cartographer 调参(1)-lua文件配置参考文档 https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84861718 Lua configuration reference documentation 请注意,Cartographer的ROS集成使用tf2,因此所有帧ID都应该只包含一个帧名(带下划线的小写),没有前缀或斜杠. 有关常用坐标系,请参见REP 105. 以下是Cartographer的ROS集成选项,所有这些都必须在Lua

前言:cartographer是谷歌2016年发布的一个开源slam算法,采用基于图网络的优化方法,主要基于激光雷达来实现. 使用源码编译方式. 一.新建工作空间 1.1 使用roboware新建名为catkin_google_ws的工作空间 1.2 更新软件库 sudo apt-get update 1.3 安装依赖 sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 1.4 初始化工作空间 cd catkin_goo

目录: 1.运行多线激光雷达: 2.运行IMU: 3.录制rosbag包: 4.配置cartographer: 5.查看地图: 1.运行多线激光雷达: 主要是测试雷达是否正在运行,确认雷达点云topic类型是否一致,确认雷达frame id(可统一修改为laser_link). 2.运行IMU: 主要时测试IMU是否正常运行,可以通过rostopic list.rostopic info /imu.rosmsg info /sensor_msgs/Imu进行确认,同时确认IMU的frame id

最近在进行无障碍相关文档翻译的时候遇到了 landmark 的概念,在网上搜了下发现没有相关的中文资料,因此写一篇博客简单介绍一下. 什么是 Landmark Landmark 是一种用来表示网页组织结构的方法.通常一个网页可以被切分成几个大块 以一个视频网站为例,网页的最上方是一条banner,左侧是一个导航栏,右侧显示视频.网页可以通过这种切分方式来分割出不同的功能区.当然在一个功能区内也可以递归地进行切分,这里先不展开. 对于一个视力障碍者,他无法像常人一样理解从视觉角度传达出的网页结构信

Vision 框架在 2017 年推出,目的是为了让行动 App 开发者轻松利用电脑视觉演算法.具体来说,Vision 框架中包含了许多预先训练好的深度学习模型,同时也能充当包裹器 (wrapper) 来快速执行你客制化的 Core ML 模型. Apple 在 iOS 13 推出了文字辨识 (Text Recognition) 和 VisionKit 来增强 OCR 之后,现在将重点转向了 iOS 14 Vision 框架中的运动与动作分类上. 在之前的文章中,我们说过 Vision 框架可以

上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布. 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅.Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失. 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据.它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体. 在cartographer中,通常是用反光柱或者二维码做landmark,实际上反光柱用的更多,因为反光柱同样可以使用激光雷达识别,不需要添加多的传感器. 对于用反光板构建landma

写在前面的话 我做SLAM已经三年了.读书时初学SLAM,一开始无从下手,直到读了高博士的博客,茅塞顿开,渐入佳境.后来又买了他的<视觉SLAM十四讲>,常伴手边,直至毕业.几个月前找工作的时候,他是我的面试官,与之交谈,如沐春风.那时候我就萌生出一个念头,希望追随博士的脚步,把这些年的经验和心得分享给后来人,所谓"人人为我.我为人人",应该就是如此吧. -- 2022.04.16 激光SLAM与Cartographer 我的水平远不及博士,只好挑自己擅长的东西说起.Car

一.PATHINFO功能简述 搞PHP的都知道ThinkPHP是一个免费开源的轻量级PHP框架,虽说轻量但它的功能却很强大.这也是我接触学习的第一个框架.TP框架中的URL默认模式即是PathInfo模式.这个模式很强大,每当你访问一个网站必然带有一长串参数,但是太长又显得不太友好.对于访问一个以MVC模式搭建的网站,必然带有M.C.A三个参数即module.controller.action,这些参数需要还需要用&符号隔开,假若参数量很多,就显得特别的不友好啦.然而PathInfo模式功能就是

背景 在网站开发中,文件上传是很常见的一个功能.相信很多人都会遇到这种情况,想传一个文件上去,然后网页提示"该文件过大".因为一般情况下,我们都需要对上传的文件大小做限制,防止出现意外的情况. 但是在有些业务场景中,大文件上传又是必须的,比如邮箱附件,或者内部OA等等. 问题 服务端为什么不能直接传大文件?跟php.ini里面的几个配置有关 upload_max_filesize = 2M //PHP最大能接受的文件大小 post_max_size = 8M //PHP能收到的最大PO

SQL Server2014 SP2新增的数据库克隆功能 创建测试库 --创建测试数据库 create database testtest use testtest go --创建表 )) --插入数据 ,'sdfsdf' --创建存储过程 create proc testproc as 创建克隆数据库的命令形式 DBCC CLONEDATABASE (source_database_name, target_database_name) –– Default CLONE WITH SCHEMA

SQL Server 数据加密功能解析 转载自: 腾云阁 https://www.qcloud.com/community/article/194 数据加密是数据库被破解.物理介质被盗.备份被窃取的最后一道防线,数据加密,一方面解决数据被窃取安全问题,另一方面有关法律要求强制加密数据.SQL Server 的数据加密相较于其他数据库,功能相对完善,加密方法较多.通常来讲,数据加密分为对称加密和非对称加密.对称加密:加密与解密使用同一密钥,密钥需要传输,安全性较弱,但性能较非对称要好.非对称加密:

