基本概念 WPF中3D空间基本坐标系是右手坐标系. WPF中3D空间的原点是(0,0,0) Position: 这个参数用来表示相机在空间内的坐标.参数是(X,Y,Z).当修改相机的这个参数时,这个坐标是根据原点修改.这个概念是最为简单理解的(绿色方块为相机) LookDirection: 这个参数表示相机看的方向.参数同样也是(X,Y,Z)但注意这个参数的类型是向量. 这个参数有个最基本的算法是 LookDirection=你要看的位置-相机位置. UpDirection: 这个参数决定相机顶

VINS-Mono / VINS-Fusion中triangulatePoint()函数通过三角化求解空间点坐标,代码所体现的数学描述不是很直观,查找资料,发现参考文献[1]对这个问题进行详细解释,记录笔记以备忘. 1. VINS-Mono中相关代码 void FeatureManager::triangulatePoint(Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose0, Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose1,

1  3D 视觉 常见的三维视觉技术,包含双目.ToF.激光三角.结构光等,如下图:     1)毫米级 双目.ToF.结构光(散斑)的精度为 mm 级,多见于消费领域,如:导航避障,VR/AR,刷脸支付等                  2)微米级 线激光.结构光(编码)的精度是 um 级,主要应用在工业领域,如:表面缺陷检测.三维测量等            3)纳米级 另外,还有 nm 级精度的光谱共焦技术,可用于透明材质物体的三维测量 2  激光三角法 按照激光投射的不同模式,激光三角

 刚好今天有朋友问我,比較典型的样例就是游戏里面人物的血条. 原理非常easy就是把3D点换算成2D的点.可是因为NGUI自身是3D所以我们须要先把NGUI下的点转成2D点.然后在把他转成3D的点. 听起来有点绕,不要紧我直接上代码. 对屏幕自适应不明确的看p=852" rel="bookmark">NGUI研究之怎样自适应屏幕 眼下我一直都是用NGUI来做人物血条,可是2D血条都会有个限制.就是它不能和模型有遮挡关系.只是血条能够依据人物的位置调节.比方远一点的人

1.1-ARKit物体围绕相机旋转流程介绍 1.2-完整代码 1.3-代码下载地址 废话不多说,先看效果 其实是会一直围着你转圈的,只不过笔者不好意思暴露家里的场景,所以请读者朋友们见谅~ 由于是晚上,笔者选择的是一个台灯 1101.gif 1.1-ARKit物体围绕相机旋转流程介绍 1.点击屏幕添加物体,已经在第三小节ARKit从入门到精通(3)-ARKit自定义实现中介绍 2.实现物体的围绕相机旋转(这里主要会用到SceneKit框架中内容) 1.为什么要在相机的位置创建一个空节点呢?因为你

1.1-ARKit物体跟随相机移动流程介绍 1.2-完整代码 1.3-代码下载地址 废话不多说,先看效果 1001.gif 1.1-ARKit物体跟随相机移动流程介绍 1.点击屏幕添加物体,已经在第三小节ARKit从入门到精通(3)-ARKit自定义实现中介绍 2.监听ARSession的代理 相机的移动是由AR会话来监听的 3.在ARSession的相机移动代理中获取相机的当前位置,修改物体的位置与相机位置一致,即可实现物体跟随相机移动而移动 核心代码介绍 #pragma mark -ARSe

转载:http://blog.csdn.net/hdfqq188816190/article/details/73360287 1.1-ARKit捕捉平地实现流程介绍 1.2-完整代码 1.3-代码下载地址 在介绍完ARKit详细的工作原理以及所有的API之后,最令人期待的干货终于要来了! 废话不多说,先看效果 桌子上的绿萝太孤独了,给它来一个郁金香陪伴一下吧~ 0901.gif 在椅子上摆瓶花吧~ 0902.gif 1.1-ARKit捕捉平地实现流程介绍 平地捕捉需要一点时间,ARKit内部会

转载:http://blog.csdn.net/u013263917/article/details/73038566 在上一小节中ARKit从入门到精通(2)-ARKit工作原理及流程介绍,我们完整的介绍了ARKit的工作原理,那么本小节我们就通过对ARKit工作原理的理解,手动的搭建一个ARKit虚拟增强现实环境 1.1-创建一个简单的工程 1.2-搭建ARKit工作环境 1.3-开启AR扫描 1.4-点击屏幕添加一个3D虚拟物体 1.5-效果展示 1.6-完整代码及代码下载地址 1.1-创

很多初学者,都对标定概念模糊不清,分不清坐标系之间的关系,搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系,想当初自己也是一个人摸索了很久,本文将尽量给大家解释. 我们通常所说的相机标定分为两种,一种是相机参数的标定,这一般用到张氏标定法,标定的作用是校正相机自身的畸变,利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来.关于这方面的资料,网上大把,我也不再此说明.一般的机械手定位也不会进行这个标定,因为现在的相机畸变还是很小的,精度可以满足大多数要求. 本文要介绍的是第二种,相机和机械手之间的标定,作用:建

关键词:OpenCV::solvePnP 文章类型:方法封装.测试 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-27 @Lab: CvLab202@CSU 前言 今天给大家带来的是一篇关于程序功能.性能测试的文章,读过<相机位姿估计1:根据四个特征点估计相机姿态>一文的同学应该会发现,直接使用OpenCV的solvePnP来估计相机位姿,在程序调用上相当麻烦,从一开始的参数设定到最后将计算出的矩阵转化为相机的位姿参数,需要花费近两百行代码

1. OpenGL 渲染管线 OpenGL渲染管线分为两大部分,模型观测变换(ModelView Transformation)和投影变换(Projection Transformation).做个比喻,计算机图形开发就像我们照相一样,目的就是把真实的场景在一张照相纸上表现出来.那么观测变换的过程就像是我们摆设相机的位置,选择好要照的物体,摆好物体的造型.而投影变换就像相机把真实的三维场景显示在相纸上一样.下面就分别详细的讲一下这两个过程. 1.1模型观测变换 让我们先来弄清楚OpenGL中的渲

关于本文 本文主要想介绍一下3D渲染的基本流程,及怎样把一个三角形(0,1,0),(1,0,1),(0,0,1)最终渲染到屏幕上来.文章的目的是对3D渲染流程做一个简单的介绍,其中不涉及任何语言的API 参考资料 <3D游戏编程大师技巧> PFD地址 http://download.csdn.net/detail/iamzealotwang/652886 (中文) 是我很早之前分享的一本书.非常不错,最早是在学校图书馆里面看到的,市面上一度绝版,后来找了一家淘宝店复印了一本才留了下来. 刚刚查

个人翻译小站:http://www.zcfy.cc/article/creating-photorealistic-3d-graphics-on-the-web-css-tricks-4039.html 翻译原文链接:https://css-tricks.com/creating-photorealistic-3d-graphics-web/ 在成为一名web开发者之前,我从事于视觉设计行业,创造屡获殊荣,电影和电视节目等高端3D效果,例如 Tron, The Thing, Resident E

一.相机标定基本理论 1.相机成像系统介绍 图中总共有4个坐标系: 图像坐标系:Op    坐标表示方法(u,v)                 Unit:Dots(个) 成像坐标系:Oi     坐标表示方法(x',y',z')            Unit:mm(毫米) Camera坐标系:Oc  坐标表示方法(x,y,z)           Unit:mm(毫米) World世界坐标系:Ow  坐标表示方法(X,Y,Z)     Unit:mm(毫米) 图中所示的坐标转换关系: {W

Unity引擎时非常成熟的,引擎内部运用了很多的数学知识,他对开发者来说是不可见的,而且他已经封装好的算法也不是很全面.此外,要是使用引擎封装好的算法也要明白其实现的原理. 写过一些代码,也参考了一些博客,书籍,想就此记录总结一下的自己所学到的东西,也给大家分享一下. 而我主要想从这五个方面来简要说说,分别是Unity坐标系,向量,矩阵,四元数,欧拉角.这篇先来介绍第一个. 在介绍Unity的坐标系钱,我想先谈谈3D坐标系,表示的是三维空间,它存在着三个坐标轴,分别是X轴,Y轴,Z轴.3D坐标系

1.左手坐标系与右手坐标系没有好坏之分,不同的研究领域和不同的背景下,选择不同的坐标系:传统计算机图形学采用“左手坐标系”,线性代数则倾向于使用右手坐标系 坐标系由坐标轴与坐标原点组成.原点定义坐标系的位置,轴定义了坐标系的方向. “世界坐标系”被广泛称为全局坐标系或者宇宙坐标系: “物体坐标系”被称为模型坐标系,或者“身体坐标系” “摄像机坐标系”,与观察者密切相关,摄像机坐标系与屏幕坐标系相似,区别是,摄像机坐标系在3D空间中,而屏幕坐标系在2D平面里. “摄像机坐标系”被认为是一种特殊的“

预备知识   图像坐标系:   理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差,由此我们建立了等式(1)和(2),可以用矩阵形式(3)表示. 相机坐标系(C)和世界坐标系(W): 通过相机与图像的投影关系,我们得到了等式(4)和等式(5),可以用矩阵形式(6)表示. 我们又知道相机坐标系和世界坐标的关系可以用等式(7)表示: 由等式(3),等式(6)和等式(7)我们可以推导出图像坐标系和世界坐标系的关系: 其中M1称为相机的内参矩阵,包含内参(fx,fy,u0,v0).M2称为相机的外参矩阵,

作者:i_dovelemon 来源:CSDN 日期:2014 / 9 / 28 主题:World Transform, View Transform , Projection Transform 引言 在3D图形学中.基本几何变换是一个很重要的操作.可以说,整个3D图形可以有效的显示,就是因为几个很重要的基础3D变换贡献的.在前面的文章中,向大家承诺了,要具体的解说在3D图形学中的三个主要的坐标变换.今天,就来像大家讲述.DirectX是怎样进行变换. 变换的目的 在我们解说详细的变换工作之前,

1.位姿求解是计算机视觉中经常遇到的,Perspective-n-Points, PnP(P3P)提供了一种解决方案,它是一种由3D-2D的位姿求解方式,即需要已知匹配的3D点和图像2D点.目前遇到的场景主要有两个,其一是求解相机相对于某2维图像/3维物体的位姿,具体的如AR应用,人脸跟踪等:其二就是SLAM算法中估计相机位姿时通常需要PnP给出相机初始位姿. 这里要说明的是在场景1中,我们通常输入的是物体在世界坐标系下的3D点以及这些3D点在图像上投影的2D点,因此求得的是相机(相机坐标系)相

原文:Introduction to 3D Game Programming with DirectX 12 学习笔记之 --- 第十八章:立方体贴图 代码工程地址: https://github.com/jiabaodan/Direct12BookReadingNotes 学习目标 学习什么是立方体贴图,并且如何在HLSL中对它们采样: 如何使用DX的纹理工具创建立方体贴图: 学习如何用立方体贴图来模仿反射: 学习如何使用立方体贴图对球体采样来模拟一个天空和远处的山. 1 立方体纹理映射 在D