在阅读 RTKLIB的源码时,发现了ECEF和大地坐标系的相互转换的函数,大地坐标系(φ,λ,h)转成ECEF(X,Y,Z)与所看书籍(GPS原理与接收机,谢刚,电子工业出版社)的公式是一样的,而ECEF转成大地坐标系的公式则与上述书籍和 RTKLIB的使用手册(P135)中的公式都不一样.简而言之,遇到的问题如下图所示. 一开始想着能不能直接在某个文献中直接找到与程序算法一致的处理流程,但找了很久都没能如愿.最后,只能想着彻底从平面几何上理解这个数学推导过程,从而再尝试理解为什么程序会那么写.