本文介绍了PMSM的转子初始位置的各种情况: 文章目录 1 什么是转子的初始位置? 2 如何让转子运行到初始位置? 3 iq=IDC;id=0;θ=0i_{q}=I_{DC} ;i_{d}=0;\theta = 0iq​=IDC​;id​=0;θ=0 1 什么是转子的初始位置? 其实转子的初始位置是不确定的,但是在电机启动的时候,我们需要得到电角度,这样才可以进行矢量控制:所以,这里将转子与A轴重合作为初始位置,此时电角度也恰好为零,具体如下图所示: ) 至于原理下面会详细分析,这样在转子到初始

使用PLL估算器在无感的情况下,估计转子的角度和角速度 PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零,其框图如下: ΚΦ 表示电压常量,下面给出了电气转速计算中使用的归 一化 ΚΦ  : Eqf.Edf来自于对Ed.Eq的一阶滤波,滤波函数如下: 滤波器输出的直流值应该不含有由 ADC 采集引起的噪声或软件计算引入的高频变化.滤波器的调整取决于要滤波的值 (BEMF d-q 分量和电气转速)的变化速度,调整的结果是要保证足够的带宽,降低有用信号损失的可能性.对于 BEMF d-q 分

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

原文:WPF中对三维模型的控制 (以下选自南开大学出版社出版的<WPF和Silverlight教程>) 3Dmax中的建模模型可以导出为obj文件格式,将此文件导入WPF项目中,由WPF完成对三维造型的贴图和控制设计.本例在3Dmax中设计了1个双翼开瓶器模型,将"开瓶器.obj"和贴图材质文件都添加到项目中("素材"文件夹).图2-206 的左侧是"开瓶器.obj"文件拖入到[设计面板]后,在[对象和时间线]面板中看到的结构,右侧是

C语言与VT100控制码编程 声明: . 如果您打算阅读本文,希望您已经了解过C语言的基本语法,本文不对C语言的基本语法进行说明,因为那些东西几乎唾手可得; . 本文在vim中编辑,请尽量是用vim进行阅读,因为有不对齐的现象; . 本人强烈建议您先编译,运行本文最后提供的sinDemo源代码,再看本文的正文,因为您看了运行效果,您就知道本人为什么要写这篇文章; \\\\\\\\\\\\--*目录*--/////////// | 一. 需求背景 | | 二. VT100控制码是什么 | | 三.

前言 学校发的无刷电机: 我们准备的有刷电机: 带霍尔编码器! 电机参数: 名称:驰名电机(直流减速电机) 型号:JGA25-370 电压:12V 转数:1360r/min 做云台,核心是使用PID控制.PID以后再讲. 无刷or有刷? 无刷电机需要foc控制与SVPWM调制,算法较为繁琐.捣鼓期间也遇到不少bug,故舍弃无刷电机,选择有刷电机.为啥?代码简单呗! (补充:若无刷电机用PWM而不是SVPWM,则会很烫很烫,烧起来也说不定~) 一.硬件准备 stm32F401/411开发版(SAS

FOC原理框图如下: 其中涉及到两种坐标转换: 1. Clark变换:常规的三相坐标系→静止的二相坐标系α.β 正变换矩阵 $\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}{\sqrt {\frac{2}{3}} }&{\frac{{ - 1}}{2}\sqrt {\frac{2}{3}} }&{\frac{{{\rm{ - }}1}}{2}\sqrt {\frac{2}{3}} }\\0&{\frac{{\sqrt 2 }}{2}}&{\frac{{{\r

// // GameScence.hpp // NotesDamo // // Created by apple on 16/10/23. // // #ifndef GameScence_hpp #define GameScence_hpp #include <stdio.h> #include "cocos2d.h" class GameScence : public cocos2d::Layer { private: //创建一个私有的精灵成员变量 cocos2d::

在cocos2d-x里面  想要把一个精灵从原位置移动到用户所触摸到的点 , 并且把精灵的方向旋转相对应的弧度,可以参考一下我的做法 我这里的精灵是用一条鱼, 用户触摸后鱼就移动到所触摸的点, 并且移动开始时鱼头的方向已经向着所触摸的点 下面是详细做法 首先  h文件申明重写CCLayer里面的四个方法 : virtualvoid registerWithTouchDispatcher(void); virtualbool ccTouchBegan(CCTouch *pTouch,CCEvent

3D饼图的pieRadius和startingAngle属性 pieRadius:饼图的半径 startingAngle:饼图的角度(旋转) 在固定大小的div里面,饼图上如果显示label或者value,则饼图的大小会根据label或者value的长度自动伸缩,此时用属性pieRadius(饼的半径)设置为固定大小, 还可以用属性startingAngle控制饼图初始化的角度. 实例: var data = [{"color": "429EAD","la

转载请说明原出处,谢谢~~:http://blog.csdn.net/zhuhongshu/article/details/42502081 因为项目需要我需要给duilib增加一个gif控件,目前已经有了gif控件有很多版本,我去搜集了一些控件,但是都没有自己满意的.原uilib库中已经有GifAnim控件,但是这个控件给出的控制功能不足,不可以控制播放.暂停.停止.当控件隐藏时也不会停止播放动画,会影响效率. 于是在原GifAnim的基础上做了增强,增加了PlayGif.PauseGif.S

