BLHeli的历史轨迹:BLHeli -> BLHeli_S -> BLHeli_32,我们重点学习BLHeli_S版本. 该代码支持常规的1-2ms脉冲宽度输入,以及Oneshot125(125-250us).Oneshot42(41.7-83.3us)和Multshot(525us). 还支持三种Dshot信号速率(rev16.5).Dshot150.Dshot300和Dshot600. 固件命名: BLHeli_S代码除了修订版外,还用一个字母.另一个字母和两个数字命名.例如"

ABP是一套非常优秀的web应用程序架构,适合用来搭建集中式架构的web应用程序. 整个Abp的Infrastructure是以Abp这个package为核心模块(core)+15个模块(module).其中13个依赖于Abp这个核心包.另外两个包(FluentMigration,Web.Resources)相对独立 Abp.AutoMapper: 实现对象之间的自动映射. Abp.EntityFramework:通过EntityFramework实现数据访问层. Abp.FluentMigra

1. 引言     在红黑树--算法导论(15)中学习了红黑树的原理.本来打算自己来试着实现一下,然而在看了JDK(1.8.0)TreeMap的源码后恍然发现原来它就是利用红黑树实现的(很惭愧学了Java这么久,也写过一些小项目,也使用过TreeMap无数次,但到现在才明白它的实现原理).因此本着"不要重复造轮子"的思想,就用这篇博客来记录分析TreeMap源码的过程,也顺便瞅一瞅HashMap. 2. 继承结构 (1) 继承结构 下面是HashMap与TreeMap的继承结构: pu

nginx作为一个高性能的HTTP服务器,网络的处理是其核心,了解网络的初始化有助于加深对nginx网络处理的了解,本文主要通过nginx的源代码来分析其网络初始化. 从配置文件中读取初始化信息 与网络有关的配置命令主要有两个:listen和sever_name.首先先了解这两个命令的用法. listen listen命令设置nginx监听地址,nginx从这里接受请求.对于IP协议,这个地址就是address和port:对于UNIX域套接字协议,这个地址就是path. 一条listen指令只能

leader的实现类为LeaderZooKeeperServer,它间接继承自标准ZookeeperServer.它规定了请求到达leader时需要经历的路径: PrepRequestProcessor -> ProposalRequestProcessor ->CommitProcessor -> Leader.ToBeAppliedRequestProcessor ->FinalRequestProcessor 具体情况可以参看代码: @Override protected v

上文: zookeeper源码分析之一服务端启动过程 中,我们介绍了zookeeper服务器的启动过程,其中单机是ZookeeperServer启动,集群使用QuorumPeer启动,那么这次我们分析各自一下消息处理过程: 前文可以看到在 1.在单机情况下NettyServerCnxnFactory中启动ZookeeperServer来处理消息: public synchronized void startup() { if (sessionTracker == null) { createSe

znode 可以被监控,包括这个目录节点中存储的数据的修改,子节点目录的变化等,一旦变化可以通知设置监控的客户端,这个功能是zookeeper对于应用最重要的特性,通过这个特性可以实现的功能包括配置的集中管理,集群管理,分布式锁等等. 知识准备: zookeeper定义的状态有: Unknown (-1),Disconnected (0),NoSyncConnected (1),SyncConnected (3),AuthFailed (4),ConnectedReadOnly (5),Sasl

转载请在页首注明作者与出处 http://www.cnblogs.com/zhuxiaojie/p/6238826.html 一:本文使用范围 此文不仅仅局限于spring boot,普通的spring工程,甚至是servlet工程,都是一样的,只不过配置一些监听器的方法不同而已. 本文经过作者实践,确认完美运行. 二:Spring boot使用websocket 2.1:依赖包 websocket本身是servlet容器所提供的服务,所以需要在web容器中运行,像我们所使用的tomcat,当然

一般来说,ASP.NET Web应用程序的第一个执行的方法是Global.asax下定义的Start方法.执行这个方法前HttpApplication 实例必须存在,也就是说其构造函数的执行必然是完成了. ABP开始的地方就是HttpApplication的构造函数. 如下图一,Abp定义了一个继承自HttpApplication的类AbpApplication.该类的构造函数里会创建AbpBootstrapper实例,然后再Application_Start方法中调用AbpBootstrapp

Abp是一种基于模块化设计的思想构建的.开发人员可以将自定义的功能以模块(module)的形式集成到ABP中.具体的功能都可以设计成一个单独的Module.Abp底层框架提供便捷的方法集成每个Module.下图是所有Abp自带的module.AbpModule是所有Module的基类,其已经拥有了IIocManager和IAbpStartupConfiguration的受保护的成员,从其派生的Module都可以直接获取并使用相关的功能(依赖注入,Configuration).: 以下以AbpWe

核心模块的配置 Configuration是ABP中设计比较巧妙的地方.其通过AbpStartupConfiguration,Castle的依赖注入,Dictionary对象和扩展方法很巧妙的实现了配置中心化.配置中心化是一个支持模块开发的框架必备功能. ABP中核心功能模块中的一些功能的运行时的行为是依赖于一些外部配置的.这一点应该不难理解. 简单解释下,比如Localization这个功能模块,最基本Abp需要知道要做哪些语言的本地化.而这些具体的配置对于Abp底层框架来说是不可预知的,那么

