* { font-family: "Tibetan Machine Uni", "sans-serif", STFangSong; outline: none } 一.概述 旋转变换的核心思想 在不同坐标系下,虽然坐标不同,但是同一个向量还是一样的.这句话有点儿怪怪的,但是可以用数学公式表出:\(\beta_1^T\cdot\alpha_1=\beta_2^T\cdot\alpha_2\),其中\(\beta\)是不同坐标系的标准正交基(行分块),\(\alpha\

一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.

Rescue The Princess Time Limit: 1000ms   Memory limit: 65536K  有疑问?点这里^_^ 题目描述 Several days ago, a beast caught a beautiful princess and the princess was put in prison. To rescue the princess, a prince who wanted to marry the princess set out immedia

http://uva.onlinejudge.org/index.php?option=com_onlinejudge&Itemid=9 题意: Morlery定理是这样的:作三角形ABC每个内角的三等分线.相交成三角形DEF.则DEF为等边三角形,你的任务是给你A,B,C点坐标求D,E,F的坐标 思路: 根据对称性,我们只要求出一个点其他点一样:我们知道三点的左边即可求出每个夹角,假设求D,我们只要将向量BC 旋转rad/3的到直线BD,然后旋转向量CB然后得到CD,然后就是求两直线的交点了.

问题: 将一个n元一维向量向左旋转i个位置.例如,当n=8且i=3时,向量abcdefgh旋转为defghabc. 简单的代码使用一个n元的中间向量在n步内完成该工作. 你能否仅使用数十个额外字节的存储空间,在正比于n的时间内完成向量的旋转? 解法: 将x的前i个元素复制到一个临时数组中,然后将剩下的n-i个元素向左移动i个位置,最后将最初的i个元素从临时数组中复制到x中余下的位置.——使用i个额外位置产生过大的存储空间消耗: 定义一个函数将x向左旋转一个位置,时间正比于n,然后调用该函数i次.

// // Created by qian on 19-7-16. // /* 相机位姿用四元数表示 q = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1] x,y,z,w * 注意:输入时Quaterniond(w,x,y,z) W 在前!!! * 实现:输出四元素对应的旋转矩阵,旋转矩阵的转置, * 旋转矩阵的逆矩阵,旋转矩阵乘以自身的转置,验证旋转矩阵的正交性 * Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量: * Vector3.Normaliz

刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是刚体运动,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化.刚体变换也称为欧式变换. 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体,相机一般通过人手持.机载(安装在机器人上).车载(固定在车辆上)等方式在三维空间内运动,形式包括旋转.平移.缩放.切变等.其中,刚体在三维空间中最重要的运动形式就是旋转.那么刚体的旋转如何量化表达呢? 三维空间中刚体的旋转表示三维空间中刚体的旋转总共有4种表示方法,高翔的十四讲中的第3讲比较详细的讲解了

[Unity技巧]四元数(Quaternion)和旋转 原文:http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换——缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后

Eigen 是一个基于C++的线性代数库,其中实现大量常用的线性代数算法,包括常规矩阵计算,矩阵变换,矩阵分解,矩阵块操作.Eigen 广泛地应用在开源项目中,例如OpenCV,PCL(Point Cloud Library),ROS等.其实Eigen中算法都可以在matlab中找到,但是由于matlab是半开源的.所以,如果想在自己的项目中使用,还是要义无反顾地选择Eigen.Eigen目前的版本是3.3.4(2018.4.21). 来看Eigen官网的第一个例子: #include <ios

Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity(); //初始化为一个单位阵. 旋转向量使用 AngleAxis Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/, Eigen::Vector3d ( ,, ) ); //角+轴:沿 Z 轴旋转 45 度 旋转矩阵和旋转向量

最近在做一个打砖块游戏时遇到一个小问题,就是小球有可能会在左右两个边界之间做循环往返运动而导致游戏无法继续进行下去,于是我打算让小球在垂直撞向边界时改变一下方向,但是速度不变,尝试了一些方法但是没有达到效果.后来想到,速度是一个向量,问题就变成了改变一个向量的方向而不改变它的大小,Google一下找到了这个旋转矩阵Wiki页面.虽然游戏是3D的但是只是在一个平面上运动,所以只需要下面这个旋转矩阵 用原向量矩阵[x,y]乘以旋转矩阵矩阵外积,左行乘右列代码如下 /// <summary> ///

