本文介绍了PMSM的转子初始位置的各种情况: 文章目录 1 什么是转子的初始位置? 2 如何让转子运行到初始位置? 3 iq=IDC;id=0;θ=0i_{q}=I_{DC} ;i_{d}=0;\theta = 0iq​=IDC​;id​=0;θ=0 1 什么是转子的初始位置? 其实转子的初始位置是不确定的,但是在电机启动的时候,我们需要得到电角度,这样才可以进行矢量控制:所以,这里将转子与A轴重合作为初始位置,此时电角度也恰好为零,具体如下图所示: ) 至于原理下面会详细分析,这样在转子到初始

最近需要做一个C#版本的控制终端,控制摄像头,获取摄像头的水平角度和垂直角度 获取当前摄像头的角度,需要调用一个名为NET_DVR_GetDVRConfig的bool类型的函数 在C++中,函数定义:NET_DVR_GetDVRConfig(LONG lUserID, DWORD dwCommand,LONG lChannel, LPVOID lpOutBuffer, DWORD dwOutBufferSize, LPDWORD lpBytesReturned) 在C#封装过程中,函数改为: [

Modelica标准库里的异步电机模型过于复杂,为了便于学习,我用最基本的异步电机方程写了一个Modelica模型,公式参照陈伯时的<电力拖动自动控制系统--运动控制系统>第3版的190页到195页的内容,实际的电机模型参数参照了Novotny和Lipo的<Vector Control and Dynamics of AC Drives>第78页的一个例子参数并稍作修改.这个模型没有使用dq坐标系. 本模型中使用的电机主要参数为: 额定电压(相电压):220 V 额定频率:50 H

对刚体角度设置的唯一函数是 SetTransform 然而,这个函数不会对传入的角度作任何处理,因此,如果你试图设置一个角度,并应用一个revoluteJoint时,可能会出现问题. 我在实践中碰到的问题是,我通过其他方式计算出了当前角度,将角度设上,按照设想,刚体应该做一个小角度的摆动,没想到它摆动了一周之后才回到终点,也就是说多摆动了1周. 之后我通过打log,发现问题出在jointAngle上.当判断upper和lower角度限制时,revoluteJoint计算了当前角度 aB - aA

原文网址:http://hunter090730.iteye.com/blog/485770 Math.PI 记录的圆周率Math.E 记录e的常量Math中还有一些类似的常量,都是一些工程数学常用量. Math.abs 求绝对值Math.sin 正弦函数;Math.asin 反正弦函数Math.cos 余弦函数;Math.acos 反余弦函数Math.tan 正切函数;Math.atan 反正切函数;Math.atan2 商的反正切函数Math.toDegrees 弧度转化为角度;Math.t

Conmajia © 2012 Updated on Mar. 5, 2018 简介 Adobe Photoshop有两个非常专业的控件:角度选择器和角度与高度选择器,如图1所示. 图1 两种控件外观 这么可爱的控件,当然要拿来了. 仿制这两个控件很简单,一点点基本的数学知识就足够应付. 基础知识 勾股定理 勾股定理是老祖宗传下的数学神器. 以图2的直角三角形为例,它可以通过对边 \(c\).邻边 \(b\) 计算斜边 \(a\),\(a^2=b^2+c^2\). 图2 一个直角三角形 单位圆

MDN上对于linear-gradient的定义如下: CSS linear-gradient() 函数用于创建一个表示两种或多种颜色线性渐变的图片.其结果属于<gradient>数据类型,是一种特别的<image>数据类型. 在css中渐变就是background的background-image,也就是说,使用背景图像的css属性都适合渐变.下边我重点记录下渐变角度. 注:图来自于https://www.w3cplus.com/css3/do-you-really-unders

在Qt中,qAsin(),qAtan2()等三角函数的返回值是弧度而不是角度,因此要将弧度转化为角度. 弧度=角度*Pi/180 以qAtan()函数为例 qreal qAtan(qreal v) Returns the arctangent of v as an angle in radians. Arctangent is the inverse operation of tangent. See also qTan(), qAcos(), and qAsin(). 其中radians表示弧

PluginSDK中的角度结构体Angle类图如下所示. 角度结构体主要定义了一个弧度表示角度值的字段:double Radians.还有几个表示角度最大值.最小值.非数值和零角度等字段.定义了一个Degrees属性,分别用数学引擎类的弧度和角度相互转换函数完成Radians字段值的设置与获取. public double Degrees { get { return MathEngine.RadiansToDegrees(this.Radians);} set { this.Radians =