背景: 1:有用户反馈了关于跨域请求的问题. 2:有用户反馈了参数获取的问题. 3:JsonHelper的增强. 在综合上面的条件下,有了2.2版本的更新,也因此写了此文. 开源地址: https://github.com/cyq1162/taurus.mvc 下面对增强的功能进行介绍: 1:跨域请求 除了常规的的JsonP跨域,Html5开始支持增强跨域,则变得更为方便,只需要服务端请求头输出: if (context.Request.UrlReferrer != null && con

使用方法很简单,很容易融入现有项目,使现有项目拥有Web网站功能和WebSocket,以及Socket直连! 并且包含了一个跨平台(windows/linux)工具集合; 嗯,也挺棒的^,^ 在项目中嵌入TinyWeb服务,响应特定path,或输出内部运行状态,或触发某个动作,如此一来,用户(或开发者自己)通过Web浏览器即可轻松完成与项目程序的有效沟通,至少免除了进程通讯之类的东西吧,通过特殊的path(比如http://localhost:3060/hillhim)给自己的程序留一个小小的后

两年前当Java 8发布后,立即受到了业界的欢迎,因为它大大提高了Java的性能.它独特的卖点是,顾及了编程语言的每一个方面,包括JVM(Java虚拟机)和编译器,并且改良了其它帮助系统. Java是被搜索得最多的编程语言之一.据Tiobe 指数在最近公布的调查结果显示,Java高居榜首.Tiobe指数的结果每月更新一次.它的排名是以世界各地的程序员,工程师,以及编程课程和第三方供应商为对象,把这些群体在谷歌.必应.雅虎.维基百科.亚马逊.youTube及百度这些流行搜索引擎上的搜索行为作为依据

原文地址:https://lvyongbo.gitbooks.io/vue-loader/content/ Vue-loader 是什么? vue-loader 是一个加载器,能把如下格式的 Vue 组件转化成JavaScript模块. vue-loader 提供了一些非常酷炫的特性: ES2015默认可用: 在每个 Vue 组件内支持其他的 Webpack 加载器,如用于<style>的 SASS 和用于<template> 的 Jade. 把 <style> 和 &

在asp或asp.net中为了方便网站的结构清晰,通常把具有类似功能的页面放到一个文件夹中,用户管理功能都放在Admin文件夹下,用户功能都放在Member文件夹下,在MVC中,通常使用区域(Areas)来组织,在.Net Core MVC 之前的MVC版本,区域都包含在Areas文件夹下,.Net Core MVC 与以前的版本还是有所不同,固定位置的限制,控制器和视图等都可以放置在任何地方,只要在控制器上注明区域名称就可以了. 创建区域的方式如下: 1.在项目的Startup.cs文件中注册

系列目录 为什么要先发这个文章? 因为接下来的文章是关于微信开发的系列,心中一定要有一个概念,知道自己接下来要做什么功能. 而且微信到处都是坑,我首先要把微信与本地跑通起来才敢发布,否则中间出现坑导致卡住了,会使文章中断或者是延迟. 同时我相信看完界面的功能显示,即使你从来未接触过微信的二次开发,也知道是怎么回事了 现在以下功能已经做完,并完成与公众号的对话 功能1:微信公众号管理 功能2:多种响应回复方式 功能3:菜单管理 功能4:任务调度Quartz自动更新Token 下面先来看一个脑图便于

Power BI Desktop 8月24日发布了更新版本.现将更新内容翻译整理如下,可以根据后面提供的链接下载最新版本使用. 1.主要功能更新 1.1 数据钻取支持在线版 以前的desktop中进行数据钻取时,很方便,但是发布到在线版后是无法进行的,新版本开始在线版支持了. 1.2支持对时间数据自上到下的钻取 对于时间类型的数据,可以自动汇总,按照 年-季度-月-日,根据日期字段自动进行钻取. 1.3 增加分析面板和参考线 这个在做一份综合的分析报表的时候很有用,以前在使用的时候为了加一条参考

Accord.NET Framework是在AForge.NET项目的基础上封装和进一步开发而来.因为AForge.NET更注重与一些底层和广度,而Accord.NET Framework更注重与机器学习算法以及提供计算机视频.音频.信号处理以及统计应用相关的解决方案.该项目使用C#语言编写,项目主页:http://accord-framework.net/ 说明:该文章只是一个基本介绍,主要内容是翻译的官方文档和介绍,部分英文表述个人能力有限,不太熟悉,所以直接照搬原文,有比较确切的知道中文名

▓▓▓▓▓▓ 大致介绍 学习了妙味,用原生的JavaScript实现jQuery中的某些部分功能 定义自己的函数库lQuery ▓▓▓▓▓▓ $()选择器的实现 jQuery是面向对象的,所以自己编写的也要是面向对象的,看看基本的结构 // 定义lQuery对象 function lQuery(lArg){ } function lQ(lArg){ return new lQuery(lArg); } // css()方法 lQuery.prototype.css = function(){};