一.为什么不能将本机的请求跳转/转发到回环接口上? 如上图一样,服务器对外只开放了一个80端口,但是web服务监听在了lo 接口上8080端口上,现在要实现外网通过访问服务器的80端口,来提供web服务.(有人可能会说这样做没有意义啊!你直接把web服务的监听ip和端口改成外网ip和80端口上就得了).有意义无意义,我也不清楚,只是想从技术上考虑能否实现?像平常一样,做个DNAT转发,将访问 192.168.30.177(公网)端口80的请求转发/跳转到 127.0.0.1的8080 端口上.使

B - Legacy CodeForces - 787D 这个题目开始看过去还是很简单的,就是一个最短路,但是这个最短路的建图没有那么简单,因为直接的普通建图边太多了,肯定会超时的,所以要用线段树来优化建图. 这个题目我一开始也没想到,不知道怎么用线段树优化,然后看了一下题解,豁然开朗. 首先建两棵线段树,有点类似拆点,然后其中一颗从下往上建图A,一颗从上往下建图B. 从上往下建图的每一个叶子节点连着从上往下建图的每一个叶子节点. 权值都是0 p==1 那就直接是B 的叶子节点连着A 的叶子节点

E - Counting Cliques http://blog.csdn.net/eventqueue/article/details/52973747 http://blog.csdn.net/yuanjunlai141/article/details/52972715 #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstring> #include<string> #include<algorithm&

BZOJ_3073_[Pa2011]Journeys_线段树优化建图+BFS Description Seter建造了一个很大的星球,他准备建造N个国家和无数双向道路.N个国家很快建造好了,用1..N编号,但是他发现道路实在太多了,他要一条条建简直是不可能的!于是他以如下方式建造道路:(a,b),(c,d)表示,对于任意两个国家x,y,如果a<=x<=b,c<=y<=d,那么在xy之间建造一条道路.Seter保证一条道路不会修建两次,也保证不会有一个国家与自己之间有道路. Sete

最近接到一个任务,在激光检测回环失败时,比如黑色物体多,场景大等,可否利用视觉进行回环检测.如果只是检测回环,现有的许多框架都可以使用.ORB-SLAM本身就有单目模式,且效果不错.但是发现ORB在检测回环时,必须要进行pose计算,产生地图点,然后根据地图点和回环之间的关系进行回环检测.这样就比较耗费资源,可否只检测回环,并不计算位姿与地图点.然后想到VINS也是有单目检测回环功能,就着手从VINS开始. 1. feature_tracker模块 这部分模块无需较大改动,只需要在节点里增加激光

该论文的地址是:https://arxiv.org/pdf/1609.07720.pdf segmatch是一个提供车辆的回环检测的技术,使用提取和匹配分割的三维激光点云技术.分割的例子可以在下面的图片中看到. 该技术是基于在车辆附近提取片段(例如车辆.树木和建筑物的部分),并将这些片段与从目标地图中提取的片段相匹配.分段匹配可以直接转化为精确的定位信息,从而实现精确的三维地图构造和定位.在先前记录的部分(白色)和最近观察到的部分(彩色)之间,匹配的段的实例用绿色线显示在下面的图像中. 该方法依

[Codeforces 1197E]Culture Code(线段树优化建图+DAG上最短路) 题面 有n个空心物品,每个物品有外部体积\(out_i\)和内部体积\(in_i\),如果\(in_i> out_j\),那么j就可以套在i里面.现在我们要选出n个物品的一个子集,这个子集内的k个物品全部套在一起,且剩下的物品都无法添加到这个子集中(没有空间塞进去).定义浪费的空间为子集中空心的部分,即\(in_{i_1} + (in_{i_2} - out_{i_1}) + (in_{i_3} -

Description 自动化学制造(Automatic Chemical Manufacturing,简称ACM)正在对一个叫自组装(self-assembly)的过程进行实验.在这个过程中,有着天然相互吸引力的分子被混合在溶液中,任由它们聚集组合成更大的结构.但是有一个问题随之出现:有时候,分子们会把自身组合成一个无限大的结构体,以至于把容器撑爆.   你需要写一个程序来判断一个给定的分子集合是否可能组合成一个无限大的结构体.为了使问题简化,你可以作以下两个假设: 1. 问题被限制在二维平面

https://codeforces.com/contest/1138/problem/E 题意 有n个城市(1e5),有m条单向边(1e5),每一周有d天(50),对于每个城市假如在某一天为1表示这天城市博物馆开放,反之闭馆,问你最多能去多少个博物馆 题解 第一个分出来的强连通块是dag的起点 假设博物馆每天都开放,那么求出图的强连通块后,dag上dp就行 现在加上有d天的话,只需要加多一维构成状态,然后将状态一维化看成点,再建图 计数的时候注意每个强联通块里面每个城市只能选一次 代码(链式前

根据拓展欧几里得对于同余方程 $ax+by=c$ ,有解的条件是 $(a,b)|c$. 那么对于构造的序列的数,前一个数 $a$  和后一个数 $b$ ,应该满足 $a*x=b(mod m)$ 即 $ax+my=b$; 建图时,遍历 $0 \to m-1$,对于没有标记的数 $i$ ,在 $gcd(i,m)$ 和 $i$ 之间连边. 但是,仅仅如此只是把每个数和其与m的最大公因数相连,还有些情况没有考虑.只要满足 $(a,m)|b$,那么 $a,b$就可以连边. 对于一个点,如果他指向的点也是一

传送门 建图巧妙啊. 对于每个点的出边,我们将它们排序之后依次连边. 这样可以把O(m2)O(m^2)O(m2)的边数变成O(m)O(m)O(m)的了. 连的权值就是max(edgemax(edgemax(edge_delta,0)delta,0)delta,0) 然后用边代替点跑dijkstradijkstradijkstra就行了. 代码

题目链接:http://poj.org/problem?id=1386 题目大意:给你若干个字符串,一个单词的尾部和一个单词的头部相同那么这两个单词就可以相连,判断给出的n个单词是否能够一个接着一个全部连通. 解题思路:其实就是让你判断是否是欧拉回路或欧拉通路,建图需要一点思维,把26个字母当成是节点,每个单词当成是一条有向边.比如单词possible就是一条p->e的有向边. 代码: #include<iostream> #include<cstdio> #include&

基于ros2 dashing的建图导航探索 1. 环境准备 安装ros2 dashing, 参考链接: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/ 安装gazebo $ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev $ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev $ sudo apt install ros-dashin

本文作者任旭倩,公众号:计算机视觉life成员,由于格式原因,公式显示可能出问题,建议阅读原文链接:综述 | SLAM回环检测方法 在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差.一个消除误差有效的办法是进行回环检测.回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理.回环是一个比后端更加紧凑.准确的约束,这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图.如果

为什么要讲回环设备,下面看下系统的采样情况 上面图有loop0,loop1等设备标记,这些是什么?看看下面fdisk -l 的结果,乱糟糟的一堆? 什么是回环设备? 上面的loop0, loop1就是. 回环设备( 'loopback device')允许用户以一个普通磁盘文件虚拟成一个块设备.(磁

题意: 给你一个N个点M条边的带权有向图,现在要你求这样一个值:该有向图中的所有顶点正好被1个或多个不相交的有向环覆盖.这个值就是 所有这些有向环的权值和. 要求该值越小越好. SOL: 本来还想tarjan什么的,就是不能往二分图上靠...然后看了二分图的建图觉得非常神奇.我们可以把一个点O拆成两个点O和O‘,发现一个点i如果能到点j,那么我们就将i与j’建一条边,然后构成整张图后S与S‘分别为两个集合来跑KM.正确性现在还有点晕,先挖个坑 领悟到建图的重要性,做得题太少还是太年轻. #inc

Walk Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 65536/65536 K (Java/Others) Total Submission(s): 1142    Accepted Submission(s): 195 Problem Description Biaoge is planning to walk to amusement park. The city he lives can be abstracted as

前文废话:这个问题据说是腾讯之前的一道笔试题,由于当时没认真看,现在记不清这种矩阵是不是叫"蛇形回环矩阵"......请大家直接看图1,就是那个样子的矩阵. 问题描述:输入一个N,实现N×N的蛇形回环矩阵(即图1类型) (N=5时的蛇形回环矩阵) 我们先把N为奇数和N为偶数的情况分开.先来看N=3.5.7时的该类矩阵是什么情况:               看上去彼此之间并无规律,对这道题最简单粗暴的解法似乎就是构建一个二维数组,然后按人的正常思维向里填数字构建. 但是--如果用(最大

题目链接http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=2647 老板给员工发工资,每个人的基本工资都是888,然后还有奖金,然后员工之间有矛盾,有的员工希望比某员工的奖金多,老板满足了所以员工的这种心思,而且老板下午发的总工资最少,问最少是多少?比如 a b 表示a的工资比b要高(高一块钱),当出现a b   b c   c a这种环的时候输出-1 拓扑排序http://www.cnblogs.com/tonghao/p/4721072.html 小指向大