查找资料时,发现一个很好的博客,博主剖析的通俗易懂 http://www.cnblogs.com/winshton/p/4897556.html   PDO定义: 过程数据对象,用来传输实时数据.因为CAN报文是8Byte数据位,所以最多传输64bite的数据. PDO的内容: PDO消息的内容是预定义的,或者在网络启动时配置的. 通信参数: 通信参数描述PDO的特性. PDO的的传输方式: 事件触发: 当数据变化时,立刻发送出去,不需要等待主机轮训才发送,所以实时性好,而且避免重复数据占用大量

PDO 过程数据对象用于在节点之间传送过程数据,如I/O模块I/O状态读取和设定,模拟量采集和模拟量输出等等,协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO,每组包含一个RPDO和一个TPDO.The Gold drive supports 4 TPDO and 4 RPDO. Each PDO contains up to 8 bytes of data. 现在以I/O模块为例进行说明:设I/O模块有24路输入,24路输出.24输入通过TPDO传给监控终端或其他节点,24输出通过RPDO由控制节点对其

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1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的,协议上没有有讲任何一个关于主站的概念,协议就只是定义从站,没有定义主站任何东西.TPDO:从站->主站RPDO:主站->从站 2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的,不同的PDO设置不同的COB-ID. 3. 主站和从站的通信过程基本是这样的:    a.主站检测从站是否在线:    b.在线的话开始通过SDO配置从站:    c.配置成功,则发送一个NMT start remote node指令让从站进入Operation状态,开

1A2C多口充 紫米USB充电器65W桌面快充版评测 2019年10月04日 07:48 1786 次阅读 稿源:充电头网 1 条评论 https://www.cnbeta.com/articles/tech/895783.htm 充电头 也这么多讲究呢 自己的确知道的太少了. 现如今,人手一台手机,有些数码产品重度用户甚至有多台手机.笔记本电脑.游戏掌机等设备.设备多充电器也多,有些插线板插孔太少导致不够用,有些插线板插孔间距太小,多个充电器无法同时共用,这时就需要一台大功率的多口充电器了.

(于2007.1.22) 由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理). 对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式: 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYN

在发送和接收之间必须相互协调和同步,为此,CANopen引入同步的概念. 同步报文:包含一个数据字节或者不含数据字节的CAN报文.数据字节中包含一个从1开始递增计数的同步计数器.溢出值可在参数(索引1019h)来设置,同步报文的发送和接收方都必须使用同步计数器(可避免双方计数有差,达不到同步目的) 标识符:标识符是每条报文(帧)的优先级标志,标准为11位,扩展为29位.同步报文的标识符为80h,该值保存在对象字典Sync-COB-ID(索引1005h),可配置. 同步窗口和同步周期:两个参数用户

一.背景 CAN组网就必须得要应用层协议,原因就在于 * 便于网络管理与控制 * 确认数据的收发 * 发送大于8个字节的数据块(CAN每帧数据传输大小为8字节) * 为不同节点分配不同的报文标识符 * 定义帧报文的内容及含义(这在我看来是最主要的原因) * 网络的监控,节点故障的诊断与标识 CAN上层协议有许多,用大家都公认的,便于产品的兼容,因此,CANopen成为备选项. CANopen有个开源协议栈[CANFestival],同时有一位大神已经做了移植并记录,在此就厚着脸皮转载过来以做备份

CAN现场总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层) ,而这两层一般已被CAN硬件完全实现了.由于没有规定应用层,本身并不完整,需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用.而且,随着CAN总线的广泛应用,国内外很多公司都开发出使用CAN总线的控制设备,为了使各种CAN设备可以互相兼容,需要一个开放的.标准化的高层协议来实现各种CAN设备进行标准的.统一的通讯. CANopen协议的子协议--实时伺服驱动和运动控制协议(CiA DSP402)

一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai

对于初学者,相对于其他总线的资料来说,在国内CANOpen的资料并不多.而且并不是所有资料都适合初学者看的.这里给出一些建议,对CANOpen感兴趣的,可以参考一下学习的顺序. 前提:需要对CAN总线有所了解,可以看CAN2.0总线的资料.当然,对计算机系统.单片机以及编程也需要有一定的基础. 第一步:CANOpen Standard 301,这个是一切的基础,最然并不一定马上就要对所有的细节了如指掌,但至少对CANOpen总线以及各种传输控制方式以及其作用需要有一定的了解(比如:NMT.SDO

