1.CAN通讯的理解 想学习CAN通讯,那么要对通讯协议有一定的认知.通讯协议是指通信双方对数据传送控制的一种约定.约定中包括对数据格式,同步方式,传输速度,传送步骤,检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定,通信双方必须共同遵守. CAN通讯全称控制器局域网通讯,是用来在局域网中高效传输,处理信息的一种通讯方式.它采用数据块编码的方式,数据块根据帧类型的不同有四种格式,可使不同的节点接收到相同的数据,然后再根据各节点内CAN配置选择处理还是丢弃该信息(这与TCP/IP协议栈的链路层的MAC

上一篇提到,无论在单目.双目还是RGBD中,追踪得到的位姿都是有误差的.随着路径的不断延伸,前面帧的误差会一直传递到后面去,导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大.除了利用优化方法在局部和全局调整位姿,也可以利用回环检测(loop closure)来优化位姿. 这件事情就好比一个人走在陌生的城市里,一开始还能分清东南西北,但随着在小街小巷转来转去,已经不知道自己在什么地方了.通过认真辨识周边环境,他可以建立起局部的地图信息(局部优化).再回忆以前走过的路径,他可以纠正一些以前的地图信

目       录 第三章           设备驱动的设计... 2 3.1           初始化设备... 4 3.2           运行设备接口设计... 4 3.3           虚拟设备接口设计... 6 3.4           协议驱动设计... 7 3.5           命令缓存设计... 17 3.6           数据持久化设计... 24 3.7           IO数据交互设计... 26 3.8           通讯状态设计..

最近接到一个任务,在激光检测回环失败时,比如黑色物体多,场景大等,可否利用视觉进行回环检测.如果只是检测回环,现有的许多框架都可以使用.ORB-SLAM本身就有单目模式,且效果不错.但是发现ORB在检测回环时,必须要进行pose计算,产生地图点,然后根据地图点和回环之间的关系进行回环检测.这样就比较耗费资源,可否只检测回环,并不计算位姿与地图点.然后想到VINS也是有单目检测回环功能,就着手从VINS开始. 1. feature_tracker模块 这部分模块无需较大改动,只需要在节点里增加激光

10G以太网光口与高速串行接口的使用越来越普遍,本文拟通过一个简单的回环实验,来说明在常见的接口调试中需要注意的事项.各种Xilinx FPGA接口学习的秘诀:Example Design.欢迎探讨. 一.实验目的 为实现大容量交换机与高速率通信设备之间的高效数据传输,高速接口的理解与使用愈发显现出其重要地位.本实验设计中计划使用四个GTH高速串行接口,分别采用了10G以太网接口协议以及Aurora64b66b接口协议,实现交换板到测试设备的连接并通过光纤实现高速数据片外回环,以达到快速理解接口

[连载]<C#通讯(串口和网络)框架的设计与实现>- 0.前言 目       录 第一章           通讯框架介绍... 2 1.1           通讯的本质... 2 1.2           框架简介... 3 1.3           解决现实问题... 4 1.4           应用场景... 5 1.5           框架应用特点... 6 1.6           框架设计特点... 7 1.7           插件式应用框架... 9 1.8

目       录 C#通讯(串口和网络)框架的设计与实现... 1 (SuperIO)- 框架的总体设计... 1 第二章           框架总体的设计... 2 2.1           宿主程序设计... 2 2.2           通讯机制设计... 7 2.2.1    串口通讯机制... 8 2.2.1.1   轮询模式... 9 2.2.2    网络通讯机制... 9 2.2.2.1   轮询模式... 9 2.2.2.2   并发模式... 10 2.2.2.3  

Loopback Check(回环检查)本来不是一个SharePoint问题,是Windows Server为了增强自身安全性在Server 2003 SP1后引入的一个功能, 在近几个月中导致了一系列问题的爆发. 一. 主要场景: 1. SharePoint站点使用了主机头(Host Header). 2. 本地访问SharePoint站点. 3. 安装下面的任意一个补丁: 1. IE累计安全补丁 (KB963027) 2. Internet Explorer 8. 3. Windows Se

词袋模型是一种文本表征方法,它应用到计算机视觉领域就称之为BoF(bag of features),通过BoF可以把一张图片表示成一个向量.DBoW2是一个视觉词袋库,它提供了生成和使用词典的接口,但它并不等同于slam中的回环检测. 回环检测属于slam前端,也是vslam三大模块(视觉里程计,回环,优化)之一.回环检测的主要目的是确认当前位置是否曾经到达过.它接收一段图片序列,然后绘制拓扑地图,故又称之为拓扑制图.基于BoF的回环检测是目前比较流行的回环解决方案,诸如IAB-MAP,FAB-

Loopback接口是一个虚拟网络接口,在不同的领域,其含义也大不一样. 1．  TCP/IP协议栈中的loopback接口 在TCP/IP中回环设备是一个通过软件实现的虚拟网络接口,它不与任何硬件相关联.loopback接口一般被完整的集成在计算机系统的内部网络框架中. IP协议中的loopback地址 RFC2606中明确指出了loopback地址的标准域名为localhost.在IPv4中,其对应的IP地址一直是127.0.0.1:理论上,整个127IP段(127.0.0.0~127.25

先说loopback回环的大致个人理解: 1.lo的主要作用是基于本地访问本地的数据包会经过lo这张网卡. 2.比如ping 127.0.0.1时,你在eth0抓不到,只能在lo这张网卡捕获. 再来看下简单的iptables的几个链的规则: PREROUTING:在做出路由决策之前,数据包将进入此链. INPUT:数据包将在本地交付.它与打开套接字的进程没有任何关系; 本地交付由“本地交付”路由表控制:  ip route show table local. FORWARD:所有已路由但不用于本

该论文的地址是:https://arxiv.org/pdf/1609.07720.pdf segmatch是一个提供车辆的回环检测的技术,使用提取和匹配分割的三维激光点云技术.分割的例子可以在下面的图片中看到. 该技术是基于在车辆附近提取片段(例如车辆.树木和建筑物的部分),并将这些片段与从目标地图中提取的片段相匹配.分段匹配可以直接转化为精确的定位信息,从而实现精确的三维地图构造和定位.在先前记录的部分(白色)和最近观察到的部分(彩色)之间,匹配的段的实例用绿色线显示在下面的图像中. 该方法依

Mysql不改默认侦听回环地址而ssh通道连接的办法 文:铁乐与猫 比较新版的mysql默认侦听的网卡地址是本地回环地址:127.0.0.1: 比如你在/etc/mysql/my.cnf配置文件中往往可以找到如下配置: bind-address = 127.0.0.1 同时使用netstat命令查看mysql侦听的端口也可以发现,只侦听本地回环地址过来的请求: netstat -antlp | grep 3306 tcp 0 0 127.0.0.1:3306 0.0.0.0:* LISTEN -

回环接口(loop-back/loopback) Moakap整理 Loopback接口是一个虚拟网络接口,在不同的领域,其含义也大不一样. 1． TCP/IP协议栈中的loopback接口 在TCP/IP中回环设备是一个通过软件实现的虚拟网络接口,它不与任何硬件相关联.loopback接口一般被完整的集成在计算机系统的内部网络框架中. IP协议中的loopback地址 RFC2606中明确指出了loopback地址的标准域名为localhost.在IPv4中,其对应的IP地址一直是127.0.

回环接口(loop-back/loopback) Moakap整理 Loopback接口是一个虚拟网络接口,在不同的领域,其含义也大不一样. 1． TCP/IP协议栈中的loopback接口 在TCP/IP中回环设备是一个通过软件实现的虚拟网络接口,它不与任何硬件相关联.loopback接口一般被完整的集成在计算机系统的内部网络框架中. IP协议中的loopback地址 RFC2606中明确指出了loopback地址的标准域名为localhost.在IPv4中,其对应的IP地址一直是127.0.

基于NIOS II的双端口CAN通信回环测试 小梅哥编写,未经授权,严禁用于任何商业用途 说明:本稿件为初稿,如果大家在使用的过程中有什么疑问或者补充,或者需要本文中所述工程源文件,欢迎以邮件形式发送相关内容到我的邮箱xiaomeige_fpga@foxmail.com.如果需要FPGA开发套件,可以上我们的淘宝网址选购:https://xiaomeige.taobao.com. CAN通信基本概念 略(我暂时也不会多少,会的人也不用我讲,所以第一稿略去本部分) 使用FPGA实现CAN通信 硬件

最近 打算配开发板的socket通讯,打印环境变量发现却没有 127.0.0.1 / # ifconfig -a eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 86:43:C9:A1:DF:C8 inet addr:192.168.1.140 Bcast:192.168.1.255 Mask:255.255.255.0 UP BROADCAST MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overrun

本文作者任旭倩,公众号:计算机视觉life成员,由于格式原因,公式显示可能出问题,建议阅读原文链接:综述 | SLAM回环检测方法 在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差.一个消除误差有效的办法是进行回环检测.回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理.回环是一个比后端更加紧凑.准确的约束,这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图.如果

                              目       录 前言 前言 刚参加工作,使用过VB.VC开发软件,随着C#的崛起,听说是C++++,公司决定以后开发软件使用C#,凭借在书市5块钱买C#编程入门书籍,开始了职业生涯.开发C/S.B/S结构的软件是必不可少的,又涉及到Remoting.WebService.线程.异步等不知所云的技术.到现在为止,不敢妄称精通,却也使用熟练:研读Framework源代码,不敢说全部搞懂,却对技术提高有很大帮助. 身在传统行业,确实感觉到

Given a string, determine if it is a palindrome, considering only alphanumeric characters and ignoring cases. For example, "A man, a plan, a canal: Panama" is a palindrome. "race a car" is not a palindrome. Note: Have you consider that

Determine whether an integer is a palindrome. Do this without extra space. click to show spoilers. Some hints: Could negative integers be palindromes? (ie, -1) If you are thinking of converting the integer to string, note the restriction of using ext