CANopen进入使能模式顺序

CANopen--基于DS402协议的伺服电机原点回零模式实现

硬件:Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机 1.原点回零方式简介: 有几种原点回零方法,每种方法建立:原点参考(限位或原点开关转换或编码器索引脉冲)运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系. 图 1 回零过程图原点回零模式用于寻找机械原点, 并定位机械原点与机械零点的位置关系.原点回零成后, 电机停止位置为机械原点(HomePosition), 通过设置 607Ch, 可以设定机械原点与机械零点(ZeroPosition)的关系: 机械原点 = 机械零

深入浅出设计模式——建造者模式（Builder Pattern）

模式动机无论是在现实世界中还是在软件系统中,都存在一些复杂的对象,它们拥有多个组成部分,如汽车,它包括车轮.方向盘.发送机等各种部件.而对于大多数用户而言,无须知道这些部件的装配细节,也几乎不会使用单独某个部件,而是使用一辆完整的汽车,可以通过建造者模式对其进行设计与描述,建造者模式可以将部件和其组装过程分开,一步一步创建一个复杂的对象.用户只需要指定复杂对象的类型就可以得到该对象,而无须知道其内部的具体构造细节. 在软件开发中,也存在大量类似汽车一样的复杂对象,它们拥有一系列成员属性,这些成员

ACTIVITI 源码研究之命令模式执行

ACTIVITI 是一个优秀开源软件,通过阅读源码,我们不但可以了解工作流引擎执行的原理还可以增加个人的编码功力. ACTIVITI 所有执行过程都是采用命令模式进行执行. 本文主要描述流程引擎数据保存的过程. 流程引擎所有的操作都采用命令模式,使用命令执行器进行执行,命令执行器是一个采用拦截器链式执行模式. 1.命令执行器. 代码为org.activiti.engine.impl.interceptor.CommandExecutor. 命令执行器的构造代码如下: 1.获取拦截器列表. 1.获

JavaScript-迭代器模式

迭代器模式顺序访问一个集合使用者无需知道集合内部结构(封装) jQuery 示例 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8" /> <title>Document</title> </head> <body> <p>jquery each</p> <p>jquery each</p>

linux驱动(续)

网络通信 --> IO多路复用之select.poll.epoll详解 IO多路复用之select.poll.epoll详解目前支持I/O多路复用的系统调用有 select,pselect,poll,epoll,I/O多路复用就是通过一种机制,一个进程可以监视多个描述符,一旦某个描述符就绪(一般是读就绪或者写就绪),能够通知程序进行相应的读写操作.但select,pselect,poll,epoll本质上都是同步I/O,因为他们都需要在读写事件就绪后自己负责进行读写,也就是说这个读写

理解AXI Quad Serial Peripheral Interface(SPI) IP核

reference : PG153-AXI Quad SPI v3.2 LogiCORE IP Product Guide.pdf 在使用MicroBlaze过程中,调用了此IP,所以有必须仔细学习下: 名词: XIP: eXecute In Place Motorola M68HC11 支持特性: *可配置的AXI4接口 *支持对DRR/DTR FIFO的突发操作: *支持可配置的XIP模式操作: *支持AXI4-Lite或者AXI4接口连接的32bit Slave: *支持可配置的SP

【iCore2双核心板视频教程】 AD模块（iM_AD_GP和iM_AD_SYNC）介绍及数据采集实验三

建议设定成 “超清” 模式并 “全屏” 观看. ============================== 技术论坛:http://www.eeschool.org 博客地址:http://xiaomagee.cnblogs.com 官方网店:http://i-board.taobao.com 银杏科技 GINGKO TECH. 保留权利,转载请注明出处 ============================== 教学视频介绍包括: 一.iM_AD_GP和iM_AD_SYNC模块的硬件实物及

