local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统,它并不维护自己的坐标系,而是在另一个坐标系中设定坐标原点,然后记下自己的宽与高.它使用数据结构nav_msgs/OccupancyGrid来记录: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id nav_msgs/MapMetaData info time map_load_time float32 resolution uint32 width uint32

这是主要代码: 保证其params发生改变,相对于父布局的位置就能达到位置移动到原来的位置 // 每次移动都要设置其layout,不然由于父布局可能嵌套listview,当父布局发生改变冲毁(如下拉刷新时)则移动的view会回到原来的位置RelativeLayout.LayoutParams lpFeedback = new RelativeLayout.LayoutParams(RelativeLayout.LayoutParams.WRAP_CONTENT, RelativeLayout.L

html: <div class="textMon"> <!--<img src="./img/20180830160315.png" alt="">--> <p id="gb_money" rel="20000000 "> </p> </div> js: $(function(){ /*随机数*/ var $random = pars

在二维平面上,有一个机器人从原点 (0, 0) 开始.给出它的移动顺序,判断这个机器人在完成移动后是否在 (0, 0) 处结束. 移动顺序由字符串表示.字符 move[i] 表示其第 i 次移动.机器人的有效动作有 R(右),L(左),U(上)和 D(下).如果机器人在完成所有动作后返回原点,则返回 true.否则,返回 false. 注意:机器人"面朝"的方向无关紧要. "R" 将始终使机器人向右移动一次,"L" 将始终向左移动等.此外,假设每

放假的时间已经过去一半了,每天坚持看一个多小时的书,时间虽然不多,但是能专心把书看进去就可以了.今天分享的是 LeetCode 上面的第 657 题,题目是<机器人能否返回原点>,这也是一道简单的题. LeetCode 题库的第 657 题——机器人能否返回原点 题的解法也很简单,先定义坐标,并设置坐标为(0, 0),然后按照给定的方向去移动,在移动的过程中修改方向,移动完以后再次判断坐标是否为(0, 0)即可.代码如下: bool judgeCircle(char* moves) { ; ;

0x00 前言 关于TDD测试驱动开发的文章已经有很多了,但是在游戏开发尤其是使用Unity3D开发游戏时,却听不到特别多关于TDD的声音.那么本文就来简单聊一聊TDD如何在U3D项目中使用以及如何使用U3D 5.3.X之后版本已经集成的单元测试模块Editor Test Runner. 0x01 你好,TDD TDD,测试驱动开发改变了我们常见的工作流程,不要求先写逻辑代码,反而要求先完成测试代码.待测试代码完成之后,我们再将目光转移到逻辑代码,根据测试的要求,完成逻辑代码,使之能够通过经过拆

写在前面 阅读目录: 具体业务场景 业务需求变化 "愚蠢"的应对 消息列表实现 消息详情页实现 消息发送.回复.销毁等实现 回到原点的一些思考 业务需求变化,领域模型变化了吗? 对象读取的额外思考 写在最后 领域驱动设计的核心-Domain Model(领域模型),这个大家都知道,可是,上次关于领域模型的设计分享,要追溯到两个月之前了,这中间搞了一些有的没有的东西,比如纠结于仓储等,说这些东西不重要,其实也蛮重要的,因为它是一个完整应用程序所必须要考虑的东西(Demo 除外),但是相对

若干年前读研的时候,学院有一个教授,专门做群蚁算法的,很厉害,偶尔了解了一点点.感觉也是生物智能的一个体现,和遗传算法.神经网络有异曲同工之妙.只不过当时没有实际需求学习,所以没去研究.最近有一个这样的任务,所以就好好把基础研究了一下,驱动式学习,目标明确,所以还是比较快去接受和理解,然后写代码实现就好了.今天就带领大家走近TSP问题以及群蚁算法. 机器学习目录:[目录]数据挖掘与机器学习相关算法文章总目录 本文原文地址:群蚁算法理论与实践全攻略——旅行商等路径优化问题的新方法 1.关于旅行商(

本文地址 原文地址 本文提纲: 1.  Nginx的模块与工作原理    2.  Nginx的进程模型    3 . NginxFastCGI运行原理        3.1 什么是 FastCGI        3.2 NginxFastCGI运行原理        3.3 spawn-fcgi与PHP-FPM        3.4 NginxPHP-FPM 4. Nginx+PHP正确配置         4.1 不应该在location 模块定义index         4.2 使用try

原网站:C# Entity Framework并发处理 在软件开发过程中,并发控制是确保及时纠正由并发操作导致的错误的一种机制.从 ADO.NET 到 LINQ to SQL 再到如今的 ADO.NET Entity Framework,.NET 都为并发控制提供好良好的支持方案.并发处理方式一般分为乐观必并发与悲观必并发两种,本文将为大家介绍 Entity Framework . LINQ to SQL 中的并发处理方式.在本文最后,将提供一个了可参考的方案,结合事务与并发控制确保安全的数据交

'PDO'是数据访问抽象层'用mysqli类找到mysqli驱动根据驱动操作mysqli数据库'其他类找到sqlserver驱动根据驱动操作sqlserve数据库'PDO 访问其他数据库 PDO的用法 1.操作其他数据库 //1,操作其他数据库 $dsn = "mysql:dbname= asdadads; host = localhost";//数据源 $pdo = new PDO($dsn,"root","456"); //写sql语句 $s

Web: https://docs.unrealengine.com/latest/INT/Engine/AI/BehaviorTrees/index.html Test project: D:\EngineStudy\Unreal\4.14\TestProject\HowTo_BehaviorTree Behavior tree主要就是用来实现AI的一套系统,比如角落爬动的蟑螂,攻击主角的NPC等AI; creating a NavMesh, creating an AI Controller

AI中的事件与场景中的事件大致相同,都是由特定的条件触发的.只不过AI的事件与其他事件不同的是,对于AI的事件往往是根据不同的AI类型,和动态的触发条件下才产生的.其实不管AI多么智能,它对应的触发条件在游戏中其实并不是很多,不过触发的条件按照各种组合就形成表现类型不同的AI而已. 游戏截图 事件 1.条件(condition) 1 设置触发事件的条件(set condition) 设置可以触发该事件的条件,一般只是一个枚举标记. 2 检查触发事件的条件(check condition) 根据当

原文地址:http://blog.csdn.net/x_i_a_o_h_a_i/article/details/40449847 其实网上的3D旋转的例子很多,在这里我只是想把其代码做一个解释. 先上图: 代码: TurnAroundActivity /** * 图片浏览器的主Activity. * * @author guolin */ public class TurnAroundActivity extends Activity { /** * 根布局 */ private Relativ

了解事务和锁 事务:保持逻辑数据一致性与可恢复性,必不可少的利器. 锁:多用户访问同一数据库资源时,对访问的先后次序权限管理的一种机制,没有他事务或许将会一塌糊涂,不能保证数据的安全正确读写. 死锁:是数据库性能的重量级杀手之一,而死锁却是不同事务之间抢占数据资源造成的. 不懂的听上去,挺神奇的,懂的感觉我在扯淡,下面带你好好领略下他们的风采,嗅査下他们的狂骚.. 先说事务--概念,分类 用华仔无间道中的一句来给你诠释下:去不了终点,回到原点. 举例说明: 在一个事务中,你写啦2条sql语句,一

1.为何析构函数不应该抛出异常?    有两种情况:    1).假设析构函数中有众多语句,而第一条语句抛出异常(或者其他语句),那么抛出异常以后的语句就得不到执行.而通常我们在析构函数中写的是清理资源(或回收资源)的代码,那么部分资源就不会被回收,会造成内存泄漏或程序提前结束(abort的作用).    2).析构函数被调用的时间是在对象被销毁时,而我们很难知道(或者说没有刻意注意)对象何时被销毁,所以很难捕捉一个由析构函数抛出的异常(更别说处理了).2.两个并不高明的解决方案    1).在

题意: 思路: Codeforces Round #370(Solved: 4 out of 5) A - Memory and Crow 题意:有一个序列,然后对每一个进行ai = bi - bi + 1 + bi + 2 - bi + 3.... 的操作,最后得到了a 序列,给定 a 序列,求原序列. 思路:水. #include <set> #include <map> #include <stack> #include <queue> #includ

题目描述 在本题中,格点是指横纵坐标皆为整数的点. 为了圈养他的牛,农夫约翰(Farmer John)建造了一个三角形的电网.他从原点(0,0)牵出一根通电的电线,连接格点(n,m)(0<=n<32000,0<m<32000),再连接格点(p,0)(p>0),最后回到原点. 牛可以在不碰到电网的情况下被放到电网内部的每一个格点上(十分瘦的牛).如果一个格点碰到了电网,牛绝对不可以被放到该格点之上(或许Farmer John会有一些收获).那么有多少头牛可以被放到农夫约翰的电网

SQL Server中的事务与锁   了解事务和锁 事务:保持逻辑数据一致性与可恢复性,必不可少的利器. 锁:多用户访问同一数据库资源时,对访问的先后次序权限管理的一种机制,没有他事务或许将会一塌糊涂,不能保证数据的安全正确读写. 死锁:是数据库性能的重量级杀手之一,而死锁却是不同事务之间抢占数据资源造成的. 不懂的听上去,挺神奇的,懂的感觉我在扯淡,下面带你好好领略下他们的风采,嗅査下他们的狂骚.. 先说事务--概念,分类 用华仔无间道中的一句来给你诠释下:去不了终点,回到原点. 举例说明:

ctrl+r                      复制并重复黏贴 ctrl+shift+v             只能黏贴 shift+c                    取消选择 space                      逆时针旋转对象 shift+space              顺时针旋转对象     可以更改导线拐角角度 x                            水平翻转对象 y                            垂直翻转

题目链接:https://icpcarchive.ecs.baylor.edu/index.php?option=com_onlinejudge&Itemid=8&category=648&page=show_problem&problem=5151You have a rectangle of size N × M, N rows from top to bottom and M columns from left to right,that is divided int