1.验证自己的bag cartographer ROS提供了一个工具cartographer_rosbag_validate来自动分析包中的数据.在尝试调试cartographer之前运行这个工具. 操作方式: cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bag 2.创建一个.lua配置文件 cartographer非常灵活且可以配置用于任何机器人上.机器人配置读取来自于一个options的数据结构,该数据结构必须定义在一个Lua脚本里

TCP.UDP数据包大小的确定 UDP和TCP协议利用端口号实现多项应用同时发送和接收数据.数据通过源端口发送出去,通过目标端口接收.有的网络应用只能使用预留或注册的静态端口:而另外一些网络应用则可以使用未被注册的动态端口.因为UDP和TCP报头使用两个字节存放端口号,所以端口号的有效范围是从0到65535.动态端口的范围是从1024到65535. MTU最大传输单元,这个最大传输单元实际上和链路层协议有着密切的关系,EthernetII帧的结构DMAC+SMAC+Type+Data+CRC由于

整理自:http://q.cnblogs.com/q/54726/ 是不是content-type: text/html的数据包一到,浏览器就肯定刷新页面? 或者说,浏览器收到的状态正常的content-type:text/html这种数据...除了把它解析成网页显示出来,还有什么可能? 其实还是想关心到底什么时候浏览器会刷新页面.听到一种说法是url不改变的时候,或者不发生重定向的时候,页面是不会刷新的. 以前client-server模式下没有“不刷新”的说法,只要客户端发请求,服务器答复了

   TCP.UDP数据包大小的确定   http://blog.163.com/jianlizhao%40126/blog/static/1732511632013410101827640/   UDP和TCP协议利用端口号实现 多项应用同时发送和接收数据.数据通过源端口发送出去,通过目标端口接收.有的网络应用只能使用预留或注册的静态端口:而另外一些网络应用则可以使用未被 注册的动态端口.因为UDP和TCP报头使用两个字节存放端口号,所以端口号的有效范围是从0到65535.动态端口的范围是从1

MTU最大传输单元,这个最大传输单元实际上和链路层协议有着密切的关系,EthernetII帧的结构DMAC+SMAC+Type+Data+CRC由于以太网传输电气方面的限制,每个以太网帧都有最小的大小64bytes最大不能超过1518bytes,对于小于或者大于这个限制的以太网帧我们都可以视之为错误的数据帧,一般的以太网转发设备会丢弃这些数据帧. 由于以太网EthernetII最大的数据帧是1518Bytes这样,刨去以太网帧的帧头(DMAC目的MAC地址48bit=6Bytes+SMAC源MA

1.概述 首先要看TCP/IP协议,涉及到四层:链路层,网络层,传输层,应用层. 其中以太网(Ethernet)的数据帧在链路层 IP包在网络层 TCP或UDP包在传输层 TCP或UDP中的数据(Data)在应用层 它们的关系是 数据帧{IP包{TCP或UDP包{Data}}}     不同的协议层对数据包有不同的称谓,在传输层叫做段(segment),在网络层叫做数据报(datagram),在链路层叫做帧(frame).数据封装成帧后发到传输介质上,到达目的主机后每层协议再剥掉相应的首部,最后

scapy介绍:  在python中可以通过scapy这个库轻松实现构造数据包.发送数据包.分析数据包,为网络编程之利器! scapy安装: pip install scapy   ======> scapy不是内置模块,故需要额外安装 导入scapy方式: from scapy.all import * 构造包: a = Ether()/IP(dst='114.114.114.114')/TCP(dport=80)/应用层数据 print(a.show())  ======> 可以先通过a.

最近有不少同事开始学习Wireshark,他们遇到的第一个困难就是理解不了主界面上的提示信息,于是跑来问我.问的人多了,我也总结成一篇文章,希望对大家有所帮助.Wireshark的提示可是其最有价值之处,对于初学者来说,如果能理解这些提示所隐含的意义,学起来定能事半功倍. 1．[Packet size limited during capture] 当你看到这个提示,说明被标记的那个包没有抓全.以图1的4号包为例,它全长有171字节,但只有前96个字节被抓到了,因此Wireshark给了此提示.

版权声明:本文为灿哥哥http://blog.csdn.net/caoshangpa 原创文章,转载请标明出处. https://blog.csdn.net/caoshangpa/article/details/51530685 1.概述 首先要看TCP/IP协议,涉及到四层:链路层,网络层,传输层,应用层. 其中以太网(Ethernet)的数据帧在链路层 IP包在网络层 TCP或UDP包在传输层 TCP或UDP中的数据(Data)在应用层 它们的关系是 数据帧{IP包{TCP或UDP包{Dat

来自:https://blog.csdn.net/caoshangpa/article/details/51530685 1.概述 首先要看TCP/IP协议,涉及到四层:链路层,网络层,传输层,应用层. 其中以太网(Ethernet)的数据帧在链路层 IP包在网络层 TCP或UDP包在传输层 TCP或UDP中的数据(Data)在应用层 它们的关系是 数据帧{IP包{TCP或UDP包{Data}}}     不同的协议层对数据包有不同的称谓,在传输层叫做段(segment),在网络层叫做数据报(d

原文发表在我的博客主页,转载请注明出处. 前言 因为出差,前后准备总结了一周多,所以博客有所搁置.出差真是累人的活计,不过确实可以学习到很多东西,跟着老板学习做人,学习交流的技巧.入正题~ wireshark对于研究网络的人来说是一个必不可少的工具,从wireshark2.0开始,已经全面支持OpenFlow协议,对于研究SDN的人来说,也是一个很大的福音,今天就来介绍一个技巧--如何利用wireshark抓取远程linux上的数据包,利用这个技巧,我们不需要再搬个显示器到处跑,更不会对服务器束

在进行UDP编程的时候,我们最容易想到的问题就是,一次发送多少bytes好? 当然,这个没有唯一答案,相对于不同的系统,不同的要求,其得到的答案是不一样的,这里仅对像ICQ一类的发送聊天消息的情况作分析,对于其他情况,或许也能得到一点帮助: 首先,我们知道,TCP/IP通常被认为是一个四层协议系统,包括链路层,网络层,传输层,应用层.UDP属于运输层,下面我们由下至上一步一步来看: 以太网(Ethernet)数据帧的长度必须在46-1500字节之间,这是由以太网的物理特性决定的.这个1500字节

1.概述 首先要看TCP/IP协议,涉及到四层:链路层,网络层,传输层,应用层. 其中以太网(Ethernet)的数据帧在链路层 IP包在网络层 TCP或UDP包在传输层 TCP或UDP中的数据(Data)在应用层 它们的关系是 数据帧{IP包{TCP或UDP包{Data}}}     不同的协议层对数据包有不同的称谓,在传输层叫做段(segment),在网络层叫做数据报(datagram),在链路层叫做帧(frame).数据封装成帧后发到传输介质上,到达目的主机后每层协议再剥掉相应的首部,最后

没有任何一个程序员在做项目的时候不会遇到网络编程的问题,要解决这些问题除了对各种网络协议深入了解之外,还需要掌握各种网络分析工具的用法,不用多说wireshark绝对是这方面的翘楚,可惜的是,wireshark不能对本地接口(loopback,或者127.0.0.1)进行直接抓包. wireshark的工作原理 这里面的原理其实很简单,wireshark可以通过操作系统来访问所有的网络adapter,通俗点,就是网卡,并把网卡上的traffic截获,拷贝,用于数据包的分析.所以wireshark

1.概述 首先要看TCP/IP协议,涉及到四层:链路层,网络层,传输层,应用层. 其中以太网(Ethernet)的数据帧在链路层 IP包在网络层 TCP或UDP包在传输层 TCP或UDP中的数据(Data)在应用层 它们的关系是 数据帧{IP包{TCP或UDP包{Data}}}     不同的协议层对数据包有不同的称谓,在传输层叫做段(segment),在网络层叫做数据报(datagram),在链路层叫做帧(frame).数据封装成帧后发到传输介质上,到达目的主机后每层协议再剥掉相应的首部,最后

Wireshark提供了winpcap可以抓取远程网卡数据包...但我尝试了不成功.后来发现RawCap.exe不仅可以抓取回环接口数据包,远程跑了拿到pcap文件再打开用起来比winpcap更方便最重要的是RawCap.exe不用安装,一个exe就可以直接使用 RawCap抓取本地回环接口数据包http://www.cnblogs.com/milantgh/p/4284165.htmlD:\rawcap>RawCap.exe --helpD:\rawcap>RawCap.exe 3 test

踏上旅程 “小子,快去查一下www.paypal.com的IP地址,我急用,晚了我弄你!”,暴躁老哥一把关上了门,留我一个DNS数据包在冷冰冰的房间. 过了一会儿,一位大叔打开了门,带着我来到了一座叫tcpip大厦.“等我一下啊,我马上回来”,大汉走进了这座大厦. 这时,我看到旁边另外有一个DNS数据包也在等着.“Hi,你查什么域名呢?让我看看”,我上前打招呼. 他没有搭理,反而后退了几步,躲开了我. 这一来,我反而更好奇了!我老远瞟了一眼,只看到了部分: 这域名长的好生奇怪,在我的职业生涯还从

起因: 吃饭的时间在想如果区域网内都是通过路由器上网,那如何实现拦截整个区域网的数据包,从而实现某种窥探欲. 思路:      正常是通过电脑网卡预先设置或分配的IP+网关对路由器进行通讯,比如访问百度:      A主机(指定网关) >> 路由器 >> DNS(域名转IP) >>  服务端(百度)      而我需要达到的目的是在, "A主机" 请求"路由器"的时间进行数据包的拦截,并转发至真正的路由器(转发目的是为了不断网,不

简单的c# TCP通讯(TcpListener) C# 的TCP Socket (同步方式) C# 的TCP Socket (异步方式) C# 的tcp Socket设置自定义超时时间 C# TCP socket发送大数据包时,接收端和发送端数据不一致 服务端接收Receive不完全 在发送端,一次发送200k个字节,在接收端,一次接收200k个字节, 但是在接收端,经常会出现 socket.receive 接收不全的情况 , 偶尔接收的包也是正常的,用Wireshark抓包发现,每次发送都分成

转自:http://www.2cto.com/os/201502/376226.html 可以说sk_buff结构体是Linux网络协议栈的核心中的核心,几乎所有的操作都是围绕sk_buff这个结构体进行的,它的重要性和BSD的mbuf类似(看过<TCP/IP详解 卷2>的都知道),那么sk_buff是什么呢?网络分层模型这是一切的本质.网络被设计成分层的,所以网络的操作就可以称作一个“栈”,这就是网络协议栈的名称的由来.在具体的操作上,数据包最终形成的过程就是一层一层封装的过程,在栈上形成一

UDP数据包长度 UDP数据包的理论长度 udp数据包的理论长度是多少,合适的udp数据包应该是多少呢?从TCP-IP详解卷一第11章的udp数据包的包头可以看出,udp的最大包长度是2^16-1的个字节.由于udp包头占8个字节,而在ip层进行封装后的ip包头占去20字节,所以这个是udp数据包的最大理论长度是2^16-1-8-20=65507. 然而这个只是udp数据包的最大理论长度.首先,我们知道,TCP/IP通常被认为是一个四层协议系统,包括链路层.网络层.运输层.应用层.UDP属于运输