对于MOVEJ的关节运动来说,我们只关心每个电机的角度(只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动,关键是对每个电机加速度均一化,从而一起跑一起停,这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明),我们要注意整个的流程是更新关节位置(MOVEJ)=>更新TCP(正解)=>更新关节速度和TCP速度 且由于正解是唯一的,在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行,放在MoveUpdate里面也可以,不管执行何种运动都刷新一次正解)   对于MOVEL的TCP运动来说,我们只

渐变,是指逐渐的,有规律性的变化,是一种规律性很强的现象.Qt提供了一个与渐变相关的QGradient类,目前支持三种渐变画刷,分别是线性渐变(QLinearGradient).辐射渐变(QRadialGradient).角度渐变(QConicalGradient),如下图所示: 从左到右依次为:线性渐变.辐射渐变.角度渐变 下面来看一下实现的代码,由于程序较简单,所以将解释都加在了每行代码的后边: #include<QtGui/QApplication> #include"grad

文章目录 1 引言 2 延迟类型及典型时间 3 延迟源详细分析 3.1PWM死区时间插入 3.2 光耦延迟和预驱动器延迟 3.3晶体管开关延迟 3.4其他延迟 4 结语 在电机驱动的FOC控制开发过程中,您是否遇到过电机噪声过大.效率偏低甚至无法运转的情况?这一切有可能源于相电流的采样异常,从而导致FOC算法中无法重建正确的三相电流!小编这里给大家分析影响电流采样的一个因素--延迟源! 1 引言 在双电阻采样的电机驱动FOC控制中,采样点设置为驱动桥下管打开的中间时刻.注意,这里是驱动桥下管打开

电流采样是FOC的基础,具体有电流传感器采样.电阻采样,电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用. 电阻法采样有单电阻采样.双电阻采样.三电阻采样. 一． 单电阻采样 单电阻采用分时采样,在一个PWM周期中需要采样二次才能重构三相电流,采样时刻很关键 如下图,iB = -(iA + iC) 单电阻采样有一些缺陷,当定子电压要求矢量位于空间矢量的分界扇区时候,占空比会出现两长一短或两短一长,这样只能采集单相电流,另外两相电流不能重现:当在低调制区域的时候,三个占空比几乎一样,不可能测量任何相电流.解决

一.闭包的理解: 使用闭包主要是为了设计私有的方法和变量.闭包的优点是可以避免全局变量的污染,缺点是闭包会常驻内存,会增大内存使用量,使用不当很容易造成内存泄露. 闭包三个特性: 1.函数嵌套函数 ; 2.函数内部可以引用外部的参数和变量 ; 3.参数和变量不会被垃圾回收机制回收 二.Cookie的弊端: cookie虽然在持久保存客户端数据提供了方便,分担了服务器存储的负担,但还是有很多局限性的; 每个特定的域名下最多生成20个cookie;IE和Opera 会清理近期最少使用的cookie,

前言 项目代码明细可以查看我Github上的源码:https://github.com/nelsonkuang/css3clock.js 实现思路 主要是用CSS3控制时针.分针和秒针旋转:时针每12小时转360度,分针每小时转360度,还有秒针每分钟转360度:但初始状态的各条针的位置和角度就要用js来控制,用js去获取浏览器加载进来的css rule,然后根据时钟的初始时间分别计算出时针.分针和秒针的初始角度去调整css rule来初始化时钟. 实现过程 1.静态实现:先用html+css把

1.String str=new String("a")和String str = "a"有什么区别? String str = "a"; 这个只是一个引用,内存中如果有“a"的话,str就指向它,如果没有才创建如后还用到"a"这个字符串的话并且是这样用: String str1 = "a"; String str2 = "a"; String str2 = "a&q

我们在开发中有时会遇到一些看似非常复杂的动画,不知该如何下手,今天的这篇文章中我会讲到如何利用CADisplayLink和CAShapeLayer来构建一些复杂的动画,希望能在你下次构建动画中,给你一些启发. 在接下来的文章中,我们会构建如下的一个动画: 该动画是在du的轮廓中进行,类似一个镂空效果,轮廓的填充是用双波浪的形式,类似于水流慢慢注入容器的过程.动画使用CADisplayLink来进行刷新,保证了动画的流程性,利用CAShapeLayer来构建波浪的轮廓,最后利用CALayer的ma

我们在开发中有时会遇到一些看似非常复杂的动画,不知该如何下手,今天的这篇文章中我会讲到如何利用CADisplayLink和CAShapeLayer来构建一些复杂的动画,希望能在你下次构建动画中,给你一些启发.(备注:收藏下来以供学习,如需转载请备注原创:夏树正茂 投稿) 在接下来的文章中,我们会构建如下的一个动画: 该动画是在du的轮廓中进行,类似一个镂空效果,轮廓的填充是用双波浪的形式,类似于水流慢慢注入容器的过程.动画使用CADisplayLink来进行刷新,保证了动画的流程性,利用CASh

前些日子看到了一则新闻,flappybird原作者将携新游戏SwingCopters来袭,准备再靠这款姊妹篇游戏引爆大众眼球.就是下面这个小游戏: 前者的传奇故事大家都有耳闻,至于这第二个游戏能否更加火爆那是后话了.不过我看了作者的宣传视频后,蠢蠢欲动,这么简单的小游戏我山寨一个网页版出来如何?简单思索一下,打算用DOM+CSS3来实现一个.一来强化一个下自己的CSS3知识,二来也探索下用原生DOM来做动画的性能到底如何. 三四天后,原作者的SwingCopters貌似没怎么火起来,看来flap