CAN2.0B标准帧 CAN 标准帧信息为11个字节,包括两部分:信息和数据部分.前3个字节为信息部分. 位置 7 6 5 4 3 2 1 0 字节01 FF RTR × × DLC(数据长度) 字节02 (报文识别码) ID.10―ID.3 字节03 ID.2―ID.0 × × × × × 字节04 数据1 字节05 数据2 字节06 数据3 字节07 数据4 字节08 数据5 字节09 数据6 字节10 数据7 字节11 数据8 字节1为帧信息.第7位(FF)表示帧格式,在标准帧中,FF＝0

笔者最近在调试28377系列DSP芯片的can通讯时,遇到一个小问题,百思不得姐~ 起因是这样的,在设计一个多单元并联的系统,所有单元使用can总线进行通讯,当通讯端口,can外设,以及相关通讯协议都设计好后,开始使用上位机进行通讯调试时,发现上位机可以正常接收到dsp通过can发送的数据,但检测dsp中的接收缓存,始终看不到上位机下发的数据. 于是,笔者反复排查can模块的配置,can邮箱的配置,以及相关变量的设计等,但并没有找到问题所在. 经过了半天时间,突然想到是否是上位机下发数据格式问题

一.CAN数据帧的标准格式和扩展格式 我们知道CAN总线上的数据帧都可以配置一个ID号,其可以为11位(标准ID格式)或者29位(扩展ID格式),这也是数据帧的标准格式和扩展格式的区别所在. 这个ID在CAN优先级中起着重要的作用,它决定了数据帧发送的优先级.对于优先级高的信息,可以给他打包上一个高优先级的ID,使它能够及时的发送出去. RTR:用于区分此帧是数据帧还是遥控帧,显性电平(逻辑0)表示数据帧,隐性电平(逻辑1)表示遥控帧. 数据帧:包含了我们要传输的数据的帧,用于往总线上发送数据.

CAN总线是一种串行数据通信协议,其通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能,可完成对通信数据的成帧处理,包括位填充.数据块编码.循环冗余检验.优先级判别等项工作. CAN总线结构 CAN总线规范采用了ISO-OSI(Open System Interconnection Reference Model,开放式通信系统互联参考模型)的三层网络结构,有三种不同的器件与之相对应. 对应物理层的是收发器: 对应数据链路层的是CAN控制器: 应用层上主要是用户特殊的应用,对应的器件是微控制器.

本人菜鸟一枚,最近搞echarts地图.看到官方给的“标准geoJson格式扩展地图-全国主要城市”的例子,瞬间就蒙逼了.不怪人官网的例子不好,实在是我看不懂它是怎么弄得.最后折腾了一晚上,最后终于弄出个想样子的例子来.(有同感的收藏下,高手勿喷!) 下面这个例子是我弄得汕尾市的,里面的链接是我项目的,我就不改了.这段代码其实是两个例子凑起来的,大家也可以再自己的项目里面试试.中间绿色部分是抄的官方的“标准geoJson格式扩展地图-全国主要城市”code.其他代码抄的是Echarts的star

PipelineDB 1.0.0 发布已经发布了,现在的已经成为一个标准的pg 扩展了,语法也有变动 create continous view 修改为了view,create streaem 修改为了create foreign table 比较好的是,官方的文档同时也已经变更为新的api 接口了,更好的是软件的许可协议已经变更为 apache 了,详细信息可以参考官方文档 参考资料 https://www.pipelinedb.com/blog/pipelinedb-1-0-0-high-p

访问控制列表(ACL)是应用在路由器接口的指令列表(即规则).这些指令列表用来告诉路由器,那些数据包可以接受,那些数据包需要拒绝. 访问控制列表(ACL)的工作原理 ACL使用包过滤技术,在路由器上读取OSI七层模型的第3层和第4层包头中的信息.如源地址,目标地址,源端口,目标端口等,根据预先定义好的规则,对包进行过滤,从而达到访问控制的目的. ACl是一组规则的集合,它应用在路由器的某个接口上.对路由器接口而言,访问控制列表有两个方向. 出:已经过路由器的处理,正离开路由器的数据包. 入:已到

zubax_gnss_1.0和zubax_gnss_2.0中使用的uavcan的两种不同封装方式.都是采用扩展帧29b帧类型 zubax_gnss_1.0 我的代码:https://github.com/zwx230741/zubax_gnss/tree/release_1.0 transfer_id:接收端判断是哪个发送端 last_frame:判断是不是最后一包 frame_index:包计数 src/dst_node_id:包的id transfer_type:有请求.应答.广播和单播形式

模块进阶 Python有一套很有用的标准库(standard library).标准库会随着Python解释器,一起安装在你的电脑中的. 它是Python的一个组成部分.这些标准库是Python为你准备好的利器,可以让编程事半功倍. 用标准库 hashlib import hashlib m = hashlib.md5() #创建hash对象,md5:(message-Digest Algorithm 5)消息摘要算法,得出一个128位的密文 print m #<md5 HASH object>

