#include <iostream> #include <boost/polygon/polygon.hpp> #include <cassert> namespace gtl = boost::polygon; using namespace boost::polygon::operators; //lets construct a 10x10 rectangle shaped polygon typedef gtl::polygon_data<int>

在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差.实际中最可能发生错误的地方在于机器人运动学公式有误,或者正负号不对,或者定义的坐标系之间方向不一致等. 整个移动机器人的控制结构如下图所示,其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机(嵌入式控制板).下位机中根据机器人运动学公式进行解算,将机器人速度转换为每个轮子的速度,然后通过CAN总线(或其它总线接口)将每

通过逐行扫描,计算得出直线与多边形相交点进行求解 原理图形如下所示: 相关函数: /// <summary> /// 求点P到线段L距离 /// </summary> /// <param name="p"></param> /// <param name="l"></param> /// <param name="return_p"></param>

[题解]The Great Divide [Uva10256] 传送门:\(\text{The Great Divide [Uva10256]}\) [题目描述] 输入多组数据,每组数据给定 \(n\) 个红点坐标和 \(m\) 个蓝点坐标,判断是否可以用一条直线将两种颜色的点完全隔离开(直线不能经过某个点). [输入] 每组数据第一行为两个整数 \(n,m\),接下来 \(n+m\) 行每行两个整数 \(x,y\) 表示一个坐标,前 \(n\) 行为红点,后 \(m\) 行表示蓝点. [输出]

本实现主要参考了发表于2003年<软件学报>的<一个有效的多边形裁剪算法>(刘勇奎,高云,黄有群)这篇论文,所使用的理论与算法大都基于本文,对论文中部分阐述进行了详细解释,并提取了论文中一些重要的理论加以汇总.另外对于论文描述无法处理的一些情况也进行了试探性的分析. 多边形裁剪用于裁剪掉被裁剪多边形(又称为实体多边形,后文用S表示)位于窗口(又称为裁剪多边形,后文用C表示)之外的部分.裁剪的结果多边形是由实体多边形位于裁剪多边形内的边界和裁剪多边形位于实体多边形内的边界组成的.见下

1. 3D分析 1.1. 3D Features toolset 工具 工具 描述 3D Features toolset (3D 要素工具集) Add Z Information 添加 Z 信息 添加关于具有 Z 值的要素类中的要素的高程属性的信息. Buffer 3D 3D 缓冲 围绕点或线创建三维缓冲区以生成球形或圆柱形的多面体要素. Difference 3D 3D 差异 消除目标要素类中部分与减法要素类中闭合的多面体要素体积重叠的多面体要素. Enclose Multipatch 封闭

1121: [POI2008]激光发射器SZK Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 792  Solved: 653[Submit][Status][Discuss] Description 多边形相邻边垂直,边长为整数,边平行坐标轴.要在多边形的点上放一些激光发射器和接收器.满足下列要求: 1发射器和接收器不能放置在同一点: 2发射器发出激光可以沿壁反射,最终到达一个接收器: 3发射器只能沿角平分线发射激光.求:最多可放置多少对发射器

1121: [POI2008]激光发射器SZK Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 682  Solved: 565[Submit][Status][Discuss] Description 多边形相邻边垂直,边长为整数,边平行坐标轴.要在多边形的点上放一些激光发射器和接收器.满足下列要求: 1发射器和接收器不能放置在同一点: 2发射器发出激光可以沿壁反射,最终到达一个接收器: 3发射器只能沿角平分线发射激光.求:最多可放置多少对发射器

上篇介绍了最基本的三角形绘制,本篇介绍如何使用索引的方式绘制多边行. 为什么要使用索引方式,总体来说提高性能.如何提高:使用顶点数组的好处是避免大量的函数调用.即避免每画一个顶点就调用1次glVertex*(). 另一个好处是避免多边形相邻顶点的冗余指定.例如正方体,分别描述6个正方形,会造成每个顶点被重复描述3次. 如果以上没有说服力,看看这个, gl.Begin(),gl.End()对是一种低效的方式,因此opengl es干脆不再支持他们了,同时高版本的opengl都在弃用gl.Begin

1121: [POI2008]激光发射器SZK Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 162 MB Submit: 647 Solved: 537 [Submit][Status][Discuss] Description 多边形相邻边垂直,边长为整数,边平行坐标轴.要在多边形的点上放一些激光发射器和接收器.满足下列要求: 1发射器和接收器不能放置在同一点: 2发射器发出激光可以沿壁反射,最终到达一个接收器: 3发射器只能沿角平分线发射激光.求:最多可放置多少对发射器

图形设备接口(GDI)是一个可执行程序,它接受Windows应用程序的绘图请求(表现为GDI函数调用),并将它们传给相应的设备驱动程序,完成特定于硬件的输出,象打印机输出和屏幕输出.GDI负责Windows的所有图形输出,包括屏幕上输出像素.在打印机上输出硬拷贝以及绘制Windows用户界面.也就是Windows的图形编程. 一.GDI体系结构 1.  GDI32.DLL导出的函数 GDI提供几百个Windows程序中可以调用的函数.这些函数大多数是从Win32的子系统DLL GDI32.DLL