本文的起源来自最近一个让我非常不爽的事. 我最近在改一个开源RNN工具包currennt(http://sourceforge.net/projects/currennt/),想用它实现RNNLM功能. currennt使用了大量的面向对象的编程技巧,可以使用GPU,向量运算使用了thrust库(https://code.google.com/p/thrust/). RNNLM(http://rnnlm.org/)也有相应开源实现,非常算法风格的代码,向量运算就是自己使用数组实现的. 结果……大

include头文件中有slamBase.h # pragma once // 各种头文件 // C++标准库 #include <fstream> #include <vector> using namespace std; // OpenCV #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> //PCL #include <pcl/io/pcd_io.h&

// 注:本内容为作者原创,禁止在其他网站复述内容以及用于商业盈利,如需引用,请标明出处:http://www.cnblogs.com/lv_anchoret/ Preface 为了支持光线追踪的学习,决定写一个3D泛型数学库. 我采用的是windows平台以及C++Template技术 我的库文件组织目录如下 --lvgm ----test ------testVec.cpp ----type_vec ------lv_vec2.h ------lv_vec3.h ------type_vec

参考: pnp问题 与 solvepnp函数:https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 对图片进行二维仿射变换cv2.warpAffine() or 对图片进行二维射影变换cv2.warpPerspective :https://www.jianshu.com/p/1c6512d475cc 关键:今天裁图过程中发现裁出来的一些图较正常图发生了奇怪的仿射变换,最后发现是solvepnp求解出的头部坐标系到摄像机坐标系的RT有错误,改用solvepnpRansac

最近为了在C++中使用矩阵运算,简单学习了一下Eigen矩阵库.Eigen比Armadillo相对底层一点,但是只需要添加头文库即可使用,不使用额外的编译和安装过程. 基本定义 Matrix3f是3*3矩阵,MatrixXf表示矩阵维数不确定,MatrixXf m(3,4)表示3*4矩阵. 'MatrixXd是double型,MatrixXf是float`型. 列优先和行优先 Eigen中存储Matrix用的是column-major,但是初始化赋值的时候是row-major Matrix3d

一.什么是vector? 向量(Vector)是一个封装了动态大小数组的顺序容器(Sequence Container).跟任意其它类型容器一样,它能够存放各种类型的对象.可以简单的认为,向量是一个能够存放任意类型的动态数组. 二.容器特性 1.顺序序列 顺序容器中的元素按照严格的线性顺序排序.可以通过元素在序列中的位置访问对应的元素. 2.动态数组 支持对序列中的任意元素进行快速直接访问,甚至可以通过指针算述进行该操作.操供了在序列末尾相对快速地添加/删除元素的操作. 3.能够感知内存分配器的

理论部分请看 :三维空间刚体运动 一.Eigen的使用 首先安装 Eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev 一般都安装在 /usr/include/eigen3/ 中 代码: #include <iostream> #include <ctime> using namespace std; //Eigen 部分 #include <Eigen/Core> //稠密矩阵的代数运算 #include <Eigen/Dense&

最终demo -> 3d魔方 体验方法: 浮动鼠标找到合适的位置,按空格键暂停 选择要翻转的3*3模块,找到相邻两个正方体,鼠标点击第一个正方体,并且一直保持鼠标按下的状态直到移到第二个正方体后放开,比如下图: (鼠标点击1处,然后一直移动到2处松开,中间一行的3*3模块绕图示方向发生转动) 按空格键,魔方恢复转动,继续寻找下一个要翻动的目标 示意图如下(请尽量使用chrome): 正方体绘制回顾 Canvas之蛋疼的正方体绘制体验 说到了如何用canvas在画布上绘制三维效果的正方体,并且最终

(一)--安装配置.第一个程序 标签: imagebuildincludeinputpathcmd 2011-10-21 16:16 41132人阅读 评论(50) 收藏 举报  分类: OpenCV(60)  版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 决心开始研究OpenCV.闲言少叙,sourceforge网站最近的版本是2011年8月的OpenCV2.3.1,下载安装,我这里使用的开发环境是vs2008,网上搜了一下配置的教程,与之前的几个OpenCV版本的配置过程大体相同:(