目录 1. 概述 2. 原理 2.1. 平移 2.2. 旋转 2.3. 总结 3. 实现 4. 参考 1. 概述 我在<大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换>这篇文章中已经论述了地心坐标系的概念.我们知道,基于地心坐标系的坐标都是很大的值,这样的值是不太方便进行空间计算的,所以很多时候可以选取一个站心点,将这个很大的值变换成一个较小的值.以图形学的观点来看,地心坐标可以看作是世界坐标,站心坐标可以看作局部坐标. 站心坐标系以一个站心点为坐标原点,当把坐标系定义为X轴指东.Y轴指北,Z轴指天,就

RTKLIB源码解析(一)--单点定位(pntpos.c) 标签: GNSS RTKLIB 单点定位 [TOC] pntpos int pntpos (const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav, const prcopt_t *opt, sol_t *sol, double *azel, ssat_t *ssat, char *msg) 所在文件:pntpos.c 功能说明:依靠多普勒频移测量值和伪距来进行单点定位,给出接收机的位置.速度和钟差 参数说

[3D Math Keynote 2] 1.方向(diretion),指的是前方朝向.方位(orientation),指的是head.pitch.roll. 2.欧拉角的缺点: 1)给定方位的表达式不惟一. 例如,pitch 135 = heading180 + pitch 45 + bank 180. 通过将 heading.bank 限制在 +180~-180度,pitch限制在+90~-90度即可解决不惟一的问题. 2)两个角度间插值非常困难. 3.复数的共轭 复数的模. 4.复数集存在于

0×00 驾校的困惑 现行规定要求每个学员都必须在驾校练习够规定的学时,才能参加考试,在每台教练车上都安装有计时计程终端,学员刷卡刷指纹后开始累计里程.但是目前中国的很多驾校,存在车少人多的情况,假设有 300 个学员,但是只有 20 台车,每个学员要跑够 50km,而学员都很忙,只能业余时间练习,这种情况下是完全不可能满足要求的. 于是,跑马机应运而生,它通过伪造 GPS 轨迹,欺骗车载计程终端,达到刷学时数的目的.然而,受限于其硬件,使用效果非常不好,每个跑马机只能安装于一个终端,并且速度很

万向锁 一直困惑我很久....原因出在这里,我以为欧拉角旋转是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴.问题就来了,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,下面看图: 根据上面的说明两个旋转面(圆圈)怎么会共面,让我迷糊.假设共面,那这两个旋转面的法线应该是旋转轴,要想两个面共面,那旋转轴肯定平行的.但问题是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,而且相互垂直.就不会发生共面,不会出现万象锁??? 网上说欧拉角坐标轴旋转是按顺序旋转的,即父子关系,如下图 还是不明白

1.左手坐标系与右手坐标系没有好坏之分,不同的研究领域和不同的背景下,选择不同的坐标系:传统计算机图形学采用“左手坐标系”,线性代数则倾向于使用右手坐标系 坐标系由坐标轴与坐标原点组成.原点定义坐标系的位置,轴定义了坐标系的方向. “世界坐标系”被广泛称为全局坐标系或者宇宙坐标系: “物体坐标系”被称为模型坐标系,或者“身体坐标系” “摄像机坐标系”,与观察者密切相关,摄像机坐标系与屏幕坐标系相似,区别是,摄像机坐标系在3D空间中,而屏幕坐标系在2D平面里. “摄像机坐标系”被认为是一种特殊的“

Key-word: integer ambiguity resolution :整周模糊度解算 navigation:导航 Kinematic:动态,RTK的K rover:漫游 validation:验证 antena:天线 phase:相位 Augmentation:曾广 carrier-base:基于载波 code-based:基于测距码(伪距) raw binary:原始二进制 receiver:接收者(接收机)  ephemeris:星历 Post‐processing positio

GNSS 坐标转换 GNSS计算主要涉及三个坐标系,地心地固坐标系,地理坐标系和站心坐标系.这里主要介绍一下三个坐标的含义和转换公式. 地心地固坐标系如图X,Y,Z表示 (ECEF坐标系),以地心O为坐标原点,Z轴指向协议地球北极,X轴指向参考子午面与地球赤道的交点,也叫地球坐标系.一般GNSS坐标计算都在地心地固坐标系下进行的.由于地球是椭圆形,有WGS-84和CGC2000等多种标准 地理坐标系则通过经度(longitude),纬度(latitude)和高度(altitude)来表示地球的位

世界坐标系 世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了描述其它坐标系所需要的参考框架.从另一方面说能够用世界坐标描述其它坐标系的位置,而不能用更大的.外部的坐标系来描述世界坐标系. 物体坐标系 物体坐标系是和特定物品相关联的坐标系.每个物体都有它独立的坐标系.当物体移动和改变方向时,和该物体相关联的坐标系将随之移动或改变方向. 例如:我告诉您"向前走一步",是在向你物体坐标系发指令.我并不知道您会向哪个方向移动,一些人向北,一些人向南,等等."前","后&qu

现在开始学习3D基础相关的知识,本系列的数学相关笔记是基于阅读书籍<3D数学基础:图形与游戏开发>而来,实现代码使用AS3,项目地址是:https://github.com/hammerc/hammerc-Snake3D-as3与https://github.com/hammerc/hammerc-Snake3D-as3-examples,而3D类库代码则是模仿Away3D的设计来编写的,实现上尽可能模仿Away3D,部分修改的地方学习笔记中会进行特别说明. 言归正传,先看看2D方面,对于2D

