上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布. 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅.Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失. 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据.它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体. 在cartographer中,通常是用反光柱或者二维码做landmark,实际上反光柱用的更多,因为反光柱同样可以使用激光雷达识别,不需要添加多的传感器. 对于用反光板构建landma

Hector slam: Hector slam利用高斯牛顿方法解决scan-matching问题,对传感器要求较高. 缺点:需要雷达(LRS)的更新频率较高,测量噪声小.所以在制图过程中,需要robot速度控制在比较低的情况下,建图效果才会比较理想,这也是它没有回环(loop close)的一个后遗症:且在里程计数据比较精确的时候,无法有效利用里程计信息. 优点:不需要使用里程计,所以使得空中无人机及地面小车在不平坦区域建图存在运用的可行性:利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化, 估计激光点

简单激光指针(VRTK_ SimplePointer) 简单指针(Simple Pointer)脚本从控制器尾部发出一个有色光束来模拟激光束.这在场景中指向对象很有用,它能判断所指向的对象以及对象距控制器发出光束位置的距离.   激光束默认按下控制器的抓握键(Grip)来激活.因为所侦听的事件是AliasPointer别名事件,所以这个指针开关按钮可以通过在 VRTK_ControllerEvents脚本参数里来改变 pointerToggleButton来选择设置.   简单指针脚本(VRTK

MapBuilder的成员变量sensor::Collator sensor_collator_; 再次阅读MapBuilder::AddTrajectoryBuilder方法.首先构造了mapping::GlobalTrajectoryBuilder实例,接着作为参数构造了CollatedTrajectoryBuilder实例. trajectory_builders_.push_back( common::make_unique<CollatedTrajectoryBuilder>( &a

1.验证自己的bag cartographer ROS提供了一个工具cartographer_rosbag_validate来自动分析包中的数据.在尝试调试cartographer之前运行这个工具. 操作方式: cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bag 2.创建一个.lua配置文件 cartographer非常灵活且可以配置用于任何机器人上.机器人配置读取来自于一个options的数据结构,该数据结构必须定义在一个Lua脚本里

带着几个思考问题: (1)IMU数据的使用,如何融合,Kalman滤波? (2)图优化的具体实现,闭环检测的策略? (3)3D激光的接入和闭环策略? 1. 安装Kdevelop工具: http://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288 http://blog.csdn.net/wan_exe/article/details/56275108 yhexie@ubuntu:~$ sudo apt-get install kdevelop

一.Cartographer编译 cartographer依赖的大型第三方库很少,编译时基本没有依赖项问题,基本按照官方文档的步骤来,略作修改.使用的环境是Ubuntu16.04+ROS Kinetic 1.先装好wstool.rosdep.ninja sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 2.建工作空间 mkdir catkin_ws cd catkin_ws 用wstool初始化一下 wstool in

原创 标题:激光样式x星球的盛大节日为增加气氛,用30台机光器一字排开,向太空中打出光柱.安装调试的时候才发现,不知什么原因,相邻的两台激光器不能同时打开!国王很想知道,在目前这种bug存在的情况下,一共能打出多少种激光效果?显然,如果只有3台机器,一共可以成5种样式,即:全都关上(sorry, 此时无声胜有声,这也算一种)开一台,共3种开两台,只1种30台就不好算了,国王只好请你帮忙了.要求提交一个整数,表示30台激光器能形成的样式种数. 注意,只提交一个整数,不要填写任何多余的内容. DFS

原文作者:aircraft 原文链接:https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/11555100.html 前言:最近项目用到halcon的3d模板匹配,三维重建,相机标定,所以最近都在研究这些,现在分享一下对激光三角测量示例的个人理解. 1.Reconstruct_Connection_Rod_Calib.hdev 先看一下这个halcon示例做了些什么: 通过一道激光照射过一个零件,留下了一个个片截图,后面用于测量其深度信息. 而示例就是用光片模型的重建,对所有的con

目录: 1.运行多线激光雷达: 2.运行IMU: 3.录制rosbag包: 4.配置cartographer: 5.查看地图: 1.运行多线激光雷达: 主要是测试雷达是否正在运行,确认雷达点云topic类型是否一致,确认雷达frame id(可统一修改为laser_link). 2.运行IMU: 主要时测试IMU是否正常运行,可以通过rostopic list.rostopic info /imu.rosmsg info /sensor_msgs/Imu进行确认,同时确认IMU的frame id

