波特率,也就是数据通信的速度,它是目前比较流行的传输速率.以这个速度通信的话,每发送一个字节(Byte)到控制端需要的时间大概是1毫秒.需要注意的是,为了精确控制四轴的平衡,我们需要尽量在短时间内多读取各种传感器的值.以目前的350Hz的采样率来说,每2.85毫秒就需要读取一次陀螺仪和重力感应器.这种情况下,1Byte/ms的传输速度显然是不能容忍的.解决的办法就是修改波特率,Arduino支持的波特率包括:300, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 2