硬件:Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机 1.原点回零方式简介: 有几种原点回零方法,每种方法建立:原点参考(限位或原点开关转换或编码器索引脉冲)运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系. 图 1 回零过程图 原点回零模式用于寻找机械原点, 并定位机械原点与机械零点的位置关系.原点回零成后, 电机停止位置为机械原点(HomePosition), 通过设置 607Ch, 可以设定机械原点与机械零点(ZeroPosition)的关系: 机械原点 = 机械零

对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home.   HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点.然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多少就将当前位置设置为多少)   在虚拟的轴测试中,可以做一个按钮,按下为TRUE,松开为FALSE.当点击HOME之后,该轴的位置马上变成很小的

itwolf原创文章,转载请注明出处 大概有半年没有画过PCB板了,最近突然又要画一个简单的小板子,却发现好多东西已经不是很熟练了,现在把Altium designer软件的使用中要注意的问题和一些小技巧贴出来,方便自己记忆,同时也供大家探讨. 说明: (1)Altium designer中快捷键非常的多,每一个按键下面的画上下划线的字母都是一个快捷键(其实所有快捷键都在下面的help--shortcut中) (2)界面的缩放:按下鼠标滚轮同时移动 (3)本人使用的版本为6.9 1.建立工程并向

一.背景 CAN组网就必须得要应用层协议,原因就在于 * 便于网络管理与控制 * 确认数据的收发 * 发送大于8个字节的数据块(CAN每帧数据传输大小为8字节) * 为不同节点分配不同的报文标识符 * 定义帧报文的内容及含义(这在我看来是最主要的原因) * 网络的监控,节点故障的诊断与标识 CAN上层协议有许多,用大家都公认的,便于产品的兼容,因此,CANopen成为备选项. CANopen有个开源协议栈[CANFestival],同时有一位大神已经做了移植并记录,在此就厚着脸皮转载过来以做备份

Triangle containment Three distinct points are plotted at random on a Cartesian plane, for which -1000 ≤ x, y ≤ 1000, such that a triangle is formed. Consider the following two triangles: A(-340,495), B(-153,-910), C(835,-947)X(-175,41), Y(-421,-714)

找礼物(find) 题目描述 新年到了,你的好友和你(共K个人)的周围满是礼物,你让你的好友先拿,但是每个人只能拿当前离自己最近的礼物[当然如果有并列的多个礼物离你的距离相等(精确到小数点后四位,所有运算均为去尾),这些礼物就都属于这个人].现在你们所在的位置是原点(0,0),每个礼物的位置用坐标表示.现在告诉你每个礼物的坐标,还有每个礼物是谁送的.要你找出你的礼物离你多远,你能拿到多少礼物,这些礼物是谁送的.如果你拿不到礼物,请输出“555…”. 输入 第1行:N和K分别表示礼物的个数和人数(

We have a list of points on the plane.  Find the K closest points to the origin (0, 0). (Here, the distance between two points on a plane is the Euclidean distance.) You may return the answer in any order.  The answer is guaranteed to be unique (exce

leetcode-973最接近原点的K个点 题意 我们有一个由平面上的点组成的列表 points.需要从中找出 K 个距离原点 (0, 0) 最近的点. (这里,平面上两点之间的距离是欧几里德距离.) 你可以按任何顺序返回答案.除了点坐标的顺序之外,答案确保是唯一的. 示例 1: 输入:points = [[1,3],[-2,2]], K = 1 输出:[[-2,2]] 解释: (1, 3) 和原点之间的距离为 sqrt(10), (-2, 2) 和原点之间的距离为 sqrt(8), 由于 sq

一.题目描述 我们有一个由平面上的点组成的列表 points.需要从中找出 K 个距离原点 (0, 0) 最近的点 这里,平面上两点之间的距离是欧几里德距离 你可以按任何顺序返回答案.除了点坐标的顺序之外,答案确保是唯一的 示例 1: 输入:points = [[1,3],[-2,2]], K = 1 输出:[[-2,2]] 解释: (1, 3) 和原点之间的距离为 sqrt(10) (-2, 2) 和原点之间的距离为 sqrt(8) 由于 sqrt(8) < sqrt(10),(-2, 2)

