很多初学者,都对标定概念模糊不清,分不清坐标系之间的关系,搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系,想当初自己也是一个人摸索了很久,本文将尽量给大家解释. 我们通常所说的相机标定分为两种,一种是相机参数的标定,这一般用到张氏标定法,标定的作用是校正相机自身的畸变,利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来.关于这方面的资料,网上大把,我也不再此说明.一般的机械手定位也不会进行这个标定,因为现在的相机畸变还是很小的,精度可以满足大多数要求. 本文要介绍的是第二种,相机和机械手之间的标定,作用:建

标签: EmguCV摄像头标定C# 2015-05-03 14:55 501人阅读 评论(6) 收藏 举报  分类: C# 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[+]   前言 之前用OpenCV做过摄像机标定及矫正,现在平台换了,改用C#,就用EmguCV做一下,其实就是OpenCV的C#版. 在EmguCV中有两类摄像机标定的类,一个是CvInvoke类,一个是CameraCalibration类,两种标定效果差不多,只不过CvInvoke涉及的函数大多都是指

一.概述 视觉定位工具包一般包含: 1.相机取像: 2.图像九点标定: 3.Mark点粗定位: 4.建立粗定位坐标系: 5.Mark点精定位 6.输出Mark点坐标,角度等信息. 二.分类 1.单特征定位,无角度 Tips:其中,最终输出(X,Y)采用的找圆工具应根据实际项目应用工具.. 2.双特征定位,带角度 Tips:角度通过线与线的夹角工具计算,线1为调试时设置的基准线,线2为当前识别的线.

此工具是当年自己在学习Emgucv的时候,慢慢积累的,包含了常用的图像处理算法,非常适合新人学习,现放出源码,由于是以前做的,功能不全. 当时Emgucv的学习资料非常之少,没有一本书是讲Emgucv的,大都需要参考C++的代码,OpenCV3的书籍也只有英文版的.后来有民间高手自己写了书,对初学者还是非常有帮助的. 说明: 1.识别那一块准确率不高,后期没有时间进行优化 2.测量没有涉及 3.关于标定,想抽个时间写篇文章复习复习,当时是花了很多时间才搞清楚的.

光度标定(Photometric Camera Calibration)是DSO(Direct Sparse Odometry)论文中比较特别的一部分.常规的vSLAM不太考虑光度标定的问题.比如基于特征点的vSLAM,由于特征描述一般会有光照不变性,对图像的亮度值并不敏感.而在直接法(direct method)中,由于姿态估计以图像的亮度值为出发点,亮度值的准确度会影响算法的精度和稳定性.因此,作者引入了光度标定的概念,利用精细的相机成像模型,标定成像过程中的光度参数,并用这些参数校正图像亮

相机标定 一.相机标定的目的 确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数. 二.通用摄像机模型 世界坐标系.摄像机坐标系和像平面坐标系都不重合.同时考虑两个因素 : (1)摄像机镜头的畸变误差,像平面上的成像位置与线性变换公式计算的透视变换投影结果有偏差: (2)计算机中图像坐标单位是存储器中离散像素的个数,所以像平面上的连续坐标还需取整转换. 摄像机参数 l  摄像机内部参数 (Intrinsic Paramet

视频处理中,往往需要在上面增加文字包括汉字英文字母数字标点等,Emgu.CV/opencv 绘图 线面文字包括中文 这篇里也有相关介绍,但是这篇里根据逐像素修改rgb值的方法效率太低 查了很多资料,基本上opencv叠加汉字的方法都起源于这里 http://wenku.baidu.com/link?url=g1dCXwRbSpy7XUhsStRLANQRmvAXKSAa1ohrphx1R3XSZozi68WrTOrKjbxRnh9jWvF9Ass2SZKnvFrGE2ctCpZadNndhFrQ

在上一篇里,EmguCV(OpenCV)实现高效显示汉字及叠加  实现了视频叠加及显示,但存在问题,就是 Emgu.CV.UI.ImageBox及C# picturebox显示图片时都会出现闪烁,尤其是图片的下方部分. 初步怀疑是电脑处理不过来,i3-3220 3.3Ghz 在1080p下cpu占用30%左右,480p下占用10%左右.480p下无闪烁现象. 一次把视频显示窗口调小,观察很久未出现闪烁现象,于是怀疑是C# picturebox控件问题,Emgu.CV.UI.ImageBox也继承

在VS2010(VC10)中配置能使用C#开发语言调用Open CV视觉库的方法如下.众所周知,能供C#使用的OpenCV库叫:Emgu CV.注意用C#开发的话,是不需要单独安装OpenCV的,emgu cv内已经包含!! 1.下载Emgu CV的x86安装版 http://sourceforge.net/projects/emgucv/files/ : 2.安装 双击安装文件,一路下一步.我同意,默认配置安装到C盘即可: 3.设置环境变量(设置之后需重启计算机或注销): PATH(添加如下一

LL谱面分析和难度标定 先介绍一下LL谱面的存储方式:TimeLine序列(简称TL序列),TL序列中的每一个元素(即音符)可以由一个C语言中的结构体来表示: struct note{ int line; //音符位置 double time; //音符按下时间 double elapseTime; //音符从按下到抬起经过的时间,只有L型音符该项不为零 }; 用比较数学化的表示方法来表示一下TL序列的各个属性: 音符的索引(下标)集合\(\mathbf{N}\): 音符的位置组成的序列\(p_

[原文转自]:http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51441031 前两天发表的时候没注意,代码出了点错误,所以修改了一下,重新发上来. 参考: http://docs.opencv.org/3.0.0/db/d58/group__calib3d__fisheye.html#gga91b6a47d784dd47ea2c76ef656d7c3dca0899eaa2f96d6eed9927c4b4f4464e05http://docs.o

最近重新学习机器人方面的知识,想到一年以前在学校选修<机器人学技术基础>这门课的时候,老师虽然讲机器人的各个方面的知识都讲到了,但只是浮光绿影的的提到,并没有真正讲到深处,我的理解也没有更加深入,导致总是知道有这个知识点,但总是用起来不顺手,有时候还会完全迷惑.最近重新看了Graig的<机器人学导论>导论的中文版,里面对D-H参数的讲解比较详细,更重要的是举出了详细的案例. 其实D-H参数是有两种标定方式的,一种是标准的D-H参数法,还有一种是改进的D-H参数法,大部分书上现在都用

参考教程: Matlab工具箱教程  http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/ 摄像机模型  http://oliver.zheng.blog.163.com/blog/static/14241159520133601847831/ 张正友平面标定法的解释 http://www.aichengxu.com/view/10996789 问题一:No image in this directory in either ras, bmp, ti

今天讲如何通过emgucv中的函数来实现文字识别.总体的过程可以分为以下几步: 1.读取要识别的图片 2.对图片进行灰度变换 3.调用emgu.cv.ocr的类tessract中的recognize方法识别 4.通过getcharact方法读取识别出的字符 5.通过gettext方法返回一个string类型的字符串,包含被识别字符 读取图片的话,有俩种方法,第一种是在新建mat或者image<Tcolor,Tdeep>类的时候直接指定图片路径path 第二种是通过opendialog类通过指定

打开视频的思路跟打开图片的思路是一样的,只不过视频是由一帧帧图片组成,因此,打开视频的处理程序有一个连续的获取图片并逐帧显示的处理过程.GUI同<浅入浅出EmguCv(二)EmguCv打开指定图片>一样,只不过处理程序编程如下所示: /// <summary> /// 点击按钮打开指定图片 /// </summary> /// <param name="sender"></param> /// <param name=&

从这篇文章开始,会介绍一些通过EmguCv实现的一些简单的功能,这个内容的更新会跟我学习OpenCv的进度有关,最近在看一本关于OpenCv的书——<学习OpenCv>,主要例子还是通过这本书中的C++样例“翻译”为EmguCv版本,如果有更有效的“翻译方式”,也希望大牛们能给指出来. 1.C#创建一个窗体工程 在工程中的“解决方案资源管理器”中右键-添加引用,将EmguCv目录中的动态库加入.如下图所示: 2.在Form中添加一个Button和一个ImageBox 如果在工具箱中未找到ima

最近接触计算机视觉方面的东西,于是准备下手学习opencv,从官网下载windows的安装版,配置环境,一系列步骤走完后,准备按照惯例弄个HelloWord.也就是按照网上的教程,打开了那个图像处理领域非常有名的lena图片(据说是个裸女\(^o^)/~). 正当我摩拳擦掌准备开始opencv学习之旅的时候,习惯了GUI的我突然觉得用C++做开发弄界面很麻烦,不如用C#来的方便,于是又发现了一个封装了opencv的.net库,可以被VC++,VC#,VB.net调用,即EmguCV.网上对于Em

1.单目标定 1.核心步骤 (1)获得标定数据:<Images_names>, <Read images>, <Extract grid corners> 1)输入数据:源图像序列(必选).棋盘格数量(可选).棋盘格尺寸(必选) 2)读入图像:输入图像基名和图像扩展名 3)提取角点:对每幅图像依次执行,若对提取的角点不满意则输入可能畸变参数(值在-1~1之间)后重新提取直到满意为止 (2)执行初次标定:<Calibration>, <Save>,

// 引入实际标定板方格宽度的标定程序 #include <string> #include <iostream> #include <cv.h> #include <highgui.h> using namespace std; int main() { CvCapture* capture; //摄像头指针 capture=cvCreateCameraCapture(); ){ printf("无法捕获摄像头设备!\n\n"); ;

#include <string> #include <iostream> #include <cv.h> #include <highgui.h> using namespace std; int main() { ; CvCapture* capture; capture=cvCreateCameraCapture(); // opencv调用摄像头的接口,初始化从摄像头中获取视频, ){ printf("无法捕获摄像头设备!\n\n"