30.1 CAN简介 30.2 硬件设计 30.3 软件设计 30.4 下载验证 CAN 是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN),是ISO国际标准化的串行通信协议.在当前的汽车产业中,出于对安全性.舒适性.方便性.低公害.低成本的要求,各种各样的电子控制系统被开发了出来.由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同,由多条总线构成的情况很多,线束的数量也随之增加.为适应“减少线束的数量”.“通过多个LAN,进行大量数据的高速通信”的需要,1986

在扩展CAN 数据帧中,紧随SOF 位的是32 位的仲裁字段.仲裁字段的前11 位为29 位标识符的最高有效位(Most Significant bit,MSb)(基本lD) .紧随这11 位的是替代远程请求(Substitute Remote Request, SRR)位,定义为隐性状态.SRR位之后是lDE 位,该位为隐性状态时表示这是扩展的CAN 帧. 应该注意的是,如果发送完扩展帧标识符的前11 位后,总线仲裁无果,而此时其中一个等待仲裁的节点发出标准CAN 数据帧(11 位标识符),那

原文出处:http://www.cnblogs.com/jacklu/p/4729638.html 嵌入式的工程师一般都知道CAN总线广泛应用到汽车中,其实船舰电子设备通信也广泛使用CAN,随着国家对海防的越来越重视,对CAN的需求也会越来越大.这个暑假,通过参加苏州社会实践,去某船舶电气公司实习几周,也借此机会,学习了一下CAN总线. 概述 CAN(Controller Area Network)即控制器局域网,是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络. 想到CAN就要想到德国的Bosch公

1.CAN通讯的理解 想学习CAN通讯,那么要对通讯协议有一定的认知.通讯协议是指通信双方对数据传送控制的一种约定.约定中包括对数据格式,同步方式,传输速度,传送步骤,检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定,通信双方必须共同遵守. CAN通讯全称控制器局域网通讯,是用来在局域网中高效传输,处理信息的一种通讯方式.它采用数据块编码的方式,数据块根据帧类型的不同有四种格式,可使不同的节点接收到相同的数据,然后再根据各节点内CAN配置选择处理还是丢弃该信息(这与TCP/IP协议栈的链路层的MAC

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前言 CAN总线的应用在现在看来越来越广泛,我厂设备从最初的ARM9与ARM7平台.期间升级过度到CortexA8与Cortex M3平台,再到现在的Cortex M4平台,围绕CAN进行了一系列产品的开发,CAN总线的稳定性是毋庸置疑的. CAN总线物理结构与特性 CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输,为了避免信号的反射和干扰,还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻,但是为什么是120欧姆呢?那是因为电缆的

1.CAN总线网络 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输,为了避免信号的反射和干扰,还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻,但是为什么是120欧姆呢?那是因为电缆的特性阻抗为120欧. 2.信号表示 CAN总线采用不归零码位填充技术,也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态,分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1,信号每一次传输完后不需要返回到逻辑0(显性)的电平. 位填充规则:发送

转载请注明出处:http://blog.csdn.net/Righthek 谢谢! CAN总线原理 由于Socket CAN涉及到CAN总线协议.套接字.Linux网络设备驱动等.因此,为了能够全面地了解Socket CAN的原理.我们需要了解以下几个方面的知识点: (1)CAN总线协议: (2)Socket原理: (3)Linux网络设备驱动: 当熟悉以下三个方面的知识点后,我们再去分析基于Linux的Socket CAN的驱动.这样的话理解起来更加容易.易懂. (4)Socket CAN的驱

CAN协议的报文传输过程中有:数据帧.远程帧.错误帧.过载帧和帧间隔. 1.数据帧:用于发送节点向接收节点传送数据的帧. 2.远程帧:用于接收节点向具有相同ID的发送节点传送数据的帧. 3.错误帧:用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧. 4.过载帧:用于接收节点通知其尚未做好准备的帧. 5.帧间隔:用于将数据帧及远程帧与前面的帧分隔开来. 标准帧和扩展帧: 数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式 RTR:远程发送请求位,数据帧为显性,远程帧为隐性. SRR:代替远程请求位(在扩展格

一.背景: 还是继续CAN通信,要节省开发时间,使用库函数可大大降低开发周期,并且还能确保寄存器的配置几 乎是万无一失,所以,在此就STM32F10xx的CAN操作库函数的使用做个简析. STM32有库函数这件事,对软件开发人员来说是极其利好的,对库函数有褒有贬,说不好的,无非就是 库函数会占用一些额外Ram,并且不利于新手对于这款单片机更深层次的理解等等.我倒觉得,不应当有这 些顾虑,首先,库函数那都是由一些非常牛,并且对该型MCU极其了解的厂方工作人员编写,不去说万无一 失,但也是绝对按照标

  1 前言 在CAN协议里,报文的标识符不代表节点的地址,而是跟报文的内容相关的.因此,发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者.节点在接收报文时,根据标识符(CAN ID)的值决定软件是否需要该报文:如果需要,就拷贝到SRAM里:如果不需要,报文就被丢弃且无需软件的干预.          为满足这一需求,bxCAN为应用程序提供了14个位宽可变的.可配置的过滤器组(13~0),以便只接收那些软件需要的报文.硬件过滤的做法节省了CPU开销,否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销.每个