目录 1 启动脚本 1.1 start 1.2 stop 2 主站实例创建 2.1 Master Phases 2.2 数据报与状态机 数据报 状态机 2.3 master状态机及数据报初始化 2.4 初始化EtherCAT device 2.5 设置IDLE 线程的发送间隔: 2.6 初始化字符设备 3 网卡 4 IDLE阶段内核线程 版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 1 启动脚本

/********************************************************************** * EtherCAT主站对PHY有要求? * 说明: * 之前常听说EtherCAT主站对PHY有特殊的要求,于是找点资料确认一下,结论 * 是没有什么特殊的要求,另外就是EtherCAT和CANOpen类似通过配置文件进行 * 功能配置. * * 2018-11-30 深圳 宝安西乡 曾剑锋 ******************************

作者:陈秋苑 谢晓锋 陈海焕 广州虹科电子科技有限公司 摘 要:EtherCAT 是开放的实时以太网通讯协议,由德国倍福自动化有限公司研发.EtherCAT 具有高性能.低成本.容易使用等特点,目前在工业自动化领域有着广泛的应用.Zynq-7000 是赛灵思公司(Xilinx)推出的行业第一个全可编程 SoC 产品, 它将双核 ARM Cortex-A9 处理器,低功耗可编程逻辑以及常用的外设紧密集成在一起.ZedBoard 是基于 XC7Z020 器件的低成本开发板,此板可以运行基于 Linu

TwinCAT软件系统是基于PC兼容机的自己主动化系统,全称是"The Windows Control and Automation Technology".它把不论什么PC兼容机变成一个带有多PLC.NC轴控制.编程环境和控制台的实时控制系统. 開始安装程序 点击执行安装光盘中TwinCAT文件夹下的"setup.exe",出现例如以下对话框,点击"Next"以继续.   选择语言 选择你想要安装TwinCAT使用的语言,选择English,点

官网下载地址:https://etherlab.org/download/ethercat/  (可list查看文件列表)https://etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.pdf (pdf doc手册) ===============================================本人操作环境:树莓派 3B+pi@ProfinetPI:~ $ uname -aLinux ProfinetPI 4.19.71-rt24-v8

原文地址:https://blog.csdn.net/qq923433160/article/details/83781812 EtherCAT 总线的国家标准相关资料,比较详细介绍了协议: https://download.csdn.net/download/qq923433160/9739665 一. EtherCAT 协议概述        EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统,EtherCAT名称中的CAT为Control Automati

EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个开放架构,以以太网为基础的现场总线系统,其名称的CAT为控制自动化技术(Control Automation Technology)字首的缩写.EtherCAT是确定性的工业以太网,最早是由德国的Beckhoff公司研发.自动化对通讯一般会要求较短的资料更新时间(或称为周期时间).资料同步时的通讯抖动量低,而且硬件的成本要低,EtherCAT开发的目的就是让以太网可以运用在自动化应用中. 机能原理一般工业通讯的网络各节点传送的资料长度不长,多半都比以

IGH_Master主站配置驱动伺服电机和变频器总结 Ethercat是倍福公司提出的一种工业现场总线协议,具有很好的实时性,IGH是一种开源的Ethercat主站实现协议,本文总结了一下使用IGH_Master驱动伺服电机和变频器的经验 1.Ethercat_Tools的使用 安装好IGH_Master后,在/ethercat/igh/out/bin文件夹下,使用./ethercat --help命令可以查看Ethercat的工具,这些工具可以查看连接至主站的从站的各种信息,极大方便主站驱动程

EtherCAT通信通过主站发送EtherCAT数据帧读写从站设备的内部存储区实现. 一个EtherCAT网段相当于一个以太网设备,主站首先通过以太网数据帧头的MAC地址寻址到网段,然后使用EtherCAT子报文头中的32位地址寻址到段内设备.  寻址到网段: 根据EtherCAT主站机器网段的连接方式不同,使用一下两种方式寻址到网段: 1.直连模式 一个EtherCAT网段直接连到主站设备的标准一台网口(如下图),此时,主站使用广播MAC地址. 段内寻址分为: 设备寻址:    正对某一个从站

倍福: 1.倍福的每个从站模块(IO模块)一般都有转换时间而这些时间会导致从站模块输出数值存在延迟,举例:当在15:00开始调用API让主站板卡输出数据,而用示波器实际检测到模块输出数值的时间大约在15:00之后的250us,当然随着从站模块的增加延迟时间也会变长. 2.倍福的每个从站模块(IO模块)的转换时间都发生在模块自身,而非耦合器. 3.EtherCAT在倍福IO模块上实现的热插拔是节点式热插拔,而非模块热插拔,即一个耦合器带多个IO模块算一个节点,节点上的模块是不支持热插拔的. 4.E

一.注意事项: 1.xChannelIORead()第一次读取到数据是空的.2.系统安装cifX驱动之前一定先安装有uio模块和libpciaccess库:建议系统内核为3.X.X版本,测试版本为3.13.5:GCC为4.X.X,测试版本为4.6.3.3.SYCON.net选择从站设备描述文件时建议通过扫描功能添加,因为手动配置的文件版本可能不匹配,导致网络通信无法开启.4.默认的配置文件存储目录为"/opt/cifx",再运行应用程序或者demo时,可以通过"/opt/ci

编程之路刚刚开始,错误难免,希望大家能够指出. cifX驱动安装及SYCON.net的使用 说明: 简单描述运行cifX的示例之前需要进行的准备,具体的主从站设置请自行查看DVD中的文档. 关于cifX产品的DVD下载: Communication Solutions DVD - cifX, comX and netJACK 2017-08-1/V1.400.170125.19044 https://www.hilscher.com/support/downloads/ 或者百度云下载: htt

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 一.问题起源 何为漂移?举个例子两颗32.768kHz晶振\(C_1\)和\(C_2\),由于制造工艺原因或者使用时温度.辅助元件参数等影响,与他们的实际频率一定不是相同的,与32.768kHz有不同的偏差,假如\(C_1\)实际使用时频率32.766kHz,\(C_2\)实际频率32.770kHz. 假如有那么两个电子手表,使用32.768kHz晶

截至2019年1月,虽然github上有1.3.3的更新,但是用的人估计还不多,而且1.3.2被官方认为bug严重弃用.所以还是学习1.3.1. 1.拷贝osal.oshw.soem.lib(已生成libsoem.lib)四个文件夹至工程目录.里面包含了绝大多数依赖库和头文件. 2.新建项目后打开属性——C/C++附加包含目录,添加引用头文件的包含目录(路径自行修改). C:\Users\boss\Desktop\testSOEM\osal; C:\Users\boss\Desktop\test

EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节.目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master.使用起来SOEM的简单一些,而the IgH EtherCAT® Master更复杂一些,但对EtherCAT的实现更为完整. 具体比较如下表: 功能 SOME(Simple OpenSource EtherCAT Ma

EtherCAT数据直接使用以太网数据帧(以太网帧解释http://blog.chinaunix.net/uid-23080322-id-118440.html)传输,使用的帧类型为0x88A4.EtherCAT数据宝库2个字节的数据头和44~1498字节的数据.数据区有一个或多个EtherCAT子报文组成,每个子报文对应独立的设备和从站存储区.      子报文的工作计数器WKC记录了子报文被从站操作的次数,朱战威每个通信服务子报文的WKC设置预期的值,发送子报文时的初值为0,子报文被从站正确

EtherCAT配置器是一个工具,用于配置EtherCAT总线. 工具管理一个或多个EtherCAT主设备和连接到该主站的EtherCAT从站.配置的设备能够脱机或能够通过扫描EtherCAT现场总线. EtherCAT配置器仅仅支持EtherCAT现场总线. 開始使用 select 'start' -> 'Programs' ->'EtherCAT Configurator' -> ' EtherCAT Configurator' 软件界面 1 action 菜单 Reload Dev

主站以及应用于电力系统的支持IEEE‐1588协议的主时钟(IEEE‐1588主站)的实现方法.该方法是在一个低成本的硬件平台上,借助uCos‐II操作系统和TCP/IP的协议栈,对以太网数据进行了分类处理,实现了在同一个以太网端口提供基于二层和三层报文交换的IEEE‐1588的主站功能.另外,通过使用不同的操作系统进程来处理E2E和P2P对时,实现了两种对时模式在同一端口上的共存. 技术领域 [0001] 本发明属于电力系统电力电子与继电保护领域,具体涉及一种应用于电力系统的支持IEEE -

目标 采用了Restful WebApi的架构,再把业务逻辑状态转移放到后端就有点违背初衷了.实际上只要后端Api的权限设置的好,把状态转移放到前端也未尝不可.我考虑的结果是,一般如果变更这个状态本身就需要特定权限才可操作,比如xxx审批者,在前端处理状态逻辑问题不大,因为本身这个人就是有权限的,如果伪造请求破坏了数据也可以通过Log定位到个人,但是如果是面向大众的情况,比如团购下个订单什么的不对数据有特定权限要求的就需要在后端单独做动作类的WebApi了,欢迎讨论. 相关传送门:Restful

0x00 前言 因为临近年关工作繁忙,已经有一段时间没有更新博客了.到了元旦终于有时间来写点东西,既是积累也是分享.如题目所示,本文要来聊一聊在游戏开发中经常会涉及到的话题--游戏AI.设计游戏AI的目标之一是要找到一种便于使用并容易拓展的的方案,常见的一些游戏AI方案包括了有限状态机(FSM).分层有限状态机(HFSM).面向目标的动作规划(GOAP)以及分层任务网络(HTN)和行为树(BT)等等.下面我们就来聊一聊比较有代表性的游戏AI方案--状态机. 0x01 有限状态机(FSM) 有限状