https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/44756073 相机标定内容详解:转载自 祥的博客 预备知识 标定中的四个坐标系 1.1.平面旋转 首先看一下平面坐标系之间的转换. 两个平面坐标系 Oxy 和 Ox'y' 之间的夹角是 a .如下图所示: 顺时针旋转 (Oxy -> Ox'y') ,变换关系如下: 公式(1) 和 公式(2) 等价.注意坐标顺序,下面论证会用到. 1.2.三维旋转 1.2.1.基元旋转 1. 绕 Ox 轴顺时针旋

原文链接:https://blog.csdn.net/opencv_learner/article/details/82113323 一直以来,对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了halcon手眼标定的实例在研究,发现对于相机的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下面具体说说. 我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base.法兰上的工具坐标系tool.相机坐标系cam

* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is stationary with respect to the robot and the calibration* object is attached to the robot arm.*这个示例展示了如何使用手眼标定,这种情形用于相机与机械手基础坐标系位置固定且标定板固定在相机的末端轴上.* In th

直接用<img> 的src属性显示base64转码后的字符串成图片 <img src="base64转码后的字符串" ></img> 下面的图片直接用浏览器F12点击查看就可知道发现他的src是base64转换后的字符串,而不是url地址.

* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is attached to the robot tool and the calibration object* is stationary with respect to the robot. *这个示例展示了如何使用手眼标定,针对相机固定在机械手末端且标定板相对于机械手基础坐标系静止的情形.* The ro

直接用<img> 的src属性显示base64转码后的字符串成图片 <img src="data:image/gif;base64,base64转码后的字符串" ></img> 其中  data:image/gif;base64,  一定要加.不然无法正常显示. 下面的图片直接用浏览器F12点击查看就可知道发现他的src是base64转换后的字符串,而不是url地址.

************************************************************* * Halcon将裁剪后的图像还原为原始大小 * Author: LiGuangyu * Date: -- * 在Halcon的使用中,有时候需要对图像开窗,而测量时又需要还原为原始大小 ************************************************************* *在原始图像上的开窗位置 OrigOffsetX:= OrigO

摄像机标定程序: 注意:E:/calibration_image :为标定图像文件路径       'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr:为标定描述文件路径   *作者:骑蚂蚁上高速 *程序开始 list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles) TmpCtrl_AllMarkRows := [] TmpCtrl_AllMarkColumns := [] TmpCtrl_Star

摄像机标定程序: 注意:E:/calibration_image :为标定图像文件路径       'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr:为标定描述文件路径   *作者:骑蚂蚁上高速 *程序开始 list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles) TmpCtrl_AllMarkRows := [] TmpCtrl_AllMarkColumns := [] TmpCtrl_Star

本文采用halcon标定助手进行标定. 第一步:打开标定助手. 第二步:对描述文件进行修改 具体:打开算子窗口,输入gen_caltab,进行描述文件修改. 参数XNum和YNum为7行*7列的圆,Markdist为圆的直径,单位为米.DiameterRatio为圆的直径与两个相邻的圆之间的距离比.修改完之后,应用,输入.存放在一个文件下.之后将描述文件改成此描述文件.描述文件最右面靠近边框有个文件夹形状的图标.点击即可. 第三步:根据单个的像元宽和高进行修改,该参数可在相机的自带文件中或官方数

随便选择一张图片 对这张图片进行旋转矫正之后,图片就变成了一个模板图片.它的区域region位置如图所示:   当来了一张新的图片的时候,让它与region比较,与模板的位置有明显的偏差, 如图所示: 我们的目标就是让这张新的图片经过处理后与模板区域重合.如下图所示: 其实总体功能和旋转抠图差不多,只是使用的函数有一点差异. 代码总合: 代码所用的图片在:C:\Users\HJ\AppData\Roaming\MVTec\HALCON-21.05-Progress\examples\images

 1.从“文件”菜单中,选择“新建”,然后选择“项目…”. 2.从“项目类型”窗格中选择“Visual C++”下的“Win32”. 3.从“模板”窗格中,选择“Win32 控制台应用程序”. 4.为项目选择一个名称,如“MathFuncsDll”,并将其输入“名称”字段.为解决方案选择一个名称,如“DynamicLibrary”,并将其输入“解决方案名称”字段. 5.按“确定”启动 Win32 应用程序向导.在“Win32 应用程序向导”对话框的“概述”页中,按“下一步”. 6.从“Win32

问题描述 RequireJS跨域加载HTML模版失败,例如: 在a.com域名下请求CDN域名下的模版,text.js插件会把html文件转成html.js文件去加载,由于并没有生成html.js文件,所以会404 问题原因 打包后部分HTML模版无法内联,原因是同一模块引入的路径不一致 通过XHR请求HTML模版,浏览器同源策略,无法跨域 解决方案 打包后内联HTML模版,无需异步加载HTML文件,需要正确配置模版引用否则无法打包成内联模版,打包配置默认是内联模版 打包后生产模版的JS文件,即

本文具体介绍了怎样反编译一个未被混淆过的Android APK,改动smali字节码后,再回编译成APK并更新签名,使之可正常安装.破译后的apk不管输入什么样的username和password都能够成功进入到第二个Activity. 有时难免要反编译一个APK.改动当中的若干关键推断点,然后再回编译成一个全新的可用的apk,这全然是可实现的. 若要完毕上述工作,须要以下工具,杂家后面会把下载链接也附上.这些软件截止本文公布时,经过杂家确认都是最新的版本号. 1.APK-Multi-Toolv

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用vue2.0开发项目,使用npm run build 命令 ,但是只会生成dist文件夹,以下是生成zip压缩包方法 1,插件安装 webpack插件安装 filemanager-webpack-plugin,该插件可执行打包,复制,移动,删除文件以及新文件夹在build之前及之后创建. 安装:      npm install filemanager-webpack-plugin --save-dev  或 npm install filemanager-webpack-plugin --s

IplImage* img1 = cvCreateImage(cvGetSize(resizeRes), IPL_DEPTH_8U, 1);//创建目标图像 Mat test = img1;  报错 尝试常用的一些方法更改赋初始值仍报错 (1)将IplImage类型转换到Mat类型 Mat::Mat(const IplImage* img, bool copyData=false); 默认情况下,新的Mat类型与原来的IplImage类型共享图像数据,转换只是创建一个Mat矩阵头.当将参数cop

在多表查询的时候使用hibernate的sql查询的时候,一般返回的是object[]数组,或者可以使用  session.createSQLQuery(sql).setResultTransformer(Transformers.ALIAS_TO_ENTITY_MAP);     session. session.createSQLQuery(sql).addEntity(entity.class);               /**     * 分页查询sql,sql语句不包含起始记录数和

SQL Server2008附加数据库之后显示为只读时解决方法   从本地分离的数据库文件放到远程服务器上,附加数据库出现数据库为(只读情况) 阅读了以下两篇文章: 第一篇:http://blog.csdn.net/love_zt_love/article/details/7861334 啰嗦的话就不多说了,直入主题吧! 方案一: 碰到这中情况一般是使用的sa账户登录的,只要改为Windows身份验证,再附加数据库即可搞定. 方案二: 使用sa登录SQL Server2008附加数据库,附加之后

read_image (Image, 'C:/Users/HJ/Desktop/demo1/4.bmp') threshold(Image, Region, 110, 255) closing_circle(Region, RegionClosing, 13.5) fill_up(RegionClosing, RegionFillUp) connection(RegionFillUp, ConnectedRegions) select_shape(ConnectedRegions, Select