ABP在初始化阶段做了哪些操作,前面的四篇文章大致描述了一下. 为个更清楚的描述其脉络,做了张流程图以辅助说明.其中每一步都涉及很多细节,难以在一张图中全部表现出来.每一步的细节(会涉及到较多接口,类,调用关系,步骤流程什么的)会在后面的文章中通过其他图和文字详细描述.其实如果仔细分析Abp原代码的话,会发现每个功能模块的实现思路和手法大致基本是一致的. 返回ABP源码分析系列文章目录

ABP的依赖注入的实现有一个本质两个途径:1.本质上是依赖于Castle这个老牌依赖注入的框架.2.一种实现途径是通过实现IConventionalDependencyRegistrar的实例定义注入的约定(规则),然后通过IocManager来读取这个规则完成依赖注入.3另一种实现途径是直接IocManager的Register方法直接完成注入. 第一种途径: 下面具体分析:代码在Abp项目文件的Dependency文件夹下. 先出一张相关接口和类的关系图,然后逐个解释. IDictionar

本文主要说明Setting的实现以及Mail这个功能模块如何使用Setting. 首先区分一下ABP中的Setting和Configuration. Setting一般用于需要通过外部配置文件(或数据库)设置的简单类型数据(一般就是字符串),比如SMTP HOST. Configuration一般只需要通过内部代码完成的配置,一般用于设置复杂类型的数据. 目前Abp在setting 这个功能模块只能从配置文件读取设置,无法从其他source(比如数据库)读取设置.也可以自定义SettingSto

ABP使用Castle日志记录工具,并且可以使用不同的日志类库,比如:Log4Net, NLog, Serilog... 等等.对于所有的日志类库,Castle提供了一个通用的接口来实现,我们可以很方便的处理各种特殊的日志库,而且当业务需要的时候,很容易替换日志组件. Logger功能模块涉及到的接口和类不多,相对容易理解. LogSeverity: 枚举类型,定义了5个日志级别:Info,Debug,Warn,Error, Fatal. IHasLogSeverity:封装了LogSeveri

文主要说明ABP中后台工作者模块(BackgroundWorker)的实现方式,和后台工作模块(BackgroundJob).ABP通过BackgroundWorkerManager来管理BackgroundJobManager,然后通过BackgroundJobManager来管理BackgroundJob.BackgroundJob就代表一个真正的后台任务. 这两个模块是在ABPKernelModule的PostInitialize完成初始化的. 后台工作者模块 首先浏览下后台工作者模块所涉

ABP以AOP的方式实现UnitOfWork功能.通过UnitOfWorkRegistrar将UnitOfWorkInterceptor在某个类被注册到IOCContainner的时候,一并添加到该类在容器中对应的ComponentModel的Interceptors集合中.总结一句话就是,UOW的功能是通过自定义Castle拦截器来实现的.本文主要介绍ABP核心框架中的UnitOfWork的实现,后续会分别介绍ABP其他模块是如何具体实现IUnitOfWork的 如图,AbpKernelMod

Timing这个简单实用的功能主要用于以统一的方式表示时间.因为ABP中有大量的module,还支持自定义module,所以将时间统一表示为local时间(默认)或utc时间是必要的. IClockProvider:提供获取当前时间和标准化时间的接口. UtcClockProvider:实现了以UTC为标准时间的IClockProvider LocalClockProvider:实现了以Local为标准时间的IClockProvider Clock:封装了IClockProvider,对外提供当

本文逐个分析ABP中涉及到locaization的接口和类,以及相互之间的关系.本地化主要涉及两个方面:一个是语言(Language)的管理,这部分相对简单.另一个是语言对应得本地化资源(Localization)的管理,这部分稍显复杂. LanguageInfo:用于封装language的基本信息. ILanguageProvider:接口定义一个返回本地化语言集合的方法.这里使用接口做隔离是有必要的,因为ABP底层框架的DefaultLanguageProvider只是返回通过代码hardc

ABP中有两种cache的实现方式:MemroyCache 和 RedisCache. 如下图,两者都继承至ICache接口(准确说是CacheBase抽象类).ABP核心模块封装了MemroyCache 来实现ABP中的默认缓存功能. Abp.RedisCache这个模块封装RedisCache来实现缓存(通过StackExchange.Redis这个类库访问redis). ICache:缓存的接口.以string类型的key缓存object类型的value.ICache.Get方法有两个参数

IEntity<TPrimaryKey>: 封装了PrimaryKey:Id,这是一个泛型类型 IEntity: 封装了PrimaryKey:Id,这是一个int类型 Entity<TPrimaryKey> :支持主键是泛型类型的Entity Entity:支持主键是int类型的Entity IHasCreationTime: 封装了CreationTime ICreationAudited: 封装了CreatorUserId,这个是long类型 CreationAuditedEn