BP神经网络分类器的设计

1.BP神经网络训练过程论述 BP网络结构有3层:输入层.隐含层.输出层,如图1所示. 图1 三层BP网络结构 3层BP神经网络学习训练过程主要由4部分组成:输入模式顺传播(输入模式由输入层经隐含层向输出层传播计算).输出误差逆传播(输出的误差由输出层经隐含层传向输入层).循环记忆训练(模式顺序传播与误差逆传播的计算过程反复交替循环进行)和学习结果判别(判定全局误差是否趋向极小值). 下面具体介绍和分析用梯度下降法训练BP神经网络,在第1次输入样品(1=1,2,--,N)进行训练时各个参数的表

基于ESP32的uart通讯

本文源码地址为:http://download.csdn.net/download/noticeable/9961054 ESP32上有三个UART通讯接口,设备号,从0~2,即UART0,UART1,UART2.支持异步通讯,ESP32开发板上micro USB 连接的即使UART0接口,通常使用该串口作为日志输出,用于调试,另外两个串口作为工作串口,可用来输出和接收数据. 对于uart通讯,主要可以分为以下几个部分: PART1: 定义引脚 #ifndef size_t #define si

在嵌入式设计中使用MicroBlaze（Vivado版本）(转）

原文Xilinx官方文档<ug898-vivado-embedded-design>第三章一.MicroBlaze处理器设计介绍(略) 二.创建带有MicroBlaze处理器的IP设计使用Vivado进行MicroBlaze设计和使用ISE有很大的不同.(译者加:所以你要仔细看下面的说明) Vivado IDE使用IP综合设计工具进行嵌入式开发.IP综合工具是一个基于图像界面的工具,能够帮助你构建复杂的IP子系统. Vivado IDE的IP目录中提供了很多现成的IP核,提供使用.你也可以

Tsi721信号及处理（转）

reference: https://blog.csdn.net/shanghaiqianlun/article/details/50545581 1． PCIe信号名称类型描述 PCTP[3:0] PCTN[3:0] PCIE_O PCIe端口的差分发送数据 PCRP[3:0] PCRN[3:0] PCIE_I PCIe端口的差分接收数据 PCCLKP PCCLKN DIFF_I PCIe参考时钟输入当在PCIe公共时钟模式(CLKMODE为高),PCCLKP/N要求时钟频率

在嵌入式设计中使用MicroBlaze（Vivado版本）

原文Xilinx官方文档<ug898-vivado-embedded-design>第三章一.MicroBlaze处理器设计介绍(略) 二.创建带有MicroBlaze处理器的IP设计使用Vivado进行MicroBlaze设计和使用ISE有很大的不同.(译者加:所以你要仔细看下面的说明) Vivado IDE使用IP综合设计工具进行嵌入式开发.IP综合工具是一个基于图像界面的工具,能够帮助你构建复杂的IP子系统. Vivado IDE的IP目录中提供了很多现成的IP核,提供使用.你也可以

SIM800/SIM900/SIM7000/SIM7600底层操作接口_句柄方式完全分离通信底层

使用SIMCOM公司通信模块将底层的通信与应用完全进行了分离,便于移植. SIMCOM.h //定义了相关的结构体与类型. SIMCOM_AT.c//定义了底层的AT接口 SIMCOM_GSM.c//需要的模块GSM相关命令 SIMCOM_GPRS.c//上网相关-未移植 SIMCOM_SMS.c//短信收发相关-未移植 SIMCOM_USER.c//用户最终接口 //需要自己实现数据收发相关接口,DCD,DTR,PWRKEY,STATUS相关IO接口,需要一个ms延时支持 //SIMCOM.h

017：磁盘I/0介绍和测试

一. 磁盘 1. 磁盘的访问模式顺序访问顺序的访问磁盘上的块: 一般经过测试后,得到该值的单位是MB/s,表示为磁盘带宽,普通硬盘在 50~ 100 MB/s 随机访问随机的访问磁盘上的块也可以用MB/s进行表示,但是通常使用IOPS(每秒处理IO的能力),普通硬盘在 100-200 IOPS 拷贝文件属于顺序访问,数据库中访问数据属于随机访问. 2. 磁盘的分类 HDD 盘片通过旋转,磁头进行定位,读取数据: 顺序性较好,随机性较差: 常见转速笔记本硬盘:5400转/分钟: 桌面硬盘

