1.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin) 平移POSEIN的原点,输出为新的原点.注意,平移沿着OBJ的坐标新进行,而非沿着摄像机的坐标系进行. 2.disp_3d_coord_system (WindowHandle, CamParam, Pose, 0.02) 内部函数,显示世界坐系的坐标轴 3.determine_control_points (Image, Intersection, RowCenter, Col

Win窗口坐标二维坐标与OpenGl的世界坐标系的转换 几何处理管线擅长于使用视图和投影矩阵以及用于裁剪的视口把顶点的世界坐标变换为窗口坐标. 但是,在有些情况下,需要逆转这个过程.一种常见的情形是: 应用程序的用户利用鼠标选择三维空间中的一个位置.鼠标只返回一个二维值,也就是鼠标光标的屏幕位置.因此,应用程序必须逆转变换工程,确定这个屏幕位置源于三维空间的什么地方. 1. 首先明白Win环境的窗口二维坐标系表示 即,Win的屏幕坐标的坐标系表示如下:左上为坐标系原点,正右为X轴正方向, 正下方

UI坐标系与OpenGL坐标系 UI坐标就是Android和IOS等应用开发时候使用的二维坐标系,原点在左上角 OpenGL坐标是三维坐标,由于Cocos2d-x Lua 底层采用OpenGL渲染,因此默认坐标就是OpenGL坐标,只不过采用了两维(XY轴),不考虑Z轴,OpenGL的坐标原点在左下角 获得UI坐标 cc.p touchLocation = touch:getLocationInView() UI坐标转换为OpenGL坐标 cc.p touchLocation2 = cc.Dir

在开发中,由于某些需求,我们可能需要做一些平移,缩放,旋转甚至三维变换,所以我来讲讲在UWP中这些变换的实现方法. 一. 二维变换: UIElement.RenderTransform a.TranslateTransform,平移: 属性:X,Y我相信大家都知道怎么用,这里就不讲废话了 b.RotateTransform,旋转: 属性:Angle c.ScaleTransform,缩放: 属性:ScaleX,ScaleY d.SkewTransform,扭曲: 属性:AngleX,AngleY

转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_957b9fdb0100zesv.html 为了说明在三维物体到二维图象之间,需要经过什么样的变换,我们引入了相机(Camera)模拟的方式,假定用相机来拍摄这个世界,那么在相机的取景器中,就存在人眼和现实世界之间的一个变换过程.      第一步:视点变换(如同拍照的时候设置相机的位置)          在拍照的时候,我们首先要将相机置于三角架上,让它对准三维场景.在OpenGL中调整视点的位置就像是是要放置相机一样,我们称

参考自: http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385 http://blog.csdn.net/li_007/article/details/5976261 其中,Zc表示单目相机的尺度不确定性(单目相机无法确定尺度,所以ORB-SLAM等最后都对单目做了sim3优化) 等号右边第一.二个矩阵经常乘在一起作为相机内参,其中dx.dy是像面上每个像素点在x轴y轴上的尺寸,u0和v0用来把图像坐标原点从图像中心挪到左上角,f表

目前,轮式机器人的研究中已经大量使用激光雷达辅助机器人的避障导航,考虑到使用成本,一般二维激光雷达使用较多,如下图.由于只能扫描一个平面,如果想用二维激光雷达获取环境三维点云,则需要通过移动机器人或加装机械结构提供第三个维度的支持. 激光雷达扫描时可以想象成将超声波传感器发出的声波替换为激光并高速回转扫描,如此就能大概构建出附近的物体轮廓,这个过程非常像潜艇上使用声纳探测周围物体.当然,由于激光雷达使用激光而不是声波,它的探测过程不仅极短,而且能弥补声波广角发散的缺点(激光不易发散,锥度角很小)

在第一篇网络分解成点,线,面.第二篇分别点以球形,线以圆柱,面分别以MergerBatch整合批次显示.因为整合批次显示后,相应的点,线,面不能以Ogre本身的射线来选取,因为整合后,以点举例,多个点显示虽然不在一起,但是是一个Mesh.Ogre本身的检测只能检测到这里,在我们这不满足要求,相应的点,线,面检测都需要自己来计算. 在讲解本文之前,先看下射线的相关生成代码,只有先明白射线如何生成,生成最后是相对什么空间. [OgreVersion( , , , "Slightly differen

参考: pnp问题 与 solvepnp函数:https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 对图片进行二维仿射变换cv2.warpAffine() or 对图片进行二维射影变换cv2.warpPerspective :https://www.jianshu.com/p/1c6512d475cc 关键:今天裁图过程中发现裁出来的一些图较正常图发生了奇怪的仿射变换,最后发现是solvepnp求解出的头部坐标系到摄像机坐标系的RT有错误,改用solvepnpRansac

基变换 理论部分 在n维的线性空间中,任意n个线性无关的向量都可以作为线性空间的基,即空间基不唯一.对于不同的基,同一个向量的坐标一般是不同的.因为在计算机图形学中,主要研究三维的空间,所以可以简化问题倒三维空间中的基变换,也就是坐标变换. 假设有两组单位正交基(图形学中选取的坐标系一般是正交的,为了方便)\(x,y,z\)和\(u,v,w\),他们的关系是 \[\begin{cases} u = a_{11}x+a_{21}y+a_{31}z\\ v = a_{12}x+a_{22}y+a_{

网络上已经有非常多的二维码编码和解码工具和代码,很多都是服务器端的,也就是说需要一台服务器才能提供二维码的生成.本着对服务器性能的考虑,这种小事情都让服务器去做,感觉对不住服务器,尤其是对于大流量的网站,虽然有服务器端缓存,毕竟需要大量的CPU运算时间,这或多或少也是很大的一块压力.所以就想,有没有一种不靠服务器,就只靠JS就生成二维码呢,毕竟二维码就是一堆黑白点而已.我也没有刻意去找网络上是否已经存在这样的解决方案,而且自己一直想深入分析二维码的生成细节,现有的项目也有这样的需求,于是我自己研