1121: [POI2008]激光发射器SZK Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 574  Solved: 475[Submit][Status][Discuss] Description 多边形相邻边垂直,边长为整数,边平行坐标轴.要在多边形的点上放一些激光发射器和接收器.满足下列要求: 1发射器和接收器不能放置在同一点: 2发射器发出激光可以沿壁反射,最终到达一个接收器: 3发射器只能沿角平分线发射激光.求:最多可放置多少对发射器

题目大意 有一个 \(2^n\times 2^n\) 的网格,左下角坐标为 \((0,0)\),右上角坐标为 \((2^n,2^n)\). 定义格点 \((x,y)\) 为坐标系中坐标为 \((x,y)\) 的整点. 定义格子 \((x,y)\) 为左下角格点为 \((x,y)\),右上角格点为 \((x+1,y+1)\) 的格子. 你要给每个格子标号:若一个格子的坐标为 \((x,y)\),其中 \(x=(x_0x_1\ldots x_{n-1}),y=(y_0y_1\ldots y_{n-1

Description 多边形相邻边垂直,边长为整数,边平行坐标轴.要在多边形的点上放一些激光发射器和接收器.满足下列要求: 1发射器和接收器不能放置在同一点: 2发射器发出激光可以沿壁反射,最终到达一个接收器: 3发射器只能沿角平分线发射激光.求:最多可放置多少对发射器和接收器?点数4<=n<=100000 Input 第一行给出一个数字N,代表有多少个点. 下面N行,用来描述点的坐标.其值在[-1000000,1000000] Output 最多可放置多少对发射器和接收器 Sample I

Description 多边形相邻边垂直,边长为整数,边平行坐标轴.要在多边形的点上放一些激光发射器和接收器.满足下列要求: 1发射器和接收器不能放置在同一点: 2发射器发出激光可以沿壁反射,最终到达一个接收器: 3发射器只能沿角平分线发射激光.求:最多可放置多少对发射器和接收器?点数4<=n<=100000 Input 第一行给出一个数字N,代表有多少个点. 下面N行,用来描述点的坐标.其值在[-1000000,1000000] Output 最多可放置多少对发射器和接收器 Sample I

1121: [POI2008]激光发射器SZK Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 916  Solved: 759[Submit][Status][Discuss] Description 多边形相邻边垂直,边长为整数,边平行坐标轴.要在多边形的点上放一些激光发射器和接收器.满足下列要求: 1发射器和接收器不能放置在同一点: 2发射器发出激光可以沿壁反射,最终到达一个接收器: 3发射器只能沿角平分线发射激光.求:最多可放置多少对发射器

Description 多边形相邻边垂直,边长为整数,边平行坐标轴.要在多边形的点上放一些激光发射器和接收器.满足下列要求: 1发射器和接收器不能放置在同一点: 2发射器发出激光可以沿壁反射,最终到达一个接收器: 3发射器只能沿角平分线发射激光.求:最多可放置多少对发射器和接收器?点数4<=n<=100000 题解: 每个发射器都安置在多边形的点上. 不难想到每个发射的光线一定会最终射向另一个点而截止. 发射出的每条光线也只能射到一个点上,答案即为点数/2 Code: #include<

一.概念 1． GDI:(Graphics Device Interfase)图形设备接口,是一个应用程序与输出设备之间的中介. 一方面,GDI向应用程序提供一个与设备无关的编程环境,另一方面,它又以设备相关的格式和具体的设备打交道.2． DC:(Device Context)设备描述表,是一种Windows数据结构.包括了与一个设备的绘制属性相关的信息.所有的绘制操作通过一个设备描述表进行,绘制线条.形状和文本的Windows API 函数都与DC有关. 二. 在Windows Applica

引言 年初开始进入3D打印行业,受命以Cura为基础,研发一款自主的3D打印切片软件. 自主研发要取其长处,补其不足,首先自然是要搞清楚Cura到底做了什么,读Cura的代码是必需的.我一向都觉得比起自己写代码来,读别人的代码是一个漫又而痛苦的过程,读者的思想与写者总有偏差,往往又无法验证自己的猜想是否正确,只叹人脑不是电脑,无法把眼前的代码从头到尾执行一遍.不知道各位资深程序会有什么办法,我的办法是“翻译”,看着别人写的代码,加上自己的理解之后,按自己的喜好重新写出来,看一段翻译一段,等全部翻

[1]boost::shared_ptr简介 boost::shared_ptr属于boost库,定义在namespace boost中,包含头文件#include<boost/shared_ptr.hpp>便可以使用. 上篇<智能指针boost::scoped_ptr>中我们看到boost::scoped_ptr独享所有权,不允许赋值.拷贝. 而boost::shared_ptr是专门用于共享所有权的,由于要共享所有权,其在内部使用了引用计数机制.同时也就意味着支持赋值和拷贝.