电流采样是FOC的基础,具体有电流传感器采样.电阻采样,电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用. 电阻法采样有单电阻采样.双电阻采样.三电阻采样. 一． 单电阻采样 单电阻采用分时采样,在一个PWM周期中需要采样二次才能重构三相电流,采样时刻很关键 如下图,iB = -(iA + iC) 单电阻采样有一些缺陷,当定子电压要求矢量位于空间矢量的分界扇区时候,占空比会出现两长一短或两短一长,这样只能采集单相电流,另外两相电流不能重现:当在低调制区域的时候,三个占空比几乎一样,不可能测量任何相电流.解决

C++:一般情况下,设计函数的形参只需要两种形式.一,是引用形参,例如 void function (int &p_para):二,是常量引用形参,例如 void function(const int &p_para). 它们的特点如下: # 引用形参适用于需要改变变量数据的情况,常量引用形参适用于不需要改变对象.变量数据的情况. # 引用形参需要对象.变量来传递值,常量引用形参则不需要,可以直接传递表达式或者函数返回值. 通过这两种方式可以涵盖所有可能需要的设计情况,而通过这种方式实现的

在 Perl看来, 字符串只有两种形式. 一种是octets, 即8位序列, 也就是我们通常说的字节数组. 另一种utf8编码的字符串, perl管它叫string. 也就是说: Perl只熟悉两种编码: Ascii(octets)和utf8(string).

此文已由作者易国强授权网易云社区发布. 欢迎访问网易云社区,了解更多网易技术产品运营经验. 快速构建 如果我们想基于spring mvc 提供一个简单的API查询服务,传统的方式,首先需要我们引入spring-mvc/spring-context等等各项依赖包,然后配置相关的参数,编写api接口,准备Tomcat并进行配置,编译打包,启动Tomcat运行.在这一系列的过程中,其实编写api接口才是我们最关心的,其他都是为这个api接口能提供服务而准备的. 基于Spring Boot的方式来构建此

Eplan PLC连接点-两两相连接方法. 1.插入->符号连接->T节点(向右). 2.如图 3.如图 然后再.插入->符号连接->T节点(向左). 重复2,3.即可完成两两相连接

1.A4988模块可以驱动两相四线步进电机,模块引脚及接线图如下: 2.步进电机引线如下: 3.引脚: ENABLE:低电平有效,用于打开和关闭场效应管的输出: RESET:低电平有效,芯片复位: SLEEP:低电平有效,进入睡眠模式: STEP:电机每动一步需要给一个脉冲: DIR:方向选择,高电平一个方向,低电平一个方向: VMOT:电机电源输入(8-35V): GND:地(负极): 2A.2B:一组线圈(如分别接B+.B-); 1A.1B:一组线圈(如分别接A+.A-); VDD:逻辑电源

前言 spring boot集成mybatis时只生成两个sql, 搞了一个早上,终于找到原因了 找了很多办法都没有解决, 最后注意到生成sql的时候打印了一句话: Cannot obtain primary key information from the database, generated objects may be incomplete 表示生成数据库未完成. 问题描述 在整合mybatis时只是生成了两个insert()函数,并且提示[WARNING] Cannot obtain

先吐槽一下,在某宝买东西这么多年碰到的不靠谱的卖家也没这几天多.丝杆发短,42电机只有32大,碳杆上的鱼眼粘的没法再歪了还死紧……所以组装还得几天.于是先玩了一下DC-DC降压模块和A4988,规划了一下电路图,不是专业的也就是业余中的萌新. 1.DC-DC降压模块 选了一个恒压恒流模块,质量还不错.电源用的是打印机的烂电源,驱动一个42*42*47的步进电机就玩完了,于是换了当年Acer本的电源,19V(实测18.87)4.72A,小90w了,边听电机声音边调电压,最后是7.02V.至于电流么

1. 起因 之前的代码(单细胞分析实录(17): 非负矩阵分解(NMF)代码演示)没有涉及到python语法,只有4个python命令行,就跟Linux下面的ls grep一样的.然鹅,有几个小伙伴不会命令行,所以我决定再改写一下,把命令行都放到R下面运行. 2. 尝试 2.1 一开始,我的想法是教大家在R里面调用python,需要提前下载好anaconda和一些python包 然而想了想在Windows上安装python包可能对大家不是很友好,有些包很难装,我之前也弄了很久.考虑到这次更新是针