各种坐标系都是有用的,因为某些信息只能在特定场景中才有意义. 一. 世界坐标系 世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架.这就意味着,能够用世界坐标系描述其他坐标系的位置,而不能用更大的.外部的坐标系来描述世界坐标系. 世界坐标系也被广泛的称作为全局坐标系或者宇宙坐标系. 二. 物体坐标系 物体坐标系是和特定的物体相关联的坐标系.每个物体都有它们独立的坐标系.当物体移动或者改变方向的时候,和该物体相关联的坐标系将会随之移动或改变方向. 在某些情况下,物体坐标系也被称作

参考:http://blog.csdn.net/kandyer/article/details/12449973 坐标系 世界坐标系:绝对坐标 物体坐标系:以物体自身为原点的坐标系 摄像机坐标系:以摄像机自身为原点,特殊的物体坐标系 惯性坐标系:原点与物体坐标系相同,轴与世界坐标系平行 变换 1 视图(观察)变换(Viewing Transformations):确定照相机的位置的过程 2 模型变换(Modeling Transformations):确定物体位置的过程 3 投影变换(Proje

本系列文章由birdlove1987编写,转载请注明出处. 文章链接: http://blog.csdn.net/zhurui_idea/article/details/24662453 第一个知识点:多坐标系 基础:仅仅要选定原点和坐标轴就能在不论什么地方建立坐标系 从问题问出发:为什么要使用多坐标系.一个3D系利用其无限延伸性.就可以包括空间中全部的点,建立一个统一的世界,这样不是更简单吗? 实践中的答案:大量实践发现.在不同的环境下使用不同的坐标系更加方便(邓爷爷说过:实践是检验真理的唯一

参考定义见:backpack_3d.lua    Local map frame是一次slam过程中的原点.但是现在cartographer支持Incremental mapping.global map是整个地图的原点,local map是每一次建图的原点.    map_frame = “map”:cartographer中使用的全局坐标系,最好保持默认,否则ROS的Rviz不认识其它的定义,导致无法可视化建图过程.    tracking_frame=”base_link”:机器人中心坐标

前言 在我的另一篇博文 Canvas坐标系转换 中,我们知道了所有的平移缩放旋转操作都会影响到画布坐标系.那在我们对画布进行了一系列操作之后,怎么再知道当前矩阵数据状态呢. 具体代码 首先请看下面的一段代码(下文具体解释代码作用): window.TrackTransform = function () { var svg = document.createElementNS("http://www.w3.org/2000/svg", 'svg'); var xform = svg.c

默认坐标系与当前坐标系 canvas中的坐标是从左上角开始的,x轴沿着水平方向(按像素)向右延伸,y轴沿垂直方向向下延伸.左上角坐标为x=0,y=0的点称作原点.在默认坐标系中,每一个点的坐标都是直接映射到一个CSS像素上. 但是如果图像的每次绘制都参考一个固定点将缺少灵活性,于是在canvas中引入“当前坐标系”的概念,所谓“当前坐标系”即指图像在此时绘制的时候所参考的坐标系,它也会作为图像状态的一部分.比如rotate旋转操作,改变当前坐标系也就是改变了rotate的参考点,试想下如果没有当

这三个坐标系统是当前国内较为常用的,它们均采用不同的椭球基准.其中北京54坐标系,属三心坐标系,大地原点在苏联的普而科沃,长轴6378245m,短轴6356863,扁率1/298.3:西安80坐标系,属三心坐标系:国家80坐标系,大地原点在陕西省径阳县永乐镇,长轴6378140m,短轴6356755,扁率1/298.25722101:WGS84坐标系为协议地球坐标参考系,长轴6378137.000m,短轴6356752.314,扁率1/298.257223563.由于采用不一样的椭球基准,所以转

在OpenGL中,存在着至少存在着三种矩阵,对应着函数glMatrixMode()的三个参数:GL_MODELVIEW,GL_PROJECTION,GL_TEXTURE. 以下主要描述GL_MODELVIEW(模型视图矩阵)的个人理解. 在OpenGL中空间中点的三维坐标是使用行向量表示的,虽然与列向量相比存储结构并没有发生变化,但在坐标变换(即矩阵乘法)中会有很大不同.大家都知道一个4X4的矩阵可以表示三维坐标的平移,旋转变换.例如一矩阵R表示一个旋转加平移变换,空间中一点P(x, y, z)

在遥感行业我们经常会用到各类的坐标系相互之间的转换,常见的度分秒转化为度很简单,直接上代码: //经纬度 ////118度48分54.152秒=118+(48/60)+(54.152/3600)=118.81504度 public static string GetLongLatByDMS(byte Deg, byte Mis, byte Sec) { decimal result = Convert.ToInt32(Deg) + (Convert.ToDecimal(Mis) / 60) +

将编译好的qgis库整理,屏蔽获取删除环境变量中的路径,测试qgis.exe程序功能 如出现如上提示: 原因:是未找到qgis.db文件,无法拷贝到系统默认的C:/Users/Administrator/.qgis2//gdal_pam中的.qgis2文件夹中: 解决:找到源码中的resource文件夹,拷贝到qgis.exe同级目录 这个问题会造成一系列与sqlite3.dll数据库有关的功能,例如:自定义坐标系设置无效,添加有坐标系的地图没有效果等,按上述方法可解决!