1  序言 相信对云台有兴趣的小伙伴对STorM32 BGC这块云台控制板并不陌生,虽说这块控制板的软件已经不再开源,但是在GitHub上依旧可以找到两三个版本的代码,而硬件呢我们也可以从Olliw(BGC的作者)的个人网站上找到,我手头上目前由于两个版本的电路图.而这两个电路中的电机驱动电路所使用的控制芯片的型号均为TC4452DF N08,对于我们所购买到的驱动板,其上面所使用的控制芯片为DRV8313.Olliw的电路使用了9块芯片,而使用DRV8313则只需要三片即可.如果想要自己设计主

Github 地址:https://github.com/iccb1013/Sheng.Mapper 在上一篇幅中,简单介绍了 升讯威 Mapper( Sheng.Mapper)[http://www.cnblogs.com/sheng_chao/p/7026732.html],上文的介绍比较粗略,在这篇文章中,直接用几个例子来具体的讲一下它的使用场景,和为什么要使用它,以及和 AutoMapper 的互补使用. AutoMapper 是一款十分强大的对象映射工具,我在项目中大量的使用了 Aut

测试环境:Keil 5.20.0.0 STM32F103RBT6 固件库版本:STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0(2011) 本文使用TIM1的通道1,通道2,产生两路1khz,死区时间1us的互补PWM波. 所使用的IO口:由下图知,我们使用引脚为PA9,PA10,互补输出使用PB14,PB15 部分代码如下: /* 配置TIM1复用输出PWM时用到的I/O */ static void TIM1_GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDe

void TIM8_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){       GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;    TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitS

前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看.这篇博客我们来看一下对原始数据的处理. 任务:利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合. 首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结.1.尽量不要用MPU6050内置的LPF滤波.虽然相比于原始加速度计输出,该LPF可以平滑输出,但是在FFT频谱上的表现相当差劲.2.广泛使用的窗口平均滑动滤波无论在FFT还是RMSE表现上都有不错的表现,所以一般基础应用(低速运动或四轴初学者)采用窗口平均滤波是比较明智的选择

SPWM波指的是占空比呈正弦规律变化的PWM波,生成方式是在定时器中断中调整PWM波的占空比. 对于互补的两路SPWM波,一路为低电平 ‘0’ 时,另一路为高电平 ‘1’,即两路是互补的. 对于STM32F7,使用高级定时器TIM1可以方便地生成互补SPWM波.步骤如下: 1.确定载波周期 Tc,也即是每个SPWM波的周期.对于逆变电路,常采用20kHz,也即 Tc =  50us: 2.确定基波周期 Tb,此处取50Hz,即 Tb = 20ms: 3.计算取点数N,Tb / Tc = 20ms

platform:stm32f10xxx lib:STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0 前言 在做三相逆变的时候,需要软件生成SVPWM波形,具体的算法需要产生三对互补的PWM,这样可以驱动六个开关元件,stm32f103中的TIM1高级定时器支持产生三路互补PWM波形,下面进一步学习. PWM产生的原理 TIM1的OC模块,可以产生PWM波形,具体步骤: 寄存器TIMx CNT每过一个时钟周期就会加1: 然后TIMx CNT的值与TIMx CCER进行比较: 最终改变O

若干个顶点以及某些顶点和顶点之间的连线,就构成了一个"图".如果对某个图进行变换,使得原来任意两个有连线的顶点之间都不再有连线,原来任意两个没有连线的顶点之间现在都有连线了,那么所得到的图就是原来那个图的"补图".如果一个图和它的补图具有本质上完全相同的结构(这意味着,把其中一个图的顶点以适当的方式与另一个图的顶点建立一一对应的关系,那么对于谁和谁之间有连线.谁和谁之间没有连线这样的问题,两个图的情况是完全一样的),我们就说这个图和它自己是互补的.下图显示了一个顶点

从全球范围看,自从上世纪80年代信息技术在企业应用中开始普及,至今一共经历了信息化.SaaS化.移动化和AI化四个阶段. 人工智能在中国发展的机遇和挑战 中国的AI创业公司之间竞争非常激烈,尤其表现在应用开发的速度上.从人脸识别. 聊天机器人到精准客户服务和推荐,将AI与机器人流程自动化结合在一起的应用正在各行各业持续展开.但AI创业公司也面临许多挑战,例如在开发定制化解决方案的同时,如何实现公司的持续成长并获得收益?这关系公司未来的产品路线规划,以及在应用上的持续创新.同时,如何打造差异化的产

一.springboot启动时候,配置文件的优先级如下所示由高到低.高优先级会覆盖低优先级相同配置,并且和低优先级形成互补配置. –file:./config/ ###根目录config目录下 –file:./ ###根目录下 –classpath:/config/ ###类路径resource/config路径下 –classpath:/ ###类路径resource下 二.我们还可以通过spring.config.location来改变默认的配置文件位置 项目打包好以后,我们可以使用命令行参

近年来,相继出现了许多物联网技术.WiFi.蓝牙.NB-IoT.LoRa.eMTC和其他技术为IoT实践提供了一流的技术支持通讯端口.拥有这么多技术,能够互相替代吗?还是能起到互补的作用?为低功耗广域网与有线局域网之间的实践带来很多可能性.答案是"互补性". 这种技术之间的互补关系实现了物联网应用的垂直开发,给复杂场景带来了诸多选择,同时也可能使现有行业形成新的生产和策略模式. 1.将原有解决方案进行垂直扩展 不可否认,在许多固定的地方,有线局域网中的物联网应用具有优势,例如: WiF

SEM翻译过来叫搜索引擎营销,个人认为是随着搜索引擎竞价排名出现的一个行业,已经有了好多年的历史,做sem的公司这些年里手里应该都积攒着大量的cookie,关键词等与SEM和追踪相关的数据,这些数据现在更多是用来给用户报表使用的,但其实个人认为这些数据通过RTB即可以变现又可以为广告主提供更好的解决方案,只不过现在好多SEM公司没有找办挖掘的办法而已． DSP(需求方平台)是随着RTB(实时竞价)而兴起的一个产业,这个东西的规则就是当一个用户访问了一个网页,这个网页上有些广告位是给了RTB的,则

//gx...分别为重力加速度在三个轴向的分力 由加速度计测得 //ax...分别为角速度在三个轴向的角速度 由陀螺仪测得 //最后得到最终滤波完毕的x.y.z方向的角度值(°) void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az) { float norm; // float hx, hy, hz, bx, bz; float vx, vy, vz;// wx, wy, wz; float ex,

图像二值化.反运算过程涉及到im2bw,imcomplement函数,反运算可以这么理解:原本黑的区域变为白的区域,白的区域变为黑的区域. 实现过程如下: close all; %关闭当前所有图形窗口,清空工作空间变量,清除工作空间所有变量 clear all; clc; J=imread('rice.png');% 读取灰度图像,赋值给J J1=im2bw(J);%将灰度图像转换成二值图像,赋值给J1 J2=imcomplement(J);%求灰度图像的补,即对图像进行求反运算,赋值给J2 J

reverse.seqs 命令可以得到输入序列的反向互补序列 用法: mothur "#reverse.seqs(fasta = "input.fasta")" input.fasta 的内容如下: >1 AGCAGCATCGACGACGACGACTC 运行成功后,会输出一个 input.rc.fasta 文件,该文件中就是input.fasta 的反向互补序列 input.rc.fasta 的内容如下: >1 GAGTCGTCGTCGTCGATGCTG

方法一:精简版 $(".swiper-container").each(function(){ $(this).swiper({ loop: true, initialSlide :0, pagination:$('.swiper-pagination',this), nextButton: $('.arrow-right',this), prevButton:$('.arrow-left',this) }); }); $(".swiper-container").

摘要: 通过丰富的阿里集团和三方的业务能力API,缩短业务从0-1构建的周期和降低成本,我们希望能够把阿里巴巴在电商.金融.物流.高德以及其他领域沉淀出来商业最佳实践.商业能力,通过阿里云的渠道输出,赋能合作伙伴,让合作伙伴构建行业和领域业务系统时,直接利用这些能力,让合作伙伴能够具备像阿里巴巴一样做生意的能力. 本文作者:茜莹 原文链接 本文为云栖社区原创内容,未经允许不得转载.

一:背景 1. 讲故事 如果你常翻看FCL的源码,你会发现这里面有不少方法借助了C/C++的力量让C#更快更强悍,如下所示: [DllImport("QCall", CharSet = CharSet.Unicode)] [SecurityCritical] [SuppressUnmanagedCodeSecurity] private static extern bool InternalUseRandomizedHashing(); [DllImport("mscoree

分三处 1.当差值为0并且只有一个二元组就不管他 2.当差值为0并且二元组个数>=1加上他并减去它本身 3.当差值为存在并且不为0时直接加上他 因为都计算了两次,所以最后ans/2 用了map的结构,在数值大小处卡了2个小时,最后想起来是int 改成 long long Xi + Xj = Yi + Yj →Xi -Yi = Xj-Yj 希望你看完后留下你的小评论,我们大家一起进步. 时间限制:10000ms 单点时限:1000ms 内存限制:256MB 描述 给定N个整数二元组(X1, Y1)

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_BDTRInitTypeDef TIM1_BDTRInitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2