标题:螺旋折线 如图p1.png所示的螺旋折线经过平面上所有整点恰好一次.   对于整点(X, Y),我们定义它到原点的距离dis(X, Y)是从原点到(X, Y)的螺旋折线段的长度. 例如dis(0, 1)=3, dis(-2, -1)=9 给出整点坐标(X, Y),你能计算出dis(X, Y)吗? [输入格式] X和Y 对于40%的数据,-1000 <= X, Y <= 1000   对于70%的数据,-100000 <= X, Y <= 100000   对于100%的数据,

转自http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html   前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PD

郑重推荐开源CANopen协议栈CANFestival(LGPL许可)!!!!!!!!(这条文章已经被阅读了 次) 时间:2010/03/04 06:47am 来源:winshton [这个贴子最后由winshton在 2014/05/05 05:40am 第 1 次编辑] C语言编写,支持CANopen CiA301协议的所有功能,主从站通吃:移植简单,跨平台:windows linux ucos 裸奔都可以,带有OD生成工具(python编写,可在windows和linux环境下使用),采用

我是一名研二的学生,现在教研室要开发canopen,我已经看了几个月了,在网上找了canopen的开源代码CANfestival,现在想做移植,有几个问题想要请教:1,开发主站,只买beckhoff的从站PLC够不,必须要CAN分析仪么?还需要其它什么开发工具不?2,现在教研室已有的硬件平台,一个是arm9200,基can控制器是MCP2510,linux系统已经构建好了的:另一个是infineonXC164,自带的can控制器,已经有驱动程序了,请问开发主站,我选择哪个平台好点,各自的开难度有

一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai

前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PDO.EDS文件装载等相关知识的,可惜比较忙,等什么时候有空了再整理其他的吧!先把移植的贴上来,

对于初学者,相对于其他总线的资料来说,在国内CANOpen的资料并不多.而且并不是所有资料都适合初学者看的.这里给出一些建议,对CANOpen感兴趣的,可以参考一下学习的顺序. 前提:需要对CAN总线有所了解,可以看CAN2.0总线的资料.当然,对计算机系统.单片机以及编程也需要有一定的基础. 第一步:CANOpen Standard 301,这个是一切的基础,最然并不一定马上就要对所有的细节了如指掌,但至少对CANOpen总线以及各种传输控制方式以及其作用需要有一定的了解(比如:NMT.SDO

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发.SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高.SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产

题目链接:https://vjudge.net/contest/28079#problem/M 题目大意: 一个边界长为L宽为W的平面同时发射n个台球,运动K秒,台球碰到桌面及两(多)个台球相撞情况如下图所示,求K秒后这n个球的位置(要排序,依次按横纵坐标升序): 解题思路:其实跟以前的经典题蚂蚁爬木棍是一样的,总结为以下几点: ①两(多)球相撞的情况可以忽略,因为两球撞击后可以看作两个球按原来的方向运动只是序号换了一下而已,多球同理. ③碰壁时反向 ②可以把横纵坐标分开计算,这样就很明了了,可

找礼物(find) 时间限制: 1 Sec  内存限制: 64 MB提交: 57  解决: 4[提交][状态][讨论版] 题目描述 新 年到了,你的好友和你(共K个人)的周围满是礼物,你让你的好友先拿,但是每个人只能拿当前离自己最近的礼物[当然如果有并列的多个礼物离你的距离相等 (精确到小数点后四位,所有运算均为去尾),这些礼物就都属于这个人].现在你们所在的位置是原点(0,0),每个礼物的位置用坐标表示.现在告诉你每个 礼物的坐标,还有每个礼物是谁送的.要你找出你的礼物离你多远,你能拿到多少礼

判断空间上三个点是否在同一直线上[找bug篇] 作者:Vashon 时间:20150601   发布时间:20150718 一.拿到问题,首先分析并理清思路. 判断三点是否在同一条直线上需满足以下几点: 1.两点共点(p1与p2共点,p1与p3共点,p2与p3共点) 2.三点纵坐标相等,横坐标不相等 3.三点横坐标相等,且纵坐标不相等(横坐标不相等则不存在除数为0问题) 4.三点共点(可考虑可不考虑) 以上几点需要把斜率考虑在内(斜率相等(除数不能为0,且满足随机输入)) 二.创建一个点的实体: