在阅读 RTKLIB的源码时,发现了ECEF和大地坐标系的相互转换的函数,大地坐标系(φ,λ,h)转成ECEF(X,Y,Z)与所看书籍(GPS原理与接收机,谢刚,电子工业出版社)的公式是一样的,而ECEF转成大地坐标系的公式则与上述书籍和 RTKLIB的使用手册(P135)中的公式都不一样.简而言之,遇到的问题如下图所示. 一开始想着能不能直接在某个文献中直接找到与程序算法一致的处理流程,但找了很久都没能如愿.最后,只能想着彻底从平面几何上理解这个数学推导过程,从而再尝试理解为什么程序会那么写.

 iOS开发中的火星坐标系及各种坐标系转换算法 源:https://my.oschina.net/u/2607703/blog/619183   其原理是这样的:保密局开发了一个系统,能将实际的坐标转换成虚拟的坐标.所有在中国销售的数字地图必须使用这个系统进行坐标转换之后方可上市.这是生产环节,这种电子地图被称为火星地图.在使用环节,GPS终端设备必须集成保密局提供的加密算法(集成工作由保密局完成),把从GPS卫星那里得到的坐标转换成虚拟坐标,然后再去火星地图上查找,这样就在火星坐标系上完成了地

转自:http://home.cnblogs.com/group/topic/57609.html cocos2d坐标系(OPenGL坐标系):以左下角为原点,x向右,y向上 屏幕坐标系(android,ios,win32系统的坐标系):以左上角为原点,X轴向右为正,y轴向下为正 在cocos2dx的test例子中: void TestController::ccTouchesBegan(CCSet *pTouches, CCEvent *pEvent) { CCSetIterator it =

GCJ-02火星坐标系和WGS-84坐标系转换关系 WGS-84:GPS坐标系 GCJ-02:火星坐标系,国测局02年发布的坐标体系,高德,腾讯等使用. BD-09:百度坐标系,百度自研,百度地图使用. GCJ-02 转WGS-84 公式 # -*- coding: utf-8 -*- import json import math x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0 pi = 3.1415926535897932384626 # π a =

国际上通用的是wgs84坐标系,而我国对于境内的坐标进行了加密,采用了gcj02坐标系,或者称为火星坐标系.亢孟军老师带的一门课<多媒体电子地图设计>要求我们从wgs84坐标系转换为gcj02坐标系,再反算出wgs84坐标系并进行前后wgs84坐标系误差分析.在这里简单介绍一下方法. 生成等间距矩阵点 首先简单介绍一段代码,使用python写的,作用是生成等间距矩阵点. 下面是源代码的类 LocationDivide,可以直接将这段代码拷贝进行使用. # Research region cla

转自 CGCS2000坐标系与其他坐标系间的差异和转换方法 1954北京坐标系和1980西安坐标系是以天文大地网等经典测量技术为基础的局部坐标系.­ CGCS2000是以地球质量中心为原点的地心大地坐标系.地心大地坐标系可以满足大地测量.地球物理.天文.导航和航天应用以及经济.社会发展的广泛需求.­ 其基本原则是:­ 坐标系尽量对准ITRF(国际地球参考架):­ 坐标系应由空间大地网在某参考历元的坐标和速度体现:­ 参考椭球的定义参数选用半长轴.扁率.地球地心引力常数和地球角速度,其参数值采用I

一.简介 主流被使用的地理坐标系并不统一,常用的有WGS84.GCJ02(火星坐标系).BD09(百度坐标系)以及百度地图中保存矢量信息的web墨卡托,本文利用Python编写相关类以实现4种坐标系统之间的互相转换. 二.代码及说明 import math class LngLatTransfer(): def __init__(self): self.x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0 self.pi = math.pi # π self.a

世界坐标系就是unity的左手坐标系 屏幕坐标系是Game视图相机拍摄的场景坐标系,左下角(0,0),右上角(Screen.width,Screen.height),单位是像素.Z的位置是以相机的世界单位来衡量的,很多介绍都对Z一笔带过, 后面重点讲一下这个Z的含义,也就是物体距离摄像机的"距离". 视口坐标系是将Game视图的屏幕坐标系单位化,左下角(0,0),右上角(1,1) 验证如下: 创建一个cube,和一个相机,为相机挂上脚本CameraConvert.cs using Un