二维码扫描 前言: 最近的项目中使用到了二维码,二维码这个模块功能也完成:觉得还是有必要总结一下用来做记录.好长时间没有写二维码了都忘记在差不多了,重新拾起来还是挻快的. 二维码使用场景: 生活中有很多的地方都在使用,比如把它分享给朋友,通过扫描来关注平台.它的功能有生成二维码.扫描二维码.从相册中读取二维码.主要从这几个方面来讲二维码的使用,最后会封装一个方便快捷使用的库,供想快速集成的使用者. 1.生成二维码 效果图: 1. 创建二维码滤镜--CIFilter 1.1 恢复滤镜的默认属性 1

有些功能部分手机不能使用,网站,通讯录,wifi基本上每个手机都可以使用. 在看之前你可以扫一扫下面几个二维码先看看效果: 1.二维码生成 网址 (URL) 包含网址的 二维码生成 是大家平时最常接触到的(例如:http://dnt.dkill.net),二维码识别软件能够通过 http://前缀 知道数据代表的是一个网址.使用{URLTO:www.baidu.com} 类似的语法格式也能让识别软件认出网址. 2.二维码生成 电子邮箱地址(E-mail Address) 互联网上大家联络时基本都

在生活中有一种东西几乎已经快要成为我们的另一个电子”身份证“,那就是二维码.无论是在软件开发的过程中,还是在普通用户的日常中,几乎都离不开二维码.二维码 (dimensional barcode) ,又称二维条码,是在一维条码的基础上扩展出的一种具有可读性的条码.设备扫描二维条码,通过识别条码的长度和宽度中所记载的二进制数据,可获取其中所包含的信息.相比一维条码,二维码记载更复杂的数据,比如图片.网络链接等. 今天介绍一种免费开源的二维码操作组件,ThoughtWorks.QRCode组件可以高

1 概要说明 使用微信扫描登录相信大家都不会陌生吧,二维码与手机结合产生了不同应用场景,基于二维码的应用更是比较广泛.为了满足ios.android客户端与web短信平台的结合,特开发了基于SinglarR消息推送机制的扫描登录.本系统涉及到以下知识点:     SignalR:http://signalr.net/ 这官网,ASP.NET SignalR 是为 ASP.NET 开发人员提供的一个库,可以简化开发人员将实时 Web 功能添加到应用程序的过程.实时 Web 功能是指这样一种功能:当

现状 •小公司/ 创业团队< 500台服务器规模 开源方案:Zabbix.Nagios.Cacti- 云服务提供商:监控宝.oneAlert等 •BAT级别> 10万台服务器 投入大量的人力,内部自研,与业务严重耦合没法作为产品推出 •中间阶层 无从可选   早期,选用Zabbix •Zabbix是一款开源的企业级监控系统 •对其进行二次开发.封装.调优... •为什么选择Zabbix •Cacti •Collectd •RRDtool •Nagios •openTSDB   Za

历时一年,唯一一个尚未发布就获得Pony Ma与Allen Zhang站台的产品:微信小程序,将于2017年1月9日正式上线了.我很期待.唯一要警惕的是:防止长考出臭棋. 在上线前夕,我对于如何借助小程序的东风获得蓬勃发展,忧心忡忡.要不要押注小程序,以及如何押注小程序,如何抄袭小程序,相信这是摆在中国众多中小创业者和大公司面前的问题,区别在于前者关注如何拥抱,后者关注如何抄袭.支付宝小程序.今日头条小程序.百度小程序面世的时间为时不远了. 就我个人理解而言.allen两句话特别值得关注. 1,

资料搜索 选择star最多的两个 第一个就是用的比较多的jquery.qrcode.js(但不支持中文,不能带logo)啦,第二个支持ie6+,支持中文,根据第二个源代码,使得,jquery.qrcode.js,支持中文. 支持中文 //qrcode.js function QR8bitByte(data) { this.mode = QRMode.MODE_8BIT_BYTE; this.data = data; } QR8bitByte.prototype = { getLength : f

微信小程序可以通过生成带参数的二维码,那么这个参数是可以通过APP的页面进行监控的 这样就可以统计每个二维码的推广效果. 今天由好推二维码推出的小程序统计工具HotApp小程序统计也推出了带参数二维码统计功能 帮助统计每个渠道的二维码的推广效果,用户使用情况,留存,付费等. 网址是: www.weixin.hotapp.cn 小程序参数二维码可以做什么? (假如你在3个页面放置了小程序二维码,那么通过每个页面使用小程序的用户是多少呢?) 这时候就需要参数二维码来帮你统计了. 比如: 三.如何使用

现在二维码的应用越来越普及,二维码扫描也成为手机应用程序的必备功能了.本文将基于 Xamarin.Android 平台使用 ZXing.Net.Mobile  做一个简单的 Android 条码扫描示例程序. 1.新建一个 Xamarin.Android 应用: 阅读全文

运维人的神技 运维既是个技术活儿也是个苦差事,而运维人员被期望有着无限的技能:主机.存储.网络.操作系统样样精通,而且还要会写SQL.shell.开发语言java..net.python等等,对业务更是门清,对各个用户的脾气喜好也要了如指掌. 除了广阔的知识面,强大的技术能力,沟通协调的能力,还需要拥有超强的耐心.谨慎的态度以及强健的体魄. 运维人的痛 人手有限,往往身兼数职(网管.项目管理.协调厂商.DBA.应用.写报告),既有很多协调性的管理工作,又有一些专业技术工作,尤其是数据库,短时间是