手持激光,并用cartographer建图,保存的地图是.pbstream格式 ht@ht:~$ rosservice call /write_state /home/ht/Desktop/carto_map.pbstream ' status: code: message: "State written to '/home/ht/Desktop/carto_map.pbstream'." 再执行下一步保存: ht@ht:~$ rosrun cartographer_ros carto

37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的.鉴于本人手头积累了一些传感器和模块,依照实践出真知(一定要动手做)的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一动手试试做实验,不管成功与否,都会记录下来---小小的进步或是搞不定的问题,希望能够抛砖引玉. [Arduino]108种传感器模块系列实验(资料+代码+图形+仿真) 实验二十一:激光头传感器模块(KY-008) 激光 激光是20世纪以来继核能.电脑.半导体之后,人类的又一重大发明,被称为“

写在前面的话 我做SLAM已经三年了.读书时初学SLAM,一开始无从下手,直到读了高博士的博客,茅塞顿开,渐入佳境.后来又买了他的<视觉SLAM十四讲>,常伴手边,直至毕业.几个月前找工作的时候,他是我的面试官,与之交谈,如沐春风.那时候我就萌生出一个念头,希望追随博士的脚步,把这些年的经验和心得分享给后来人,所谓"人人为我.我为人人",应该就是如此吧. -- 2022.04.16 激光SLAM与Cartographer 我的水平远不及博士,只好挑自己擅长的东西说起.Car

一.下载并安装class-dump 下载class-dump-3.5.dmg  点击下载 下载完成以后双击.dmg的文件,将里面的class-dump拷贝到/usr/local/bin 设置权限chmod 777 /usr/local/bin/class-dump 在控制台输入class-dump,显示如下表示配置成功 二.反编译.framework文件 我们以解析MobileCoreServices.framework为例,在控制台输入 class-dump -H -o /Users/wuyo

当我们要在App实现功能:输入地名,编码为经纬度,实现导航功能. 那么,我需要用到原生地图中的地理编码功能,而在Core Location中主要包含了定位.地理编码(包括反编码)功能. 在文件中导入 #import <CoreLocation/CoreLocation.h> 地理编码: /** 地理编码 */ - (void)geocoder { CLGeocoder *geocoder=[[CLGeocoder alloc]init]; NSString *addressStr = @&qu

解决方法是在反斜线“\前加“\\\”三个反斜杠. SELECT * FROM 表名 AS a WHERE a.字段 \\\\qc0npwqe.3v4', '%') 原理: 写成三个'\'的原因是反斜线符号会被语法分析程序剥离一次,在进行模式匹配时,又会被剥离一次,最后会剩下一个反斜线符号接受匹配.

工具:       1．  .Net Reflector       2.   远程桌面 步骤: 1. 远程桌面连接到服务器 IP,port,user,pwd 2. 打开 IIS 这里面就是所部属的网站了 3. 选择 需要反编译的网站,右键"浏览" 4. bin 目录下就是需要反编译的内容 一个dll 对应的就是一个项目 5. 运行.Net Reflector, 将dll 拖进左边框中 6. 点开刚拖拽进去的文件就是反编译后的代码 1:项目名称  2:不用管  3:文件名称  4:类名

写在前面 2012年写的毕业设计,仅供参考 反汇编的目的 缺乏某些必要的说明资料的情况下, 想获得某些软件系统的源代码.设计思想及理念, 以便复制, 改造.移植和发展: 从源码上对软件的可靠性和安全性进行验证,对那些直接与CPU 相关的目标代码进行安全性分析: 涉及的主要内容 分析ARM处理器指令的特点,以及编译以后可执行的二进制文件代码的特征: 将二进制机器代码经过指令和数据分开模块的加工处理: 分解标识出指令代码和数据代码: 然后将指令代码反汇编并加工成易于阅读的汇编指令形式的文件: 下面给

刚刚有个小伙伴不小心删了他写了好几的天代码,为他心疼之余帮他找回了文件. 想到我之前也常常误删一些文件,就干脆分享一下我的反删除方法,并说说我做的回收站(好low的,求大神指点) 首先是反删除软件extundelete.在ubuntu下安装方法很简单,如下: sudo apt-get install extundelete 我用的是它最简单的功能: extundelete /dev/sda1 --after --restore-all 这句话的意思是恢复绝对时间1480928228之后被删除的所