原文地址:http://m.oschina.net/blog/619183?ref=myread 其原理是这样的:保密局开发了一个系统,能将实际的坐标转换成虚拟的坐标.所有在中国销售的数字地图必须使用这个系统进行坐标转换之后方可上市.这是生产环节,这种电子地图被称为火星地图.在使用环节,GPS终端设备必须集成保密局提供的加密算法(集成工作由保密局完成),把从GPS卫星那里得到的坐标转换成虚拟坐标,然后再去火星地图上查找,这样就在火星坐标系上完成了地图的匹配. 所以大家所用的百度,高德等地图定位准

采用assimp加载FBX文件.首先记录下ubuntu下assimp的编译安装. cd assimp_unzip_dir mkdir build cd build && cmake .. make sudo make install //这样,assimp的头文件就安装在/usr/local/include,lib文件在/usr/local/lib -----------------------------------------------------------------------

转自:http://www.rivermap.cn/docs/show-1829.html 常用坐标系详解 (一)WGS84坐标系 WGS-84坐标系(World Geodetic System一1984 Coordinate System) 一种国际上采用的地心坐标系.坐标原点为地球质心,其地心空间直角坐标系的Z轴指向BIH (国际时间服务机构)1984.O定义的协议地球极(CTP)方向,X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点,Y轴与Z轴.X轴垂直构成右手坐标系,称为1984

/** * 坐标系转换工具类 */ public class PositionUtil { public static double pi = 3.1415926535897932384626; public static double x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0; public static double a = 6378245.0; public static double ee = 0.00669342162296594323;

先来看个效果: watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQv/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/Center" alt="" /> 新建视图类.在直接加入代码: // Only override drawRect: if you perform custom drawing. // An empty implementation

原英文地址:dcm_tutorial 感觉这篇文章还是很有学习价值的,所以就抽出了一些时间对本文进行的翻译.下面这个好多人用的算法就是一种DCM 滤波器. //====================================================================================== // IMU.c // S.O.H. Madgwick // 25th September 2010 //==============================

摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度.由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天. 随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手.此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响. MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP,已经内置了滤波算

Arduino教程:MPU6050的数据获取.分析与处理 转载 摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度.由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天. 随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手.此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响. MP

加速度计(Accelerometer) VREP的模型浏览器components→sensors中可以找到加速度计的模型,用于测量物体沿着世界坐标系三个坐标轴的加速度值. VREP中没有直接测量加速度的函数,可以间接地通过测量已知质量物体上的力来计算加速度.加速度计的结构如下图所示,其中动态物体Accelerometer_mass的质量为1g,通过函数读取力传感器测量的力的大小,可以计算出物体Accelerometer_mass的加速度. 加速度计Accelerometer的脚本代码如下: --

GNSS 坐标转换 GNSS计算主要涉及三个坐标系,地心地固坐标系,地理坐标系和站心坐标系.这里主要介绍一下三个坐标的含义和转换公式. 地心地固坐标系如图X,Y,Z表示 (ECEF坐标系),以地心O为坐标原点,Z轴指向协议地球北极,X轴指向参考子午面与地球赤道的交点,也叫地球坐标系.一般GNSS坐标计算都在地心地固坐标系下进行的.由于地球是椭圆形,有WGS-84和CGC2000等多种标准 地理坐标系则通过经度(longitude),纬度(latitude)和高度(altitude)来表示地球的位

Ch3. Basics of Geophysical Fluid Dynamics 本章主要介绍 标量与向量 Newton定律 波动与恒定状态流体 浮力 科氏力 守恒律 紊动 N-S方程 3.1 Units micro (\(\mu\)) = 10−6 = 0.00001 milli (m) = 10−3 = 0.001 centi (c) = 10−2 = 0.01 kilo (k) = 103 = 1000 3.2 Scalars and Vectors 3.3 Location and V

课程全名:An Introduction to Interactive Programming in Python,来自 Rice University 授课教授:Joe Warren, Scott Rixner, John Greiner, Stephen Wong 工具:http://www.codeskulptor.org/, simplegui 模块 最后两周就要结束了~~~ 第七周: 先上图,这周完成Spaceship游戏的一部分. 在这图里面有什么?飞船,陨石,子弹,背景图-. 用O

LineRender和TrailRender是两个好东西,很多Unity拖尾特效都会使用到它们.一些简单的介绍可以参见官方的API文档.在这里探讨一下它们具体的渲染方式,而后给出一些Shader以便更好地控制它们. 创建LineRender LineRender是一个以顶点去控制渲染尺寸和位置的条带,顶点个数和具体坐标我们自己可以完全操控.首先我们需要建立了一个GameObject,然后添加LineRenderer组件,然后填入一下参数: LineRenderer参数 其实就是一个沿着X方向延展