Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604   一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2.电机驱动模块L298N   一个 3.电机 两块 4.小车底盘 5.超声波模块 6.5110屏  一块 二.超声波模块 1.什么是超声波模块 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听觉范围)和提供一个对应于爆裂回声返回到传感器所需时间的输出脉冲来工作的.超声波传感器在非

信安系统设计基础实践模块 Arduino小车学习与研究 ================== 陈都(20135328) 余佳源(20135321) 莫凡(20135225) ---------- 索引 前期准备 概念学习 设备检查及安装 硬件平台研究 arduino语言的学习 编程和基本函数研究 扩展库的研究 自主编程 基本扩展模块 创新实践 参考资料 前期准备 概念学习 单片机 一台能够工作的计算机要有这样几个部份构成:中央处理单元CPU(进行运算.控制).随机存储器RAM(数据存储).存储器

Audrion小车实验过程 一.实验过程 拷贝光盘文件,安装驱动及Arduino软件,观看了教学视频,明白了软件操作界面的各类按钮的含义,进行了事例的上传实验. 接下来就进行了小车的安装工作,这部分不算难,但却针对我们这样动手能力比较强的同学来说是一种乐趣,根据教学视频一步步做下来,很快就完成了小车的安装. 图为小车地板相关器件的安装 图为小车上部器件的安装. 接下来,小组成员进行了智能小车的调试工作,相对来说需要弄清的就是清楚对应视频中所提到各个小灯的区分. 我们分别进行了:黑白线识别模块调试

Arduino小车学习与研究博客 信安系统设计基础实践模块 Arduino小车学习与研究 ================== 陈都(20135328) 余佳源(20135321) 莫凡(20135225) -博客原文地址 ---------- 索引 前期准备 概念学习 设备检查及安装 硬件平台研究 arduino语言的学习 编程和基本函数研究 扩展库的研究 自主编程 基本扩展模块 创新实践 参考资料 前期准备 概念学习 单片机 一台能够工作的计算机要有这样几个部份构成:中央处理单元CPU(进行

标签:  Arduino  乐高  机器人 创客对于成年人来说,多半是科技娱乐,或者是一种是一种向往科技的人生态度,总是希望自己不仅可以看到或者听到科技的资讯,还希望能够亲身制作科技玩意,从而更好地体验科技. 说到科技娱乐,也就是做东西,不需要什么指标,高兴即可,所以做些容易的,也是OK的.这次带来的作品又是Arduino与乐高结合的小车,小车具有简单的避障和寻线功能. 避障传感器是夏普GP2Y0A21红外测距传感器,它是模拟量传感器,该传感器测距范围为10cm~80cm.Arduino模拟量信

base_local_planner teb_local_planner parameter code g2o base_local_planner ROS wiki Given a plan to follow and a costmap, the controller produces velocity commands to send to a mobile base. 他的功能是给一个global plan和local costmap,局部路径规划器计算出可行的速度发送给机器人 base

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604   一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2.电机驱动模块L298N   一个 3.电机 两块 4.小车底盘 5.超声波模块 6.5110屏  一块 二.超声波模块 1.什么是超声波模块 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听觉范围)和提供一个对应于爆裂回声返回到传感器所需时间的输出脉冲来工作的.超声波传感器在非

关注我 转载请务必注明原创地址为:http://www.54tianzhisheng.cn/2018/04/15/springboot2_code/ 项目结构 结构分析: Spring-boot-project 核心代码,代码量很多(197508 行) Spring-boot-samples 一些样例 demo,代码量不多(9685 行),蛮有用的 Spring-boot-samples-invoker 里面无代码 Spring-boot-tests 测试代码(1640 行) spring-bo

(转载请注明文章来源,更多教程可自助参考www.tpyboard.com,QQ技术交流群:157816561,公众号:MicroPython玩家汇) 在日常生活中,大家会经常见到各种各样的遥控车,它需要我们人为的操作,控制它的前进.后退和转弯.今天就带大家认识一个不一样的新朋友--“会思考的避障车”.“会思考的避障车”和我们平时的遥控车最主要的区别就是智能化,它可以不需要我们去操控,自己就能行走.同时它还会实时检测前方是否有障碍物,思考自己是否要前进或者转弯.看到这里,是不是已经跃跃欲试了呢.话

今天终于完成了机器人轨迹规划的最后一次课了,拜拜自带B - BOX 的 Prof. TJ Taylor. 最后一节课的内容是利用势场来进行轨迹规划.此方法的思路非常清晰,针对Configration Space 里面的障碍物进行 DT变换,用DT变换值作为罚函数的输入,让机器人尽可能的远离障碍物,同时再终点设计抛物面函数,让机器人有向终点靠近的趋势.最后所获得的就是机器人的一种可行运动轨迹.由于此轨迹是梯度下降的,并且罚函数是连续的,所以如果机器人不陷入局部最优,那么就可以获得全局最优路径(我本

在上一篇<Chrome自带恐龙小游戏的源码研究(三)>中实现了让游戏昼夜交替,这一篇主要研究如何绘制障碍物. 障碍物有两种:仙人掌和翼龙.仙人掌有大小两种类型,可以同时并列多个:翼龙按高.中.低的随机飞行高度出现,不可并行.仙人掌和地面有着相同的速度向左移动,翼龙则快一些或慢一些,因为添加了随机的速度修正.我们使用一个障碍物列表管理它们,当它们移出屏幕外时则将其从列表中移除.同时再用一个列表记录它们的类型: Obstacle.obstacles = []; //存储障碍物的数组 Obstacl

