最近在看龙书,写一下自己的学习理解,主要是物体运动的合成. 物体于局部坐标系内构建,每个物体拥有自己的局部坐标系以及相应的顶点矩阵A,并通过世界矩阵变换到唯一的世界坐标系. 物体在某时刻发生了位移和旋转,以小车运动举个例子,车在 dt 时间内沿着朝向 r 产生了位移 s ,并改变了朝向,旋转了 θ 度. 这里有两种方式合成物体的最终状态: (1)先位移 r ,在终点位置上,旋转 θ 角度,故当前时刻渲染的图像 Ar = T * R,其中T是位移矩阵,R是在终点位置的绕轴旋转矩阵. 考虑时间上的累