foc为什么不直接用角度判断扇区

2024-09-01

BLDC有感FOC算法理论及其STM32软硬件实现

位置传感器:旋转编码器 MCU:STM32F405RGT6 功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

FOC中的电流采样

电流采样是FOC的基础,具体有电流传感器采样.电阻采样,电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用. 电阻法采样有单电阻采样.双电阻采样.三电阻采样. 一．单电阻采样单电阻采用分时采样,在一个PWM周期中需要采样二次才能重构三相电流,采样时刻很关键如下图,iB = -(iA + iC) 单电阻采样有一些缺陷,当定子电压要求矢量位于空间矢量的分界扇区时候,占空比会出现两长一短或两短一长,这样只能采集单相电流,另外两相电流不能重现:当在低调制区域的时候,三个占空比几乎一样,不可能测量任何相电流.解决

基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动

1.SVPWM原理简介 PWM(Pulse Width Modulation)脉宽调整,这是一种利用面积等效原理实现的控制技术.SVPWM(Space Vector PWM)空间矢量PWM控制,因为控制电动机内部的圆形旋转磁场,最终需要控制的是电压空间矢量.一般控制电机的三相电压相互成120度,以正弦的形式变换.我们需要控制的就是这三相电压呈现这种形式来最终控制到电磁转矩.主电路图如下所示: 将三相电压矢量以等幅计算方式转换为两相矢量得: 由于逆变器三相桥臂共有6个开关管,为了研究各相上下桥臂不

第166天：canvas绘制饼状图动画

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EasyPR--开发详解（5）颜色定位与偏斜扭转

本篇文章介绍EasyPR里新的定位功能:颜色定位与偏斜扭正.希望这篇文档可以帮助开发者与使用者更好的理解EasyPR的设计思想. 让我们先看一下示例图片,这幅图片中的车牌通过颜色的定位法进行定位并从偏斜的视角中扭正为正视角(请看右图的左上角). 图1 新版本的定位效果下面内容会对这两个特性的实现过程展开具体的介绍.首先介绍颜色定位的原理,然后是偏斜扭正的实现细节. 由于本文较长,为方便读者,以下是本文的目录: 一.颜色定位 1.1起源 1.2方法 1.3不足与改善二.偏斜扭正 2.1分析 2

EasyPR--开发详解（4）形态学操作、尺寸验证、旋转等操作

在上一篇深度分析与调优讨论中,我们介绍了高斯模糊,灰度化和Sobel算子.在本文中,会分析剩余的定位步骤. 根据前文的内容,车牌定位的功能还剩下如下的步骤,见下图中未涂灰的部分. 图1 车牌定位步骤我们首先从Soble算子分析出来的边缘来看.通过下图可见,Sobel算子有很强的区分性,车牌中的字符被清晰的描绘出来,那么如何根据这些信息定位出车牌的位置呢? 图2 Sobel后效果我们的车牌定位功能做了个假设,即车牌是包含字符图块的一个最小的外接矩形.在大部分车牌处理中,这个假设都能工作的很好.

EasyPR--开发详解（2）车牌定位

这篇文章是一个系列中的第三篇.前两篇的地址贴下:介绍.详解1.我撰写这系列文章的目的是:1.普及车牌识别中相关的技术与知识点:2.帮助开发者了解EasyPR的实现细节:3.增进沟通. EasyPR的项目地址在这:GitHub.要想运行EasyPR的程序,首先必须配置好openCV,具体可以参照这篇文章. 在前两篇文章中,我们已经初步了解了EasyPR的大概内容,在本篇内容中我们开始深入EasyRP的程序细节.了解EasyPR是如何一步一步实现一个车牌的识别过程的.根据EasyPR的结构,我们把它

