PDO 过程数据对象用于在节点之间传送过程数据,如I/O模块I/O状态读取和设定,模拟量采集和模拟量输出等等,协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO,每组包含一个RPDO和一个TPDO.The Gold drive supports 4 TPDO and 4 RPDO. Each PDO contains up to 8 bytes of data. 现在以I/O模块为例进行说明:设I/O模块有24路输入,24路输出.24输入通过TPDO传给监控终端或其他节点,24输出通过RPDO由控制节点对其

在发送和接收之间必须相互协调和同步,为此,CANopen引入同步的概念. 同步报文:包含一个数据字节或者不含数据字节的CAN报文.数据字节中包含一个从1开始递增计数的同步计数器.溢出值可在参数(索引1019h)来设置,同步报文的发送和接收方都必须使用同步计数器(可避免双方计数有差,达不到同步目的) 标识符:标识符是每条报文(帧)的优先级标志,标准为11位,扩展为29位.同步报文的标识符为80h,该值保存在对象字典Sync-COB-ID(索引1005h),可配置. 同步窗口和同步周期:两个参数用户

(于2007.1.22) 由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理). 对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式: 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYN

一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发.SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高.SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产

1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的,协议上没有有讲任何一个关于主站的概念,协议就只是定义从站,没有定义主站任何东西.TPDO:从站->主站RPDO:主站->从站 2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的,不同的PDO设置不同的COB-ID. 3. 主站和从站的通信过程基本是这样的:    a.主站检测从站是否在线:    b.在线的话开始通过SDO配置从站:    c.配置成功,则发送一个NMT start remote node指令让从站进入Operation状态,开

一.背景 CAN组网就必须得要应用层协议,原因就在于 * 便于网络管理与控制 * 确认数据的收发 * 发送大于8个字节的数据块(CAN每帧数据传输大小为8字节) * 为不同节点分配不同的报文标识符 * 定义帧报文的内容及含义(这在我看来是最主要的原因) * 网络的监控,节点故障的诊断与标识 CAN上层协议有许多,用大家都公认的,便于产品的兼容,因此,CANopen成为备选项. CANopen有个开源协议栈[CANFestival],同时有一位大神已经做了移植并记录,在此就厚着脸皮转载过来以做备份

原来有个CANopen的主站卡,现在没了,只有单片机,用单片机来制作一个CANopen的主站卡貌似不是很难,但是需要时间.无奈仔细看了一个Copley的说明,决定采用CAN口+串口来实现之前的功能. 整个框架如图 第一次需要配置PDO,并且保存到CVM文件系统中(ACJ-055-18串口发送 s r0xaf 10,s f0xaf 10就行了,具体这个寄存器是干嘛的请看驱动的手册).日常使用的时候,按照流程进行设置就行,首先是开启同步,然后是通过串口对主轴驱动器进行控制.具体过程见下面的流程图.

什么是运动控制? 运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置.速度进行实时的控制管理,使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数(如速度.加速度参数等)完成相应的动作. 运动控制系统的典型构成 1. 开环系统(电机:步进电机:驱动器:脉冲分配,电流放大) 2. 半闭环系统(电机:直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:电流放大,位置反馈控制) 3. 半闭环系统(直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:速度反馈控制,电流放大:运动控制器:运动规划,速度指令,位置反馈取自电机轴) 4. 全闭环系统(驱动器:

转自http://bbs.21ic.com/icview-878522-1-1.html   前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PD

在网上下载CanFestival源码最新版本CanFestival-3-884a60cbb83e建立以下文件夹:inc文件夹:放LM3S8962硬件相关以及驱动部分的头文件,adc.h.hw_adc.h等等:Lib文件夹:放集成库文件driverlib.lib,这个需要比较新的,因为遇到老的库文件缺少CANbitset()函数:Startup文件夹:放启动代码,Keil软件自身提供的,只需要加入定时器中断(CANopen需要一个16位定时器)和CAN接收中断处理函数:Target文件夹:目标板初