其实3年前在21ic就准备做这篇文章了,那时,CANOpen也只是刚刚在国内推广,所以几乎没有项目用到.现在有了实际的项目,完全确认了以前移植和测试的代码,所以列举一些CANOpen的底层操作以及数据.当然,列举的都是一些简单的基本的CANOpen通信,不包括其他CANOpen应用协议中的内容. 1．心跳CANOpen节点会以一个固定的频率发送心跳报文.用于告诉主机,偶还活着...心跳报文的格式很简单,COB-ID为0x700+Node_ID,数据为一字节的状态数据: 图中,ID为706,表示0

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发.SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高.SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产

(十年前的旧文,不舍等扔) 创建日期:2005-11-17 修改日期:2005-11-17 文件名称:简单CANOpen 协议说明.doc 作者:winshton 版本:V1.0 (注:本文以24in 24out I/O模块为例说明,对在单片机下实现简单的CANopen简单功能作分析设计,文档中所有功能均已在AVR上实现) 本说明是CAN上层协议CANOpen协议的嵌入式简化,较原始CANOpen版本简单易用,且更适应嵌入式模块通讯的需要,并且兼容CANOpen协议. 下面按照协议支持的功能分别

CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定,包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线. 由于CAN总线只定义了物理层和数据链路层,并没有定义应用层,因此需要CANopen通信协议来统一度量,把各种设备标准化.CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上(包括网络层)的协定. 标准的 CANopen 页框: CANopen 将 CANbus 的 11 位元 ID 称为通讯对象 ID (

CanOpen协议实现了物理层和数据链路层,OSI模型是完整的7层. OSI模型网络七层包括物理层.数据链路层.网络层.传输层.会话层.表示层和应用层. 物理层:提供信息传输的物理连接通道,包括使用的光线.无线.双绞线等等.为上层提供一条物理传输通道服务.此层传输的数据单位:bit. 数据链路层:提供信息传输的抽象化的链路,包括数据链路的建立.拆除.数据的解析.校验.纠错.重发.为上层提供可靠.无差错的的数据传输服务.此层传输的数据:帧. 网络层:当设备之间是一对多.多对多的传输时,物理层不唯一

原来有个CANopen的主站卡,现在没了,只有单片机,用单片机来制作一个CANopen的主站卡貌似不是很难,但是需要时间.无奈仔细看了一个Copley的说明,决定采用CAN口+串口来实现之前的功能. 整个框架如图 第一次需要配置PDO,并且保存到CVM文件系统中(ACJ-055-18串口发送 s r0xaf 10,s f0xaf 10就行了,具体这个寄存器是干嘛的请看驱动的手册).日常使用的时候,按照流程进行设置就行,首先是开启同步,然后是通过串口对主轴驱动器进行控制.具体过程见下面的流程图.

Copley CANopen 系列驱动器中,均保存有默认的 PDO 设置, 如下图所示 实际使用中,往往需要修改默认的 PDO 配置,以映射不同模式或功能下的 PDO 对象,但由于 PDO 配置无法存储到 Flash 中,断电重启后,修改的配置会被恢复成默认的配置,这就要求使用时每次断电重启以后都需要对 PDO 做同样的修改操作.Copley 驱动器提供一种方式,可以将修改的 PDO 配置选择性地存储到 CVM 文件系统中,实现断电保存 PDO 配置的功能. (1)使用 ASCII Comman

转自http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html   前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PD

在网上下载CanFestival源码最新版本CanFestival-3-884a60cbb83e建立以下文件夹:inc文件夹:放LM3S8962硬件相关以及驱动部分的头文件,adc.h.hw_adc.h等等:Lib文件夹:放集成库文件driverlib.lib,这个需要比较新的,因为遇到老的库文件缺少CANbitset()函数:Startup文件夹:放启动代码,Keil软件自身提供的,只需要加入定时器中断(CANopen需要一个16位定时器)和CAN接收中断处理函数:Target文件夹:目标板初