Veins入门教程——教你如何下手研究 目录 Veins入门教程——教你如何下手研究 目录 废话少说! 讲解omnetpp.ini!(挑关键的) 讲解RSUExampleScnario.ned! 注意:写着写着发现要讲的实在太多了,实在没精力了,后面就只会提重点了,可能显得虎头蛇尾,但本文只是提点入门,最重要的还是自己去琢磨,不可能一篇博客就包教会.还有学之前先学会C++. Veins是一款用于车载移动环境下无线通信仿真的开源框架,其对于车载无线网的底层结构,如物理层.MAC层等基于802.11

假设你的站点出现一堆让人看不懂的报错,那么你就不是一个合格的程序猿.也不是一个合格的站长. 以下的方面能够帮助你的站点远离让人头大的页面. 第一步:配置web.config 打开web.config,在<system.web>节点下加入例如以下代码: <customErrors mode="On" defaultRedirect="ErrorPages.aspx">             <error statusCode="

上一篇中我们把基本的运行环境搭建完成了,这一篇中,我们实战通过树莓派B+连接HC-SR04超声波测距传感器,用c# GPIO控制传感器完成距离测定,并将距离显示在网页上. 1.HC-SR04接线 传感器如下图: HC-SR04 模块可以测量 3cm – 4m 的距离,精确度可以达到 3mm.这个模块包括 超声波发射器.超声波接收器和控制电路三部分.该传感器有4个引脚: VCC,   超声波模块电源脚,接5V电源即可 Trig,  超声波发送脚 Echo,超声波接收检测脚 GND,接地 1.1HC

一.写在前面 对于C++来说,内存泄漏就是new出来的对象没有delete,俗称野指针:而对于java来说,就是new出来的Object放在Heap上无法被GC回收:而这里就把我之前的一篇内存泄漏的总结翻新,做一个更加全面规范的讲解,希望能帮到各位. 二.一些杂谈 1. 这里先安利一下java的内存分配: a) 静态存储区:编译时就分配好,在程序整个运行期间都存在.它主要存放静态数据和常量: b) 栈区:当方法执行时,会在栈区内存中创建方法体内部的局部变量,方法结束后自动释放内存: c) 堆区:

简介: 本文介绍如何配置SSAS数据库和cube相关维度的安全设置. 相对数据引擎来说,在Management Studio中配置分析服务的安全设置基本没什么区别.但是也会有一些限制,比如SSAS的权限配置都是围绕角色进行的,其次,角色的成员必须是基于windows或者ad环境的,SQL Server用户(比如sa)是无法使用的.还有,权限是无法直接授予给windows或者ad用户或者组的,这些用户或者组必须填加到角色中才可以.另外,如果UAC处于打开的状态,那么比如要以"Run as Admi

在前面的随笔<Entity Framework 实体框架的形成之旅--Code First的框架设计(5)>里介绍了基于Code First模式的实体框架的经验,这种方式自动处理出来的模式是通过在实体类(POCO类)里面添加相应的特性说明来实现的,但是有时候我们可能需要考虑基于多种数据库的方式,那这种方式可能就不合适.本篇主要介绍使用 Fluent API 配置实现Code First模式的实体框架构造方式. 使用实体框架 Code First 时,默认行为是使用一组 EF 中内嵌的约定将 P

序言 使用Ubuntu和vim已经有一段时间了,对于Vim下的插件应用,我总是抱着一股狂热的态度.这次,又在网上闲逛着,发现了一个个人博客提到了Vim代码补全这回事,并提到了YouCompleteMe这个插件.顿时激起了我折腾的欲望.以前我都是使用Ctags+<C-n>或<C-p>来进行补全,然而其命中率却比较低,有时候根本就乱匹配.于是决定将YouCompleteMe这个插件安装好适用一下,同时,用Vundle也好让我将.vim文件夹下的文件清理一下. 一.准备 (1)相关链接

Arduino智能小车制作报告 制作成员:20135224陈实  20135208贺邦  20135207王国伊 前提: Arduino,是一个开源的单板机控制器,采用了基于开放源代码的软硬件平台,构建于开放源代码 simple I/O接口版,并且具有使用类似Java,C语言的Processing Wiring开发环境.选择Arduino作为智能小车的控制板,因为它的小巧但功能强大,能够方便的和传感器还有各种电子元件连接,而且还能和很多软件如Flash.Processing进行连接互动,但是最重

实验名称:Arduino智能小车组装和综合测试 实验小组成员:20135223何伟钦 20135234马启扬 20135229吕松鸿 实验日期:2015.10.27—2015.11.3 实验时长:24h-48h 一.实验前的学习准备 第一步:将光盘资料全部复制到您的电脑保存好(此步骤有利于各类驱动文件的安装和软件的运行). 第二步:新手操作学习板之前一定要先认真看光盘的<2.开发环境>,其中包括驱动和开发软件的安装. 第三步:认真按照视频教程连接小车底板和接线,装好驱动程序和各类随机必备的软件