Linux Ubuntu系统安装百度网盘 百度网盘已支持Linux系统下载和使用.使用Linux系统下载并安装一个百度网盘是非常简单的,只需要以下两个步骤: 第一步 进入官网下载.deb类型的百度网盘安装包 打开系统自带的火狐浏览器FireFox,进入百度搜索"百度网盘",并进入官网: 在下载区,选择Linux版,下载deb格式: 下载完之后,打开该文件所在的文件夹,(我这里是/home/用户名/Downloads) 若文件图标上有一个小锁头,如下图所示:(若没有,直接跳至第二步) 这

 随着使用Spring进行开发的个人和企业越来越多,Spring从一个单一简介的框架变成了一个大而全的开源软件,最直观的变化就是Spring需要引入的配置也越来越多.配置繁琐,容易出错,让人无比头疼,简化Spring配置简直可以说是民心所向.   Spring Boot是由Pivotal团队提供的一个基于Java的全新的开源框架,其设计目的是用来简化新Spring应用的初始搭建以及开发过程.该框架使用了特定的方式来进行配置,从而使开发人员不再需要定义样板化的配置.如今,Spring Boot逐渐

# 删除目录下那两个文件之外的所有文件 find dir/ -type f ! -name file1 -a ! -name file2 | xargs rm -f   # 删除所有空目录(非空目录不会被删除,但是会出错误信息,可以忽略) find dir/ -type d | xargs rmdir -p   使用bash shell删除目录中的特定文件的3种方法_linux shell_脚本之家http://www.jb51.net/article/51575.htm 假设当前目录下有 a,

最后更新 2017年4月8日 分类 最新文章 服务器安全 标签 RSA SSH Key 非对称加密 如果你管理一台Linux服务器,那么你就会知道每次SSH登录时或者使用scp复制文件时都要输入密码是一个多么繁琐的过程．这篇教程介绍使用SSH Key来实现SSH无密码登录,而且使用scp复制文件时也不需要再输入密码．除了方便SSH登录,scp复制文件外,SSH无密码登录也为Linux服务器增加了又一道安全防线． SSH无密码登录的设置步骤 首先我们在自己的Linux系统上生成一对SSH Key:

一.说明 本文主要讲述采集猫眼电影用户评论进行分析,相关爬虫采集程序可以爬取多个电影评论. 运行环境:Win10/Python3.5. 分析工具:jieba.wordcloud.pyecharts.matplotlib. 基本流程:下载内容 ---> 分析获取关键数据 ---> 保存本地文件 ---> 分析本地文件制作图表 注意:本文所有图文和源码仅供学习,请勿他用,转发请注明出处! 本文主要参考:https://mp.weixin.qq.com/s/mTxxkwRZPgBiKC3Sv-

目前大家用LVS+Keepalived + APP 架构都是 2台LVS +Keepalived 然后后端跟着 应用设备 然而针对小客户来说,  2台LVS平常没什么压力 还有一台备着(虽然可以跑双主,但对小用户模式意义不大)  想让我们充分利用起来  能不能把后端应用 也部署都LVS上 这样的话 架构就是 #下面讲解2台设备分别部署application+LVS+keepalived 实现高可用跟设备都在服务(没有空闲设备) 架构图 如下: 原理说下吧   (#DR模式) 其实这个跟我们平常部

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登陆后打开项目概况 然后进入到分享项目界面,可根据自己的需求进行设置

Yarn 是一个依赖管理工具.它能够管理你的代码,并与全世界的开发者分享代码.Yarn 是高效.安全和可靠的,你完全可以安心使用.代码是通过包(有时也被称为组件). 在每一个包中会定义一个 package.json 文件,用来描述这个包中所有要被分享的代码. 1.在 CentOS, Fedora 和 RHEL 操作系统上,你可以通过我们的 RPM 包仓库来安装 Yarn. sudo wget https://dl.yarnpkg.com/rpm/yarn.repo -O /etc/yum.rep

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一.Controller最上方添加 require 'csv' 二.方法里面添加 format.csv do csv_string = CSV.generate do |csv| csv << ["Name", "Created At"] @people.each do |person| csv << [person.name, person.created_at] end end render :text => csv_string