怪物AI之发现玩家（视觉范围发现系列）

在网上找到一些资料参考,然后写写自己的想法. 这里感谢MOMO等大神. 我们用玩家检测怪物的方法来测,这样比较试用与弱联网游戏,每次在同步玩家的时候来判断玩家与怪物的位置. 这里给出两个处理方式: 1.碰撞器R范围检测. 2.地图分块范围检测. 这两种处理方式适用于不同的游戏. 再讲解这两种方式之前,我们先了解一下一个核心问题,怪物在玩家R半径内时怎么判断怪物是否在玩家视觉范围内. 如下图在图中, 玩家的位置与怪物的位置会成一个向量.设为V1 怪物的朝向也是一个向量.设为V2 如果怪物能看到6

【英语魔法俱乐部——读书笔记】 1 初级句型-简单句(Simple Sentences)

第一部分 1 初级句型-简单句(Simple Sentences):(1.1)基本句型&补语.(1.2)名词短语&冠词.(1.3)动词时态.(1.4)不定式短语.(1.5)动名词.(1.6)分词.(1.7)形容词.(1.8)副词.(1.9)语气词.(1.10)介词.(1.11)主谓一致性 1.1 五种基本句型&补语 1.1.1 五中基本句型主谓(sv) 主谓宾(svo) 主谓宾宾(svoo) 主谓补(svc) 主谓宾补(svoc) 一个句子需要“主语”+“动词(谓语)”才能表

通过 Informix 系统表监控和优化数据库

Informix 数据库系统字典表简介 Informix 数据库服务器运行时的状态信息是数据库管理员 DBA 进行系统监控和优化的必需信息来源.Informix 的状态信息在内部以 2 种方式存在,如图 1 所示,一部分是存在于 Informix 运行的共享内存中,这部分信息在数据库关闭后,其信息将自动消失,只是一个内存信息,我们称为内存表,如:sysbufpool,sysvpprof,sysprofile 等.另外一部分是以 Informix 物理字典表的方式存储,如:systables,sy

uvalive 3218 Find the Border

题意:一条封闭折线将平面分成了若干个区域,按顺序给出折线各点的坐标,要求输出封闭折线的轮廓. 题解:用类似卷包裹的算法,先确定一个一定会被选中的点(x坐标最小,y坐标最小)作为起点,然后把可能是下一个极点(凸包顶点)的点都存起来,下一个极点有可能是当前点所在线段的前一个点和后一个点或当前点所在线段和其他线段的有交点的线段的起点和终点. 找出最右侧的点(用角度判断)和当前点的连线是否和其他线段有交点,如果有就找最近的交点当做答案的下一个点,如果没有最右侧的点就是下一个点.最后转回起点结束. #in

编写优质嵌入式C程序

前言:这是一年前我为公司内部写的一个文档,旨在向年轻的嵌入式软件工程师们介绍如何在裸机环境下编写优质嵌入式C程序.感觉是有一定的参考价值,所以拿出来分享,抛砖引玉. 转载请注明出处:http://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/45508029 摘要:本文首先分析了C语言的陷阱和缺陷,对容易犯错的地方进行归纳整理:分析了编译器语义检查的不足之处并给出防范措施,以Keil MDK编译器为例,介绍了该编译器的特性.对未定义行为的处理以及一些高级

Windows Phone 之手势识别（Flick）

1. 引入dll (silverlight for wndows phone toolkit) 2.引入命名空间 01.xmlns:toolkit="clr-namespace:Microsoft.Phone.Controls;assembly=Microsoft.Phone.Controls.Toolkit" <Grid x:Name="LayoutRoot" Background="Transparent"> <toolki

EasyPR--开发详解

我正在做一个开源的中文车牌识别系统,Git地址为:https://github.com/liuruoze/EasyPR. 我给它取的名字为EasyPR,也就是Easy to do Plate Recognition的意思.我开发这套系统的主要原因是因为我希望能够锻炼我在这方面的能力,包括C++技术.计算机图形学.机器学习等.我把这个项目开源的主要目的是:1.它基于开源的代码诞生,理应回归开源:2.我希望有人能够一起协助强化这套系统,包括代码.训练数据等,能够让这套系统的准确性更高,鲁棒性更强等等