PostgreSQL服务器参数配置

服务器配置1 设置参数1.1 参数名称和值所有参数名都是大小写不敏感的.每个参数都可以接受五种类型之一的值: 布尔.字符串.整数. 浮点数或枚举.布尔: 值可以被写成 on, off, true, false, yes, no, 1, 0 (都是大小写不敏感的)字符串: 通常值被包括在单引号内,值内部的任何单引号都需要被双写.数字(整数和浮点): 只对浮点参数允许一个小数点.不要使用千位分隔符.不要求引号.带单位的数字: 一些数字参数具有隐含单位,因为它们描述内存或时间量.单位可能是千字节.块(

[转载]Hibernate如何提升数据库查询的性能

目录(?)[-] 数据库查询性能的提升也是涉及到开发中的各个阶段在开发中选用正确的查询方法无疑是最基础也最简单的 SQL语句的优化使用正确的查询方法使用正确的抓取策略 Hibernate的性能优化 Hibernate查询方法与缓存的关系 Hibernate查询缓存查询缓存 Hibernate二级缓存二级缓存二级缓存的工作内容二级缓存的适用范围二级缓存组件 Hibernate一级缓存并发控制悲观锁乐观锁 Hibernate中的事务处理事务的隔离级别 Hibernate事务 Spr

万事先问『为什么』 what why how

万事先问『为什么』! 遇到问题时,很多人的行为模式顺序是,先问『做什么』,『怎么做』,他们从来不问『为什么』,他们对根源性问题很模糊. 而聪明人则是先问『为什么』,再去构建『怎么做』,而『做什么』就是是基于前两者的结果,他们懂得先掌握事物的本质,这样会事半功倍. <img src="https://pic2.zhimg.com/d3570a244a0133042148a100c3a7a2a9_b.jpg" data-rawwidth="375" dat

[转]C#设计模式（8）－Builder Pattern

一. 建造者(Builder)模式建造者模式可以将一个产品的内部表象与产品的生成过程分割开来,从而可以使一个建造过程生成具有不同的内部表象的产品对象. 对象性质的建造有些情况下,一个对象会有一些重要的性质,在它们没有恰当的值之前,对象不能作为一个完整的产品使用.比如,一个电子邮件有发件人地址.收件人地址.主题.内容.附录等部分,而在最起码的收件人地址未被赋值之前,这个电子邮件不能发出. 有些情况下,一个对象的一些性质必须按照某个顺序赋值才有意义.在某个性质没有赋值之前,另一个性质则无法赋值.

csapp第六章笔记-存储器结构

目录随机访问存储器(Random-Access-Memory) 静态RAM 动态RAM 增强的DRAM 非易失性存储器磁盘存储磁盘构成磁盘容量磁盘操作逻辑磁盘块访问磁盘和连接I/O设备固态硬盘局部性存储器层次结构缓存高速缓存存储器如何编写高速缓存友好的代码存储器结构围绕着局部性:具有良好局部性的程序倾向于访问邻近的数据项集合. 随机访问存储器(Random-Access-Memory) 静态RAM 只要有电就保持不变无需刷新. 读取速度快. 对干扰不敏感. 造价贵,主

Perl 语言入门6-9

---- 第6章哈希----------- 简介键值对.键和值都是任意标量,但键总是会被转换成字符串. 键唯一,值可重复. 应用场景:一组数据对应到另一组数据时. 如找出重复/唯一/交叉引用/查表等访问哈希元素 $name{'fred'} = 'peng'; $name{'barney'} = 'guo'; foreach my $person (qw(barney fred)){ print "you are $person $name{$person}.\n"; } #胖箭头

spring-boot中的AOP

public class User { private Integer id; private String username; private String note; public User(Integer id, String username, String note) { this.id = id; this.username = username; this.note = note; } public Integer getId() { return id; } public voi

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