使用OMPL内置的infoRRTstar算法模块和FCL碰撞检测库实现当前点和目标点的轨迹规划, 参考文章:https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/7062099.html 因为我们的SLAM底盘轨迹是二维的,这样说可能不太准确,你可以说它的轨迹在给定小的区域内是二维的,因为野外/室外的地面有坡度和沟壑,所以我们要做的是二维RRT. 有关RRT的论文维基百科已经列的很全了: https://en.wikipedia.org/wiki/Rapidly-explorin

前面的话 前面分别介绍了拖拽模拟和磁性吸附,当可视区域内存在多个可拖拽元素,就出现碰撞检测的问题,这也是javascript动画的一个经典问题.本篇将详细介绍碰撞检测 原理介绍 碰撞检测的方法有很多,接下来使用九宫格分析法 假设黄色元素要与红色元素进行碰撞.将红色元素所处的区域分为9部分,自身处于第9部分,周围还存在8个部分.只要黄色元素进入红色元素的第9部分,就算碰撞.否则,都算未碰撞 总共分为以下5种情况: 1.处于上侧未碰撞区域——1.2.3区域 2.处于右侧未碰撞区域——3.4.5区域

原文地址:Pixel accurate collision detection with Javascript and Canvas 译者:nzbin 我正在开发一个需要再次使用碰撞检测的游戏.我通常会使用简单高效的盒模型碰撞检测.盒子模型的主要原则就是把所有的物体都抽象成正方形,如果两个正方形有重叠,就认为是一次碰撞.这通常是一个简单的游戏所需要的.但是因为这种模型我之前用过多次,我想尝试一些更深刻更准确的方法. 我选择从像素级层面来看是否发生了碰撞.首先我要了解“像素是什么”.我测试的元素透

▓▓▓▓▓▓ 大致介绍 碰撞检测是指在页面中有多个元素时,拖拽一个元素会出现碰撞问题,碰撞检测是以模拟拖拽和磁性吸附中的范围限定为基础的 效果:碰撞检测 ▓▓▓▓▓▓ 碰撞检测 先来看看碰撞检测的原理 我们想要移动红色的方块,当它在大的方块外面时,大的方块为绿色.当它碰撞到大方块时,大方块变为黑色 我们采用9宫格的方法来进行碰撞检测 我们只需要排除四种不碰撞的情况,剩下的就是碰撞的情况 四种不碰撞的情况: 1.小方块在大方块上方(小方块的底边的位置小于大方块顶边的位置) 对应区域中的1.2.3

做了一个碰撞的小Demo,用一个球去撞击一堵墙,结果在球和墙都设置了刚体和碰撞体的情况下,球穿过了墙.移动球的位置,球有时能穿过墙,有时会被墙阻挡. 对于球穿过了墙,这个问题,在网上找了一下答案,基本可以确定原因是:球的速度过快,碰撞检测设置了离散检测,即相隔一段比较长的时间检测一次碰撞是否发生,而在这个比较长的时间内,球和墙确实发生了碰撞,只是没有检测到:移动球的位置时,球相对墙的距离改变,也就改变了检测的时间点,所以有时候能穿过墙,有时候会被阻挡. 解决方法:1.增大碰撞体积,即修改碰撞体C

关于CLR.CIL.CTS.CLS.CLI.BCL和FCL 的区分与总结 如果要想深入学习.NET平台,那么标题中的这些关键字对你来说并不陌生,这些名词构成了.NET庞大的生态系统,为了宏观认识.NET平台,学些.NET架构体系,针对一些常用常用名词的理解是很有必要的,未必强行记忆,但至少要知道它们的含义. CLR,公共语言运行时(Common Language Runtime) 无论通过任何语言构建产品,都必须寄宿到一个平台中运行,这正如我们的软件运行在操作系统环境一样,操作系统为CLR提供了

一.重力行为 说明:给定重力方向.加速度,让物体朝着重力方向掉落 1.方法 (1)UIGravityBehavior的初始化 - (instancetype)initWithItems:(NSArray *)items; item参数 :里面存放着物理仿真元素 (2)UIGravityBehavior常见方法 - (void)addItem:(id <UIDynamicItem>)item; 添加1个物理仿真元素 - (void)removeItem:(id <UIDynamicItem

貌似有一段时间没更新2dtoolkit系列了,这段时间一直在忙着其他事情,今天开始继续这个插件系列的教程,网上搜索,貌似关于这个插件的教程无非还是跟官方的教程很类似,有的甚至都没有自己照着亲手实践一遍就直接Copy,对这样博客的文章感觉起步到任何作用,对自己没有什么深刻的理解,对他人来说也只是搜出来一份相同品,也没什么收获,还都浪费了大家的时间!所以我决定通过这个小游戏项目来驱动式的学习这个2d插件,今天我看了之前写的系列一和系列二的文章,貌似还收到了一些不错的效果,不少人鼓励我继续写下去,51

今天在做一个拖拽改变元素排序的东西的时候,在做被拖动元素同时碰撞到两个元素时,究竟应该与哪个元素交换位置的问题上,纠结到崩溃,实在是想不到别的办法去做了,只能去想办法计算碰撞的面积. 这应该不是最合适的办法,具体怎样更合适,后续发现了再补上吧. 先说从妙味课堂里听到的九宫格判断碰撞检测的方法 如图,左侧的橙色箭头所指的线,是蓝色矩形右边和黑色矩形左边的距离,如果蓝色矩形右边的左边小于黑色矩形的左边,则两个矩形不可能发生碰撞,不可能发生碰撞的范围如图蓝色线条圈住的范围. 同样的道理,可以判断另外4

既然要学.NET,就要先认识认识她,我不喜欢大段大段文字的东西,自己通过理解,画个图,来看看.NET的沉鱼落雁,闭月羞花之容. 最下层蓝色部分是.NET Framework的基础,也是所有应用软件的基础..NET Framework不是凭空出来的,实际上API,COM+,和一些相关驱动依然是它的基石..NET Framework只不过是对这些前辈们进行了系统的封装和扩充,在这个过程中,吸取了Java框架的很多经验.关于Win32 API与.NET Framework API的对应关系,可以参考M

如果要想深入学习.NET平台,那么标题中的这些关键字对你来说并不陌生,这些名词构成了.NET庞大的生态系统,为了宏观认识.NET平台,学些.NET架构体系,针对一些常用常用名词的理解是很有必要的,未必强行记忆,但至少要知道它们的含义. CLR,公共语言运行时(Common Language Runtime) 无论通过任何语言构建产品,都必须寄宿到一个平台中运行,这正如我们的软件运行在操作系统环境一样,操作系统为CLR提供了运行环境,使用.NET构建的程序又运行在CLR之上,CRL为.NET程序的

var EventHandle = { addEvent:function(ele,type,handle){ if (ele.addEventListener) { ele.addEventListener(type,handle,false); }else if(attachEvent){ ele.attachEvent("on"+type,handle); }else{ ele["on"+type]=handle; } }, deleteEvent:funct

#define WIN32_LEAN_AND_MEAN #include <windows.h> #include <windowsx.h> #include <mmsystem.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h> #define WINDOW_CLASS_NAME "WINCLASS1" #define WINDOW_WIDTH

要产生碰撞必须为游戏对象添加刚体(Rigidbody)和碰撞器,刚体可以让物体在物理影响下运动.碰撞体是物理组件的一类,它要与刚体一起添加到游戏对象上才能触发碰撞.如果两个刚体相互撞在一起,除非两个对象有碰撞体时物理引擎才会计算碰撞,在物理模拟中,没有碰撞体的刚体会彼此相互穿过. 物体发生碰撞的必要条件 两个物体都必须带有碰撞器(Collider),其中一个物体还必须带有Rigidbody刚体. 在unity3d中,能检测碰撞发生的方式有两种,一种是利用碰撞器,另一种则是利用触发器.   碰撞器

