启动仿真环境及各种节点(amcl,move_base,map_server)后,在rviz中设定机器人的目标位置,后台日志报错 [ INFO] [1571974242.864525935, 40.511000000]: Got new plan[ERROR] [1571974242.964186066, 40.612000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future.  Requeste

前言:ROS机器人有时候会遇到极端的情况:比如地面打滑严重,IMU精度差,导致积累误差严重,或是amcl匹配错误,导致机器人定位失败, 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要,我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法. 一.首先是设置机器人初始位置. 主要是发布initalpose这个主题,废话少说直接上代码: rospy.init_node('test_initalpose', anonymous=False) rospy.loginfo("start test inital pose

Gazebo是一种多机器人仿真器,可用于室内外机器人仿真.Gazebo在ROS中有良好的接口,包含ROS和Gazebo的所有控制. 若要实现ROS到Gazebo的通信,我们必须安装ROS-Gazebo接口. 应该安装以下软件包: $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control *ga

一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中,我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动. 为了让关节动起来,我们需要分配一个ROS控制器,尤其是,我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器. ROS控制器主要由一套反馈机构组成,可以接受某一设定点,并用执行机构的反馈控制输出. ROS控制器使用硬件接口与硬件交互,硬件接口的主要功能是充当ROS控制器与真实或仿真硬件之间的中介,根据ROS控制器生成的数据来分配 资源控制它. 在本机器人,我们定

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

首先,先列出需要用到的一些文件: Gazebo中机器人模型及说明: http://wiki.ros.org/grizzly_simulator https://github.com/g/grizzly_simulator 手机APK:ros-teleop-indigo_1.0.0 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 手机安装好软件

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

ABB机器人设置安全区.中断(案例版) 1.概述 在如今机器人中普遍会设置机器人的安全区域,也可以理解为工作范围.主要目的是为了机器人运行时的安全性和可靠性.ABB机器人也不例外,下面我们就讲讲ABB机器人安全区域的设定. 2.设置安全区基本知识   第一步:定义该全局变量的类型:长方体(WZBoxDef).圆柱(WZCylDef).球形(WZSphDef) 第二步:定义启动全局区域:带输出(WZDOSet).启动临时全局区域(WZEnable)   第三步:停用临时全局区域监控(WZDisab

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

至于为什么叫框架,一是因为灵巧手的3维模型没有按照基本的设计要求画,正常来说,设计机器人机构之前应该设计好机构需要多少个自由度/DOF,每个自由度是旋转/revolute类型还是滑移/prismatic类型,各个关节的自由度限位/limits,各个连杆的长度/a,每个自由度之间的扭角/α,偏移/d,整个机器人的工作空间/workspace等等:二是当前搭建的框架能实现的function和控制很基础,灵巧手其实是一个多机器人协同的系统,需要在MoveIt!的代码上进行更改,至少抓取矩阵这种概念在M

窗体起始位置为顶部中间,WinForm居中显示: ; ; this.StartPosition = FormStartPosition.Manual; //窗体的位置由Location属性决定 this.Location = (Point)new Size(x, y); //窗体的起始位置为(x,y) 其他注意点: System.Windows.Forms.SystemInformation.WorkingArea.Width //屏幕宽度 System.Windows.Forms.System

google官方建议在textView和imageView挨着的时候,建议使用drawable来显示图片 第一个方法:setCompoundDrawablesWithIntrinsicBounds(Drawable left, Drawable top, Drawable right, Drawable bottom) api原文为: Sets the Drawables (if any) to appear to the left of, above, to the right of, and

更换radiobutton中的图片在xml中很好设置,但对于初学者如何在代码中设置还是不容易找的.没法子,通过看原版api找到两个方法,setCompoundDrawables和setCompoundDrawablesWithIntrinsicBounds. 下面交给大家方法. 第一个方法:setCompoundDrawablesWithIntrinsicBounds(Drawable left, Drawable top, Drawable right, Drawable bottom) ap

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软件介绍: 酷Q,软件酷Q机器人是一款基于webqq开发的一款自动接收.处理qq消息的软件. 改程序使用易语言编写,精简大量不必要代码,减小了软件体积,优化程序速度,使得酷Q更加轻巧好用. 在消息处理机制中使用多线程,能够快速处理每一条消息. 该软件最大特色在于该软件的扩展性,软件框架采用可扩展的插件机制,使得功能无限的扩大并且用户能够轻易的DIY软件功能. QQ登陆接口掉线重登检测,保持长期在线.代码严格审查,最大限度减少异常崩溃.功能: 软件自带功能: 1)QQ号登陆,好友列表,qq群列表展

http://www.cnblogs.com/79039535/p/9316791.html 现在很多公司办公都使用钉钉打卡签到,于是鉴于公司也使用钉钉就打算用钉钉来做一个源代码签入通知. 首先先去打开官方网站了解钉钉的通知,钉钉机器人提供了很多模板(GitHub啊,GitLab啊, Coding啊) 但是没有TFS~ 哈哈! 这里我们选择 自定义机器人 <钉钉开放平台机器人文档> 设置机器人名字,就是聊天对话时显示的名称 拿到webhook就可以进行服务挂钩了~. 现在登录你的TFS站点 -

准备工作: ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz 1.安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装.一下链接可作为参考. http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314 2.在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中, ctrl+art+t打开一个终端,安装turtlebot包,输入命令

窗体起始位置为顶部中间,WinForm居中显示: ; ; this.StartPosition = FormStartPosition.Manual; //窗体的位置由Location属性决定 this.Location = (Point)new Size(x, y); //窗体的起始位置为(x,y) 其他注意点: System.Windows.Forms.SystemInformation.WorkingArea.Width //屏幕宽度 System.Windows.Forms.System

 Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recommended not to use it anymore),这样更具灵活性. 运动规划就是在给定的位

我用的UE版本是4.14.1   系统:win10 64 前不久给样板房里面做了一个扫地机器人,导航设置让我头大了很久,度娘也没有用,最后在谷哥上有所感悟,现在给出本人的设置过程和解决方案. 一开始拖了个NavMeshBoundsVolume到样板房里面,按键盘 p 查看可导航区域一看傻眼了,如下图 一看就傻眼了,绿色区域这么少几乎不可导航,想到<Unreal.Engine.4.AI.Programming>上好像有navmesh相关设置介绍,去看了也只是简单的 介绍,自己也设置了一下参数 选