IGH_Master主站配置驱动伺服电机和变频器总结 Ethercat是倍福公司提出的一种工业现场总线协议,具有很好的实时性,IGH是一种开源的Ethercat主站实现协议,本文总结了一下使用IGH_Master驱动伺服电机和变频器的经验 1.Ethercat_Tools的使用 安装好IGH_Master后,在/ethercat/igh/out/bin文件夹下,使用./ethercat --help命令可以查看Ethercat的工具,这些工具可以查看连接至主站的从站的各种信息,极大方便主站驱动程

存储管理单元存储管理单元MMU概述 在ARM系统中,存储管理单元MMU主要完成以下工作:1.虚拟存储空间到物理存储空间的映射.在ARM中采用页式虚拟存储管理.他把虚拟地址空间分成一个个固定大小的块,每一块称为一页,把物理内存的地址空间也分成同样大小的页.页的大小可以分为粗粒度和细粒度两种.MMU要实现虚拟地址到物理地址的转换.2.存储访问权限的控制3.设置虚拟存储空间的缓冲特性MMU的操作步骤1.使无效cachen/TLB 在S3C6410中 CP15中的寄存器C7用于控制cache和写缓冲区,

1.打开控制器 GT_Open 2.启动伺服使能    GT_ClrSts 3.轴规划位置清零 GT_SetPrfPos 4.轴运动模式 GT_PrfTrap 5.轴目标位置 GT_SetPos 6.轴转动速度 GT_SetVel 7.启动轴 GT_Update 8.关闭使能 GT_AxisOff 9.关闭控制器 GT_Close   C#:using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using Syste

在Motion上添加一个NC Task   在Axis上右击添加一个轴,类型为Continuous Axis   在PLC上右击添加新项,然后添加一个PLC项目   在引用中添加TC2_MC2的库引用   添加一个全局的变量,定义AXIS_REF变量类型   重新编译一下,然后在Settings中Link To PLC,选择刚才的全局变量   由于是TC3,前面做好之后,这里的轴的Input和Output都会自动链接好   此时切换到轴的Online页面下,点击Activate Configur

———————————————————————————————————————————— LCD1602 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1602的意思是每行显示16个字符,一共可以显示两行.如果是12232液晶(图形型液晶)则表示由1

52控制DAC0832芯片输出电流,让发光二极管D12由灭均匀变到最亮.再有亮变灭.在最亮和最灭的时候蜂鸣器发出报警声,完毕整个周期的时间是控制在5s左右. #include<reg52.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit dula=P2^6; sbit wela=P2^7; sbit dawr=P3^6; sbit dacs=P3^2; sbit beep=P2^3;     void delayms(u

​       临近年底,终于又憋了一篇文章出来,本来年初的时候是有计划把去年总结的一些东西整理下发布出来的,结果还是被工作和生活上各种琐事给耽搁了.哎,今年刚过了自己35岁的生日,眼瞅着这个人生节点过来了,未来该如何走呢,目前还真没想好.回首这不到一年的时间,发生了好多大事情,年初悲痛的东航事件,尴尬的上海疫情封城,全国人民直播观看佩罗西访台,俄乌战争从年初打到现在还没完,到现在刚刚结束的二十大,一年的时间很短,短到等我意识到写第二篇博客时已经快要到年底了,一年时间又很长,长到这么一年的时间里

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

原文地址:https://blog.csdn.net/qq923433160/article/details/83781812 EtherCAT 总线的国家标准相关资料,比较详细介绍了协议: https://download.csdn.net/download/qq923433160/9739665 一. EtherCAT 协议概述        EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统,EtherCAT名称中的CAT为Control Automati

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

1. 关闭PCIe 控制器: 通过向系统控制寄存器PERIPHCTRL30[pcie0_app_ltssm_enabl]写入0 关闭PCIe0 控制 器. 通过向系统控制寄存器PERIPHCTRL77[pcie1_app_ltssm_enabl]写入0 关闭PCIe1 控制 器. 2. 使能PCIe 控制器相关的时钟: 设置CRG 寄存器PERI_CRG30[pcie0_cken]使能PCIe0 控制器时钟. 设置CRG 寄存器PERI_CRG30[pcie1_cken]使能PCIe1 控制器时

一.模块框图及基本思路 tx_module:串口发送的核心模块,详细介绍请参照前面的“基于Verilog的串口发送实验” fifo2tx_module:当fifo不为空时,读取fifo中的数据并使能发送 tx_fifo:深度为1024,8位宽度fifo tx_interface:前面几个模块的组合 tx_interface_control:不断向tx_fifo中写入递增的8位数据(8’d0-8’hff) tx_interface_top:顶层模块 二.软件部分 tx_bps_module: )(

EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个开放架构,以以太网为基础的现场总线系统,其名称的CAT为控制自动化技术(Control Automation Technology)字首的缩写.EtherCAT是确定性的工业以太网,最早是由德国的Beckhoff公司研发.自动化对通讯一般会要求较短的资料更新时间(或称为周期时间).资料同步时的通讯抖动量低,而且硬件的成本要低,EtherCAT开发的目的就是让以太网可以运用在自动化应用中. 机能原理一般工业通讯的网络各节点传送的资料长度不长,多半都比以

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

目录 1. 新建用户 2. 为新用户授权 2.1. 方法一:把新用户添加到wheel用户组中 2.2. 方法二:把新用户添加到sudoers列表中 3. 新用户使能 SSH 密钥登录 4. 其它 4.1. 禁止 root 用户使用 SSH 登录 4.2. 使用非常规的 SSH 端口 4.3. 禁 ping 4.4. 安装 dnf 包管理器 CentOS 默认只有一个 root 用户,但是 root 用户的权限过大,而且不利于多人协作,基于权限管理和安全的原因,我们为系统新建一个用户,并且使能其

需要先将RCC->AHB1ENR寄存器的对应时钟打开! 下面做个测试: 配置GPIO实验 没有打开时钟使能,配置无反应: 打开时钟使能后,可以成功写入数据: 配置USART实验 RCC 未开启时钟: RCC 开启时钟后: 发现TC标志位置1,说明成功写入.

大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子.今天痞子衡给大家介绍的是i.MXRT下改造FlexSPI driver以AHB方式去写入NOR Flash. 痞子衡前段时间写过一篇 <串行NAND Flash的两大特性导致其在i.MXRT FlexSPI下无法XiP>,文章里介绍了 NAND Flash 的 Page Read 等待特性(发完 Read 命令后需要回读 Flash 内部状态寄存器 Busy 位来判断 Page 数据是否已准备好)导致其无法像 NOR Flash 那样通过 AHB 方式被

官网下载地址:https://etherlab.org/download/ethercat/  (可list查看文件列表)https://etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.pdf (pdf doc手册) ===============================================本人操作环境:树莓派 3B+pi@ProfinetPI:~ $ uname -aLinux ProfinetPI 4.19.71-rt24-v8

你是否遇到过当使用一个涉及到Cookie操作的网站或者管理系统时,IE 6.7.8.9下都跑的好好的,唯独到了IE10.11这些高版本浏览器就不行了?好吧,这个问题码农连续2天内遇到了2次.那么,我们就来看看,这个问题的前因后果. 先说下这2次的使用场景,一次是在某页面中,先存Cookie,然后再入库记录相关数据,但是发布到生产环境后,入库操作没有发生:后来通过打印日志发现问题卡在这里: if (Request.Browser.Cookies) 也就是说,在客户端是IE10的环境下,这里返回Fa

面向Windows的编程人员应该不会对Event Log感到陌生,以至于很多人提到日志,首先想到的就是EventLog.EventLog不仅仅记录了Windows系统自身针对各种事件的日志,我们的应用也可以利用提供的API将日志消息写到EventLog中.与EventLog相关的API都定义在System.Diagnostics.EventLog这个类型中,我们不仅仅可以利用它读取.写入和删除日志,还可以使用它来创建和删除Event Source..NET Core的日志模型利用EventLog