本文参考https://blog.csdn.net/weifengdq/article/details/84374690 由于工程需要,需要Ubuntu16.04 + ROS与STM32通讯,主要有两种方案解决通讯,一种是在STM32上加载ROS库让STM32作为一个节点,发布自己的主题消息,在ROS上订阅STM32上发布的主题就可以接受消息,STM32订阅ROS上的主题即可接收消息.另一种方法是在ROS串口输出数据,STM32通过普通串口形式接收字符串.下面是我通过Ubuntu16.04 + 

在工作空间下编译ros的代码包,报错如下, CMake Error at LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeLists.txt: (find_package): By not providing "FindGTSAM.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "GTSAM", but

http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50388429 1.  catkin_make 与cmake的关系 程序在cmake编译的流程: cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件. catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具, 规范了工作路径与生成文件路径. 1)  cmake标准流程 $ mk

catkin_make编译时,往往需要自动链接同一个工作空间的其他包的头文件.否则会出现类似如下的错误: /home/xx/xx_ws/srcA_package/src/db.hpp:13:26: fatal error: B_package/alax.h: No such file or directory #include <B_package/alax.h> ^ 这需要对包进行配置,假设包A_package需要引用B_package的头文件(例如由message,srv,action自动

ROS的包编译有两种方法(我知道的),一种是用rosmake,这种方法简单:另一种是用catkin_make,这种方法更方便包的管理和开发.这两种方法都是先建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目),然后建立包package(类似于vs下的项目),最后利用rosmake或者catkin_make进行编译和运行.学会第一种方式,再去学习第二种就很简单了.源码附在每个小节的后面. 1.rosmake编译包package 1.1.创建工作空间 在开始具体工作之前,首先

博客转载自:https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50388429 Catkin tutorials: http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials 1.  catkin_make 与cmake的关系 程序在cmake编译是这样的流程, cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件. catkin_mak

这个方法我一般用来调试的时候用,有时候串口打印信息太多,一条条注释就很麻烦,于是就用这种方法,定义个宏变量,判断宏变量的条件,来达到改变宏变量的值控制那些代码编译,那些不编译的目的,这样就不用一条条代码去注释了. #define PRINTF 1 //先宏定义个变量 PUTCHAR_PROTOTYPE { while(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart2, UART_FLAG_TC) == RESET){} #if PRINTF /* 当PRINTF为1的时候,不编译串口从定向

在使用ROS catkin_make编译的时候,出现类似如下错误 CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "actionlib_msgs" with any of the following names: 一般原因都是没有安装相关的ros包

使用 VSCode 给STM32配置一个串口 printf 工程 gcc 重定向 printf 和 keil 不一样. 文件准备 先从以前的工程中拷过一份串口的代码来,然后在 main 函数中初始化串口并 print 一个数据吧. 新添加的文件需要添加到 Markfile 文件中,否则编译肯定会报错的.同时为了 vscode 不报错也把 include 路径在 c_cpp_properties.json 中放一份. .h 文件路径 -> Makefile + c_cpp_properties.j

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St

最近在微信群内,很多群友在群友的推荐下,购买了Astra pro的深度相机,价格地道,物超所值!群友反馈积极,所以这里出一波简单的教程.   以下内容知识抛砖引玉,主要讲解windows下和Ubuntu上的测试用例.   (1)Astra Pro 参数   该深度相机是乐视与奥比中光合作的体感相机,对标微软Kinect,可用于三维重建,SLAM学习,也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用

一.ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制(包括建模.运动学求解.运动规划.避障等),后续我将分几篇博客分别介绍如何一步步使用MoveIt控制自己的机械臂,算是对以前的学习内容的记录和分享. 关于MoveIt最全面的讲解可以参考MoveIt官方网站,推荐大家多参考官方文档和例程,这里的博文系列权当简介和入门.

ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1(vrep_ros_bridge) https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge v-rep也有官网也有教程,差别不大.下载master版本. 1 bashrc export VREP_ROOT_DIR=/home/relaybot/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux/ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/h

用rviz之前需要安装arbotix 在catkin_ws/src中 git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git 回到catkin_ws目录,用catkin_make 这样就安装好了arbotix 然后安装rbx_vol_1 在catkin_ws/src中 git clone https://github.com/pirobot/rbx1 同样回到catkin_ws目录,用catkin_make 编译结束用 roslaunc

TRAC-IK和Orocos KDL类似,也是一种基于数值解的机器人运动学求解器,但是在算法层面上进行了很多改进(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does not work well in the presence of joint limits — common for many robotic platforms. TRAC-IK concurrently runs

一.建图实际操作 下载源码测试源码,depthimage_to_laserscan,参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中. 使用catkin_make编译功能包. 分析launch文件,修改使其在自己的平台上可用:参考https://www.jianshu.com/p/429e59d48322 运行launch文件 启动转换节点:roslaunch depthimage_to_las

KDL中提供了点(point).坐标系(frame).刚体速度(twist),以及6维力/力矩(wrench)等基本几何元素,具体可以参考 Geometric primitives 文档. Creating a Frame, Vector and Rotation PyKDL中创建一个坐标系时有下面4种构造函数: __init__() # Construct an identity frame __init__(rot, pos) # Construct a frame from a rotat

在ROS actionlib学习(一)中的例子展示了actionlib最基本的用法,下面我们看一个稍微实际一点的例子,用actionlib计算斐波那契数列,并发布反馈(feedback)和结果(result).斐波那契数列指的是这样一个数列: 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144, 233,377,610,987,1597,2584,4181,6765,10946,17711,28657,46368........ 这个数列从第3项开始,每一项都等于

actionlib是ROS中一个很重要的功能包集合,尽管在ROS中已经提供了srevice机制来满足请求—响应式的使用场景,但是假如某个请求执行时间很长,在此期间用户想查看执行的进度或者取消这个请求的话,service机制就不能满足了,但是actionlib可满足用户这种需求.例如,控制机器人运动到地图中某一目标位置,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,这时actionlib就能大展伸手了. actionlib使用client-server工作模式,ActionClien

有多个warning出现...版本冲突 解决办法: cv_bridge[opencv和ros连接起来的桥],默认依赖的opencv版本是2.4.8,如果安装了新的opencv版本,比如3.1.0,那么在编译cv_bridge时候会提示无法找到opencv 2.4.8.so的库. 1.必须要先把旧版本的cv_bridge卸载掉: sudo apt-get remove ros-indigo-cv-bridge 2.然后下载新版本的cv_bridge: git clone https://githu