面效果 *增强性场景交互 *引擎后期效果 下面,我们

iOS各种屏幕自动适配及颜色转换为十六进制 ★★★XLJMatchScreen自动适配屏幕★★★ 支持pod导入 pod 'XLJScreenMatching', '~> 1.0.3' 如果发现pod search XLJNewFeature 搜索出来的不是最新版本,需要在终端执行cd转换文件路径命令退回到desktop,然后执行pod setup命令更新本地spec缓存(可能需要几分钟),然后再搜索就可以了. 使用方法 直接在你的.pch文件中导入文件XLJMatchScreen.h 更新记录

指纹识别这个名词听起来并不陌生,但是实际开发过程中用得并不多.Google从Android6.0(api23)开始才提供标准指纹识别支持,并对外提供指纹识别相关的接口.本文除了能适配6.0及以上系统,主要还提供6.0以下设备适配解决方案. 指纹识别用途 大概列举几个指纹识别的用途 系统解锁 应用锁 支付认证 普通的登录认证 指纹识别Google官方文档 官方标准库 Google提供的与指纹识别相关的核心类不多,主类是FingerprintManager,主类依赖三个内部类,如下图所示: Fing

移动app开发中多种设备尺寸适配问题,过去只属于Android阵营的头疼事儿,只是很多设计师选择性地忽视android适配问题,只出一套iOS平台设计稿.随着苹果发布两种新尺寸的大屏iPhone 6,iOS平台尺寸适配问题终于还是来了,移动设计全面进入“杂屏”时代.看看下面三款iPhone尺寸和分辨率数据就知道屏幕有多杂了. 加上Android生态中纷繁复杂的各种奇葩尺寸,现在APP设计开发必须考虑适配大.中.小三种屏幕.所以如何做到交付一套设计稿解决适配大中小三屏的问题?设计和开发之间采用什么

随着项目深入,需要移植到安卓上,问题来了,QML安卓适配! 幸好PC端程序和手机屏幕长宽比例相似.虽然单位像素,尺寸不同,通过比例缩放,可以实现组件PC和安卓通用代码. 第一步:定义全局的转换函数(300,500是你的PC端设计尺寸) property var x_scale:mainWindow.width/300 property var y_scale:mainWindow.height/500 function get_x(x) { return x*x_scale; } functio

鉴于移动化大潮的汹涌和H5页的炫丽普及,百度针对PC页与H5页的跳转适配方式推出了最优方案:1.在pc版网页上,添加指向对应移动版网址的特殊链接rel="alternate"标记,这有助于百度发现网站的移动版网页所在的位置:2.同时在移动版网页上,添加指向对应pc版网址的链接rel="canonical"标记. 电脑端网站截图: 移动端网站截图: 如果你的网址是:pc版网址:http://pc_url移动版网址:http://mobile_url 那么此示例中的注释

关于xib或者storybord下iphone的横竖屏的适配以及ipad的适配 ios8出现了Size Classes,解决了各种屏幕适配的问题,他把屏幕的宽和高分别分成了三种,把屏幕总共分成了九种情况. 1.首先iphone的横屏的适配,选择下面的方块,然后给视图建立约束. , 以两个按钮为例横屏的运行效果如下 2.iphone的竖屏效果选择下面的方块,建立约束,运行效果如下 3.ipad的适配选择如下,运行效果如下    

前段时间升级了Xcode8,整体来说对OC的影响不大,但是还是跳一个坑,消耗了不少时间.这里总结下遇到的适配问题. 1.权限问题 Xcode8 访问相机.相册等需要权限的地方崩溃 解决办法: 在使用私有权限时,添加Info.plist文件中添加配置: 下面是各种key,需要哪个添哪个 NSBluetoothPeripheralUsageDescription NSCalendarsUsageDescription NSCameraUsageDescription NSContactsUsageD

主要记录一下最近使用RN 0.29.2版本遇到的适配的坑以及部分警告的解法. 适配类: 安卓输入框圆角.边框颜色.粗细等无法设置成功,需要在TextInput外面新增一个View设置圆角,TextInput本身设置背景透明可以解决. lineHeight样式在安卓上不能为小数,否则崩溃. TextInput的editable属性设置之后即便为true,iOS的清空按钮也不能点.workaround:不设置editable,通过不更新state来限制输入. Text的numberOfLines设为

上一篇文章<为什么选择iPhone5的分辨率作为H5视觉稿尺寸>最后留下了问题:是否需要视觉设计师设计多套的视觉稿供给前端工程师做页面适配呢?按照自己以前的方法,通常会要求设计师设计2套的尺寸,一套是窄屏手机(如iPhone4),另一套是宽屏手机(如iPhone5),这样的好处不仅减少重构页面的适配成本外,也在页面展现上提升页面的用户体验. 然而不管是设计2套还是3套以上的视觉稿来辅助前端来完成页面,最终还是会抵挡不住设备更新换代带来的适配问题,移动设备不断从低分辨率到高分辨率过渡,不同分辨率