一.使用向量原理转换到目标方向 为了让角色的自身y转向目标方向,并且以最小角度旋转,要点是获得当前方向与目标方向的叉值,从而判断应该旋转的方向 float rotateSpeed; //相对目标位置运动 void trackPosition02(Vector3 tarPosition) { Vector3 targetDir = tarPosition - transform.position; Vector3 up = transform.up; float angle = Vector3.A

http://blog.csdn.net/xmu_jupiter/article/details/50936177 最近在写毕业论文,由于EM算法在我的研究方向中经常用到,所以把相关的资料又拿出来看了一下,有了一些新的理解与感悟.在此总结一下. EM算法即“期望极大算法”.学过机器学习的朋友都知道EM算法分两步:E步求期望,M步求极大.但是期望是求谁的期望,极大是求谁的极大呢?这里面其实有两种解读角度. “通俗”角度 通俗角度的话,求极大肯定是求似然函数的极大了,而且一般都是对数似然.我们一般解

求高的方法 h=y*Math.sin(a) 按题目要求,需要我们做的分别是:1.改角度2.显示角度3.求面积并显示 代码用到:1.静态成员变量以修改角度2.数学函数 以下具体代码具体分析 import java.util.Scanner; //java类库中的Scanner类,用于接受输入值 class Triangle{ private double x,y; static double a; //静态成员变量,可以用类名直接调用. Triangle(double xx,double yy,d

以上是opecv reference里面的说明. Image必须是8位单通道图(可以使灰度图.二值图.边缘图等) Rho:距离分辨率,一般为1 Theta:角度分辨率,一般为CV_PI/180 Threshold:阈值,只返回像素和大于threshold的直线 Srn:(猜测)距离缩放 Stn:(猜测)角度缩放 重点说明 Lines: —p: 直线到原点(左上角)的距离 —:角度 这里的角度文档上有写是vertical line~0°,horizontal line~90°但是它没说方向是顺时针

一.CSS长度值 em 相对于父元素的字体大小 ex 相对于小写字母"x"的高度 gd 一般用在东亚字体排版上,这个与英文并无关系 rem 相对于根元素字体大小 vw 相对于视窗的宽度:视窗宽度是100vw vh 相对于视窗的高度:视窗高度是100vh vm 相对于视窗的宽度或高度,取决于哪个更小 ch 相对于0尺寸 px 相对于屏幕分辨率而不是视窗大小:通常为1个点或1/72英寸 in inch, 表英寸 cm centimeter, 表厘米 mm millimeter, 表毫米 p

opencv绕图片中任意角度旋转任意角度   最近在做项目需要把把图片绕图片中任意点旋转任意角度,考虑到自己旋转需要编写插值算法,所以想到了用opencv,但是网上都是围绕图片中点旋转任意角度的,都是向下面这样写的: 绕图片中心旋转图片不裁剪 #include"opencv.hpp" #include<iostream> using namespace std; using namespace cv; int main() { Mat src = imread("

最近收到一个需求,根据角度在平面上画出对应的区域,实际就是 以固定的原点,根据起始角度和结束角度和半径,画出他的区域. 写了一小段,试试 export class Draw {   constructor(domId) {     let canvas = document.getElementById(domId);     this.initLoad = false     this.storeName = ""     this.canvas = canvas;     this

位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

 Android版网易云音乐唱片机唱片磁盘旋转及唱片机机械臂动画关键代码实现思路 先看一看我的代码运行结果. 代码运行起来初始化状态: 点击开始按钮,唱片机的机械臂匀速接近唱片磁盘,同时唱片磁盘也开始匀速顺时针旋转: 点击停止按钮,唱片机的机械臂匀速抬离唱片磁盘,同时唱片磁盘停止旋转: 实现思路: (一)旋转唱片磁盘.在附录文章12的基础上,实现网易云音乐风格的唱片磁盘.核心代码: //最外部的半透明边线 OvalShape ovalShape0 = new OvalShape(); Sha

​     2月10日,京东集团在北京举行2017年"科技引领未来"开年年会.在本届年会上,京东宣布全面向技术转型.京东集团CEO刘强东正式对外公布未来12年的战略:在以人工智能为代表的第四次商业革命来临之际,京东集团将坚定的朝着技术转型,把用技术将第一个12年建立的所有商业模式进行改造,打造一个包括全球领先的智能商业体,并在下一个12年结束之际,进入全球500强企业的前十位. 其中,尤为引人注意的是,刘强东表示,按照京东商城目前的增速水平,京东要在2021年前,超越阿里,成为中国第一

文章转自:http://www.geek-workshop.com/thread-70-1-1.html 一.关于舵机: 舵机(英文叫Servo):它由直流电机.减速齿轮组.传感器和控制电路组成的一套自动控制系统.通过发送信号,指定输出轴旋转角度.舵机一般而言都有最大旋转角度(比如180度.)与普通直流电机的区别主要在,直流电机是一圈圈转动的,舵机只能在一定角度内转动,不能一圈圈转(数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换,没有这个问题).普通直流电机无法反馈转动的角度信息,而舵机可以.用途也不同