Unity3d 要点板书

WWW.unity3d.com.cn Unity Project unity的项目文件/专案 Scene unity的场景文件 Scene 场景视窗 Game 预览视窗 H．.. 物件视窗 Project项目/专案管理视窗 I．....属性栏(监测视窗) 材质 MeshRenderer 组件第三人称控制器自动捕捉的是带有MainCamera标签(tag)的摄像机子文件夹含有Assets文件夹 unity项目文件 aaa.Unity Scene File unity场景文件

Hibernate中为什么要重写equals方法和hashcode方法

1.*为什么要重写equals方法,首先我们来看一下equals源码: public boolean equals(Object anObject) { if (this == anObject) { return true; } if (anObject instanceof String) { String anotherString = (String)anObject; int n = count; if (n == anotherString.count) { char v1[] =

JAVA基础--IO流

数据流的方向: 输入流, 输出流数据单位: 字节流, 字符流功能不同: 节点流, 处理流 JDK提供的4种抽象流: 输入流: 字节流(InputStream), 字符流(Reader) , 站在程序角度判断是输入还是输出. 输出流: 字节流(OutputStream),字符流(Writer). 字节流: 010101.... 字符流: 以字符读取. java里1个字符=2个字节节点流: 程序从一个特定数据源读写数据处理流: 连接在已经存在的流(节点流或者处理流) InputStre

如何配置 Health Check？- 每天5分钟玩转 Docker 容器技术（107）

容器状态是 UP 的,应用就是健康的吗? 还真不一定!Docker 只能从容器启动进程的返回代码判断其状态,而对于容器内部应用的运行情况基本没有了解. 执行 docker run 命令时,通常会根据 Dockerfile 中的 CMD 或 ENTRYPOINT 启动一个进程,这个进程的状态就是 docker ps STATUS 列显示容器的状态. 命令显示: 有的容器正在运行,状态为 UP. 有的容器已经正常停止了,状态是 Exited (0). 有的则因发生故障停止了,退出代码为非 0,例

图片文档倾斜矫正算法附完整c代码

2年前在学习图像算法的时候看到一个文档倾斜矫正的算法. 也就是说能将一些文档图像进行旋转矫正, 当然这个算法一般用于一些文档扫描软件做后处理或者用于ocr 文字识别做前处理. 相关的关键词: 抗倾斜反倾斜 Deskew 等等. 最简单算法实现思路,采用霍夫变换(Hough Transform)进行直线检测, 当然也可以用霍夫变换检测圆. 在倾斜矫正算法中,自然就是检测直线. 通过对检测出来的直线进行角度判断, 一般取认可度最高的几条直线进行计算, 最后求取均衡后的角度值. 进行图像角度

DNS Tunnel隧道隐蔽通信实验 && 尝试复现特征向量化思维方式检测

1. DNS隧道简介 DNS隧道技术是指利用 DNS协议建立隐蔽信道,实现隐蔽数据传输.最早是在2004年 DanKaminsky 在 Defcon大会上发布的基于 NSTX 的 DNS隐蔽隧道工具,相关链接. 之后出现了越来越多的DNS隐蔽通道工具,例如 . iodine: https://github.com/yarrick/iodine This is a piece of software that lets you tunnel IPv4 data through a DNS se

RFM用户分层模型简介

RFM用户分层模型在实际商业活动的数据分析中运用的还是挺多的,主要用于用户.商品.门店等等的分群和细分层次,分群之后就可以进行定向精准营销和推广以及促活和留存等等的运营活动. RFM是一种用户分层模型,就是从R.F.M三个维度来分析用户,其中 R(Recency):最后1次消费距今天数,为「近度」维度: F(Frequency):一段时间内的消费频次,为「频度」维度: M(Monetary):一段时间内的消费金额,为「额度」维度. 这个是基本的RFM模型,实际应用的时候,我们可以进行改造,将其中

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