2D多边形碰撞检测介绍这是一篇论证如何在2D动作游戏中执行碰撞检测的文章(Mario,宇宙入侵者等),为了保证它的高效性和精确性,碰撞检测是以多边形为基础的,而不是以sprite为基础.这是两种不同的设计途径.基于sprite的检测执行的是检测sprites的像素的交叉,以这种方式来检测碰撞.多边形是使用向量数学来精确的计算点,时间和碰撞的方向.当多边形只是一种近似sprite自身的时候,它就超越了sprite系统.表现出了更精确的物理现象,例如弹性,摩擦,在一个随机的形状中来处理斜坡.碰撞检测

QuadTree四叉树顾名思义就是树状的数据结构,其每个节点有四个孩子节点,可将二维平面递归分割子区域.QuadTree常用于空间数据库索引,3D的椎体可见区域裁剪,甚至图片分析处理,我们今天介绍的是QuadTree最常被游戏领域使用到的碰撞检测.采用QuadTree算法将大大减少需要测试碰撞的次数,从而提高游戏刷新性能,本文例子基于HT for Web的Canvas拓扑图和WebGL的3D引擎组件,通过GraphView和Graph3dView共享同一数据模型DataModel,同时呈现Qua

QuadTree四叉树顾名思义就是树状的数据结构,其每个节点有四个孩子节点,可将二维平面递归分割子区域.QuadTree常用于空间数据库索引,3D的椎体可见区域裁剪,甚至图片分析处理,我们今天介绍的是QuadTree最常被游戏领域使用到的碰撞检测.采用QuadTree算法将大大减少需要测试碰撞的次数,从而提高游戏刷新性能,本文例子基于HT for Web的图形引擎,通过GraphView和Graph3dView共享同一数据模型DataModel,同时呈现QuadTree算法下的2D和3D碰撞视图

用 canvas 做小游戏或者特效,碰撞检测是少不了的.本文将会涉及普通的碰撞检测,以及像素级的碰撞检测.(本文的碰撞检测均以矩形为例) 普通碰撞检测 普通的矩形碰撞检测比较简单.即已知两个矩形的各顶点坐标,判断是否相交,如相交,则为碰撞. leetcode 有道题是给出两个矩形的坐标,求其相交面积(223. Rectangle Area),代码 可以直接拿过来用,如果面积大于 0,则为碰撞. 如果只需判断是否相交或者相交面积,非常简单,可以参考 这里. 为了程序的可扩展性,如果碰撞,最好还能求

在游戏中我们通常会涉及到两个精灵之间的碰撞的计算,那么在Cocos2d-x里面我们通常会用矩形碰撞检测来计算两个精灵在运动的过程中是否碰撞到了.原理很简单,就是当运动的时候通过精灵的矩形坐标进行遍历来计算精灵之间是否有重合,如果有重合那就证明是碰撞上了. 下面看一下下面的例子: Ball精灵会根据帧速率来进行运动的,下面是Ball精灵的实现代码: #ifndef _BALL_H_ #define _BALL_H_ #include "cocos2d.h" /* 创建一个球的精灵 */

自己动手写一个方法比分析他人的写的方法困难很多,由此而来的对程序的进一步理解也是分析别人的代码很难得到的. 一.先来几张效果图: 1.场景中有两个半径为1的球体,蓝色线段从球心出发指向球体的“正向” 2.物体被选中后改变纹理图片和透明度,可以使用“w.s.a.d.空格.ctrl”控制物体相对于物体的正向“前.后.左.右.上.下”移动,按住按键时间越长移动速度越快,绿色线段由球心指向物体运动方向,速度越快露出物体表面的部分越长,按“g”停止所有移动,再次点击物体取消选中状态. 3.可以选取多个物体