前段时间学习了CanOpen协议,到网上下载的CanFestival3-10源码,移植到VC.QT.STM32等平台,由于网上的资源较少,走了不少弯路,移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题,比如OD字符串传输.心跳时间不准确等等,现在已经解决了遇到的所有问题,移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议,花了点时间,整理出一个简单易用的移植方法说明,也写了一些比较实用的调试工具,本来还想整理SDO.PDO.EDS文件装载等相关知识的,可惜比较忙,等什么时候有空了再整理其他的吧!先把移植的贴上来,

其实3年前在21ic就准备做这篇文章了,那时,CANOpen也只是刚刚在国内推广,所以几乎没有项目用到.现在有了实际的项目,完全确认了以前移植和测试的代码,所以列举一些CANOpen的底层操作以及数据.当然,列举的都是一些简单的基本的CANOpen通信,不包括其他CANOpen应用协议中的内容. 1．心跳CANOpen节点会以一个固定的频率发送心跳报文.用于告诉主机,偶还活着...心跳报文的格式很简单,COB-ID为0x700+Node_ID,数据为一字节的状态数据: 图中,ID为706,表示0

CANopen专有个子协议用来描述怎样去通过网络设置节点地址和波特率,就是CiA DSP-305,大伙都叫LSS协议,是Layer Setting Services的缩写,不太好翻译,也许可以翻译成底层设置服务协议吧. 属于主从式服务,类似于NMT的方式,占用2021(for master)和2020(for slave)两个标识符.CANopen网络中同时只能有一个节点能提供LSS Master服务,并且该节点同时也必须是NMT Master.网络上的其他节点都提供LSS Slave服务. 假

(十年前的旧文,不舍等扔) 创建日期:2005-11-17 修改日期:2005-11-17 文件名称:简单CANOpen 协议说明.doc 作者:winshton 版本:V1.0 (注:本文以24in 24out I/O模块为例说明,对在单片机下实现简单的CANopen简单功能作分析设计,文档中所有功能均已在AVR上实现) 本说明是CAN上层协议CANOpen协议的嵌入式简化,较原始CANOpen版本简单易用,且更适应嵌入式模块通讯的需要,并且兼容CANOpen协议. 下面按照协议支持的功能分别

CANopen专有个子协议用来描述怎样去通过网络设置节点地址和波特率,就是CiA DSP-305,大伙都叫LSS协议,是Layer Setting Services的缩写,不太好翻译,可以叫底层设置服务协议吧. 属于主从式服务,类似于NMT的方式,占用2021(for master)和2020(for slave)两个标识符.CANopen网络中同时只能有一个节点能提供LSS Master服务,并且该节点同时也必须是NMT Master.网络上的其他节点都提供LSS Slave服务. 假设网络上

CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定,包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线. 由于CAN总线只定义了物理层和数据链路层,并没有定义应用层,因此需要CANopen通信协议来统一度量,把各种设备标准化.CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上(包括网络层)的协定. 标准的 CANopen 页框: CANopen 将 CANbus 的 11 位元 ID 称为通讯对象 ID (

写在前面: 阅读了多遍文章之后,自己总结了一个.一遍加强记忆,和日后回顾. 一.实例化(初始化) var Button = React.createClass({ getInitialState: function() { }; }, setNewNumber: function() { }) }, render: function() { === ); return ( <div> <button onClick = {this.setNewNumber}>INCREMENT&l

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 微博:厉圣杰 源码:AndroidDemo/Fragment 文中如有纰漏,欢迎大家留言指出. Fragment 是在 Android 3.0 中引入,用于解决不同屏幕分辨率的设备上 UI 显示.交互的问题.Fragment 有自己的布局,有自己的生命周期,有自己的事件响应. 但 Fragment 又是依赖于 Activity 存在的,你可以把多个 Fragment 嵌入到一个 Activity 中或者多个 Activity 重用一个 Fra

本文是根据网上的文章总结的. 1.介绍 本文讨论ASP.Net MVC框架MVC的请求生命周期. MVC有两个生命周期,一为应用程序生命周期,二为请求生命周期. 2.应用程序生命周期 应用程序生命周期是指在申请过程实际开始运行IIS,直到它停止的时间.这是通过在应用程序中的启动文件的应用程序开始和结束标记事件. 3.请求生命周期 发生每一HTTP请求是由我们的应用处理的时间的事件序列. 入口点为每个MVC应用始终由ASP.NET收到请求后,计算出应该如何通过URL路由模块来处理. 1)Routi