舵轮AGV可以通过调整两个舵轮的角度及速度,可以使小车在不转动车头的情况下实现变道,转向等动作,甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动,有很强的灵活性. 因此在AGV行业,这种驱动方式应用很广,但是目前能做好控制的厂家并不多.国内比较好的厂家主要有沈阳新松机器人.苏州华晓精密.上海同普,还有部分新创企业,苏州极客嘉智能科技有限公司,做的也很好. 该种AGV,一般包含两个舵轮,通常布置在AGV车体中心前后.或AGV车体对角分布.如图: 本文将以在车体中心前后分布方式的AGV为例,进行分析. 大家都知

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘抄“GPU Programming And Cg Language Primer 1rd Edition” 中文名“GPU编程与CG语言之阳春白雪下里巴人” 第三章从 GPU 运行原理和数据流程的角度阐述了顶点着色程序和片段着色程序的输入输出,即,应用程序(宿主程序)将图元信息(顶点位置.法向量.纹理坐标等)传递给顶点着色程序:顶点着色程序基于图元信息进行坐标空间转换,运算得到的数据传递到片段着色程序中:片段着色程序还可以接受从应用程序中传递的纹理信息,将这些信息综合起来计算每个片段的颜色值,

  前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿,这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的,在当前位姿已知的case下,给SLAM小车设置一个goal,我这里是通过上位机设置,然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue. 依次执行这个队列里的离散点,就可以到达设置的目标点了.本篇文章主要内容分享一下我是如何通过闭环控制使得小车在实际环境中从A点运动到目标点B点,才疏学浅,抛砖引玉.本文没有使用ROS里的Navigation包,而是自己封装了一个Navigat

问题描述 输入两个整数a和b,输出这两个整数的和.a和b都不超过100位. 算法描述 由于a和b都比较大,所以不能直接使用语言中的标准数据类型来存储.对于这种问题,一般使用数组来处理. 定义一个数组A,A[0]用于存储a的个位,A[1]用于存储a的十位,依此类推.同样可以用一个数组B来存储b. 计算c = a + b的时候,首先将A[0]与B[0]相加,如果有进位产生,则把进位(即和的十位数)存入r,把和的个位数存入C[0],即C[0]等于(A[0]+B[0])%10.然后计算A[1]与B[1]

Windows server 2012 添加中文语言包(英文转为中文)(离线) 相关资料: 公司环境:亚马孙aws虚拟机 英文版Windows2012 中文SQL Server2012安装包,需要安装操作系统的中文语言包 XenSource Windows guest agent EC2 ConfigService 参考资料 http://www.cnbeta.com/articles/226755.htmhttps://technet.microsoft.com/zh-cn/library/h

概述 Swift是苹果2014年推出的全新的编程语言,它继承了C语言.ObjC的特性,且克服了C语言的兼容性问题.Swift发展过程中不仅保留了ObjC很多语法特性,它也借鉴了多种现代化语言的特点,在其中你可以看到C#.Java.Javascript.Python等多种语言的影子.同时在2015年的WWDC上苹果还宣布Swift的新版本Swift2.0,并宣布稍后Swift即将开源,除了支持iOS.OS X之外还将支持linux. 本文将继续iOS开发系列教程,假设读者已经有了其他语言基础(强烈

问题描述 Anagrams指的是具有如下特性的两个单词:在这两个单词当中,每一个英文字母(不区分大小写)所出现的次数都是相同的.例如,"Unclear"和"Nuclear"."Rimon"和"MinOR"都是Anagrams.编写一个程序,输入两个单词,然后判断一下,这两个单词是否是Anagrams.每一个单词的长度不会超过80个字符,而且是大小写无关的. 输入格式:输入有两行,分别为两个单词. 输出格式:输出只有一个字母Y或

问题描述 给定两个仅由大写字母或小写字母组成的字符串(长度介于1到10之间),它们之间的关系是以下4中情况之一: 1:两个字符串长度不等.比如 Beijing 和 Hebei 2:两个字符串不仅长度相等,而且相应位置上的字符完全一致(区分大小写),比如 Beijing 和 Beijing 3:两个字符串长度相等,相应位置上的字符仅在不区分大小写的前提下才能达到完全一致(也就是说,它并不满足情况2).比如 beijing 和 BEIjing 4:两个字符串长度相等,但是即使是不区分大小写也不能使这

JAVA语言中的修饰符 -----------------------------------------------01----------------------------------------------- 类,方法,成员变量和局部变量的可用修饰符 访问控制级别分类: 公开级别,受保护级别,默认级别,私有级别 --------------------------------------------------02-------------------------------------

Atitit 项目语言的选择 java c#.net  php?? 1.1. 编程语言与技术,应该使用开放式的目前流行的语言趋势1 1.2. 从个人职业生涯考虑,java优先1 1.3. 从项目实际来说,java优先2 1.1. 编程语言与技术,应该使用开放式的目前流行的语言趋势 目前来看,工业型的语言只有java 和c#.net系列可以入选.不过综合考虑历史与未来长期趋势,java是唯一的选择. 如果确实要使用一些其他语言,建议限制在小范围模块内使用,防止扩散 1.2. 从个人职业生涯考虑,j

说17号发超简单的教程就17号,qq核审通过后就封装了这个,现在放出来~~ 这个是我封装的一个开源项目:https://github.com/dunitian/LoTQQLogin ———————————————————————————————————————————— 先申请一下 创建一个应用 网站或者移动 注意回调地址(登录的时候会传东西过去) 以网站为例 验证后即可成功,具体看创建时候的提示 记住上面的id 这个是你的api管理页面(更多可以申请) 下面说一下重头戏: 第一步:引入jq<s

InstallShield脚本语言是类似C语言,利用InstallShield的向导或模板都可以生成基本的脚本程序框架,可以在此基础上按自己的意愿进行修改和添加.     一.基本语法规则      1.变量      BOOL 布尔型 值为TRUE(1)或FALSE(0)      CHAR 字符型 一字节长的(8bit)的字符      HWND 窗口句柄 用来存放窗口句柄      INT 整型 两字节长的整数      LIST 列表型 指向InstallShield列表,用ListCr

用C语言封装OC对象(耐心阅读,非常重要) 本文的主要内容来自这里 前言 做iOS开发的朋友,对OC肯定非常了解,那么大家有没有想过OC中NSInteger,NSObject,NSString这些对象是怎么封装的?接下来我们就使用C语言来一部一部的实现这个封装. Object对象 首先我们先封装一个Object对象,我们来分析一下: 如果使用C来封装对象,我们就要用到结构体 每一个Object都有一个计数器,这个计数器用来管理对象的释放 提供一定的方法,能够retain, release, 获取

C语言实现数组的动态分配 作者:白宁超 2016年10月27日20:13:13 摘要:数据结构和算法对于编程的意义不言而喻,具有指导意义的.无论从事算法优化方向研究,还是大数据处理,亦或者网站开发APP开发云云.在求职过程中数据结构必然也是笔试的重点,面试的常客.基于此,系统梳理复习下数据结构和算法相关知识,其实核心为链表操作,串的匹配,树的先序.中序.后序.排序的相关操作,查找相关操作,深度优先遍历.广度优先遍历.哈弗曼树.动态规划等.本节为开胃菜,数组的相关操作(本文原创编著,转载注明出处: