一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai

在发送和接收之间必须相互协调和同步,为此,CANopen引入同步的概念. 同步报文:包含一个数据字节或者不含数据字节的CAN报文.数据字节中包含一个从1开始递增计数的同步计数器.溢出值可在参数(索引1019h)来设置,同步报文的发送和接收方都必须使用同步计数器(可避免双方计数有差,达不到同步目的) 标识符:标识符是每条报文(帧)的优先级标志,标准为11位,扩展为29位.同步报文的标识符为80h,该值保存在对象字典Sync-COB-ID(索引1005h),可配置. 同步窗口和同步周期:两个参数用户

查找资料时,发现一个很好的博客,博主剖析的通俗易懂 http://www.cnblogs.com/winshton/p/4897556.html   PDO定义: 过程数据对象,用来传输实时数据.因为CAN报文是8Byte数据位,所以最多传输64bite的数据. PDO的内容: PDO消息的内容是预定义的,或者在网络启动时配置的. 通信参数: 通信参数描述PDO的特性. PDO的的传输方式: 事件触发: 当数据变化时,立刻发送出去,不需要等待主机轮训才发送,所以实时性好,而且避免重复数据占用大量

看不懂的知识硬着头皮也要看.读了当时虽然不理解,但脑子里对其相关名词.概念有印象,继续看下去,多读几遍,一定会在某个地方顿悟.  CAN总线只是定义了物理层和数据链路层,并没有定义应用层.这么优秀的总线,在各个厂家推广使用的时候,会出现总线上各家的通信协议不能够相互兼容.交流.为了解决这通信格式统一,Cia像秦朝统一度量衡一样推出CANopen协议. CANopen,是一种通信协议,不仅定义了通信数据帧的定义,包括头.功能码.数据.CRC.结束等,还把各种设备强制定义成"类".例如,I

CanOpen协议实现了物理层和数据链路层,OSI模型是完整的7层. OSI模型网络七层包括物理层.数据链路层.网络层.传输层.会话层.表示层和应用层. 物理层:提供信息传输的物理连接通道,包括使用的光线.无线.双绞线等等.为上层提供一条物理传输通道服务.此层传输的数据单位:bit. 数据链路层:提供信息传输的抽象化的链路,包括数据链路的建立.拆除.数据的解析.校验.纠错.重发.为上层提供可靠.无差错的的数据传输服务.此层传输的数据:帧. 网络层:当设备之间是一对多.多对多的传输时,物理层不唯一

(于2007.1.22) 由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理). 对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式: 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYN

本文主要实现了微信的个人主页的设置: 目录文件如下: 实现代码如下: RootTableViewController.h #import <UIKit/UIKit.h> @interface RootTableViewController : UITableViewController @property(strong,nonatomic) NSArray *arrtitle; @property(strong,nonatomic) NSArray *arrimage; @end RootTa

一.背景 CAN组网就必须得要应用层协议,原因就在于 * 便于网络管理与控制 * 确认数据的收发 * 发送大于8个字节的数据块(CAN每帧数据传输大小为8字节) * 为不同节点分配不同的报文标识符 * 定义帧报文的内容及含义(这在我看来是最主要的原因) * 网络的监控,节点故障的诊断与标识 CAN上层协议有许多,用大家都公认的,便于产品的兼容,因此,CANopen成为备选项. CANopen有个开源协议栈[CANFestival],同时有一位大神已经做了移植并记录,在此就厚着脸皮转载过来以做备份

GitHub就不需要介绍了,不清楚可以百度一下.只说目前GitHub是最火的开源程序托管集中地了,连PHP的源码都在GitHub上面托管了(https://github.com/php ). GitHub可以建立个人项目主页,作为开发者,在全世界众多开发者的网站上拥有自己的个人主页,展示自己的项目,是自我增值的好机会. 建立GitHub个人主页非常简单,在Git库内建立名为 yourname.github.com 的库,往里面放index.html等页面,Pull进去后稍等几分钟,GitHub就

GitHub就不需要介绍了,不清楚可以百度一下.只说目前GitHub是最火的开源程序托管集中地了,连PHP的源码都在GitHub上面托管了(https://github.com/php ). GitHub可以建立个人项目主页,作为开发者,在全世界众多开发者的网站上拥有自己的个人主页,展示自己的项目,是自我增值的好机会. 建立GitHub个人主页非常简单,在Git库内建立名为 yourname.github.com 的库,往里面放index.html等页面,Pull进去后稍等几分钟,GitHub就

PDO 过程数据对象用于在节点之间传送过程数据,如I/O模块I/O状态读取和设定,模拟量采集和模拟量输出等等,协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO,每组包含一个RPDO和一个TPDO.The Gold drive supports 4 TPDO and 4 RPDO. Each PDO contains up to 8 bytes of data. 现在以I/O模块为例进行说明:设I/O模块有24路输入,24路输出.24输入通过TPDO传给监控终端或其他节点,24输出通过RPDO由控制节点对其

CAN现场总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层) ,而这两层一般已被CAN硬件完全实现了.由于没有规定应用层,本身并不完整,需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用.而且,随着CAN总线的广泛应用,国内外很多公司都开发出使用CAN总线的控制设备,为了使各种CAN设备可以互相兼容,需要一个开放的.标准化的高层协议来实现各种CAN设备进行标准的.统一的通讯. CANopen协议的子协议--实时伺服驱动和运动控制协议(CiA DSP402)

本实验用的是RedHat linux9.0,在虚拟机上进行操作,它已具有相当完好的可视化界面,这样用户会更加easy接受和理解. 首先呢就是虚拟机的相关配置,这个就不说了,当我们安装完系统后,打开终端,输入命令"rpm   -q   httpd",由于linux9.0已经安装了Apache服务,所以此时窗体会显示安装的版本号信息,这就说明系统已安装成功Apache服务.接下来就是启动服务了,这里有几条命令如图所看到的: 第一条命令是查看服务的状态,开启还是关闭:第二条是启动Apache

1.建仓库 在自己的库里建一个hujun123qwe.github.io的库 即可以使用这个名字当网址访问. 2.写内容 在库里建一个首页文件 index.html 这个个人主页只支持静态的内容,像php文件是无法解析的. 3.本地操作 下载Git Bash软件,并在安装的时候选择命令界面. 在我的文档建文件夹GitHub/my-site,右击选择Git Bash Here选项进入Git命令窗口. 4.熟悉Git 首先要初始化Git,命令:git init 然后设置用户名和邮箱,命令:git c

转载请标明出处:http://blog.csdn.net/android_ls/article/details/9405089 声明:仿人人项目,所用所有图片资源都来源于其它Android移动应用,编写本应用的目的在于学习交流,如涉及侵权请告知,我会及时换掉用到的相关图片.    这一篇在  Android仿人人客户端(v5.7.1)——个人主页(二) 的基础上,继续和大家聊一聊剩下部分的实现思路,以及对已完成部分做的一些调整. 有关 好友个人主页的在前两篇已和大家聊过了,这篇重点是和大家聊下有

个人主页:www.linbingdong.com 扫一扫关注公众号: FullStackPlan 获取更多干货哦~

搭建过程涉及: Github注册 Github搭建博客 域名选购 绑定域名 更多 一.  Github注册 在地址栏输入地址:http://github.com/join填写相关信息, 按步骤完成即可. 这样, 你就拥有了属于自己的Github账号了. 很简单吧~ GitHub · Build software better, together.           So Cool! 二. Github搭建博客 配置和使用Github 以下教程主要参考beiyuu的<使用Github Pages

原来有个CANopen的主站卡,现在没了,只有单片机,用单片机来制作一个CANopen的主站卡貌似不是很难,但是需要时间.无奈仔细看了一个Copley的说明,决定采用CAN口+串口来实现之前的功能. 整个框架如图 第一次需要配置PDO,并且保存到CVM文件系统中(ACJ-055-18串口发送 s r0xaf 10,s f0xaf 10就行了,具体这个寄存器是干嘛的请看驱动的手册).日常使用的时候,按照流程进行设置就行,首先是开启同步,然后是通过串口对主轴驱动器进行控制.具体过程见下面的流程图.

大三上学期期末总结,嗯,没错,是上学期,写在新学期开始hhh. 上学期学了一门HTML5+CSS3的课程,也叫Web前端技术,期末的课程设计是写一个个人主页,能够在浏览器中打开的静态网页.通过一学期的学习,虽然系统学习过一遍,但是综合起来实践还是有些难度的.不过很开心的是在我的不懈努力之下还是基本完成了.下面是设计要求和课程设计获取方式. <Web前端技术实验>期末作品 ——个人网站设计要求 主题:我是大学生 栏目: 自我介绍 我的大学 专业及课程 校园活动 室友 社团经历 获得奖项.证书 课

一.个人主页 随笔分类 需求:查询当前站点每一个分类的名称以及对应的文章数 完成这个需求,就可以展示左侧的分类 它需要利用分组查询,那么必须要会基于双下划线的查询. 基于双下划线的查询,简单来讲,就是用join.将多个表拼接成一张表,那么就可以单表操作了! 表关系图 图中箭头开始的英文字母表示关联字段 按照箭头方向查询,表示正向查询,否则为反向查询 分解步骤: 先来查询每一个分类的名称以及对应的文章数 看上面的关系图,以Category表为基础表来查询Article表对应的文章数,需要用到反向查

转自http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html   前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PD