坐标系建立: 载体坐标系与载体坐标系的关系是三个Euler角:yaw,pitch,roll,反应了载体相对基准面的姿态. pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角.当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负,如下图所示. yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角.即机头右偏航为正,反之为负.如下图所示. roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角.机体向右滚为正,反之为负.如下图所示.

UE4中的定义: 一.Roll,绕着X轴旋转的角度 二.Pitch,绕着Y轴旋转的角度 三.Yaw,绕着Z轴旋转的角度 Rotator 一.(Roll,Pitch,Yaw) 二.Rotator(0,0,0)等价于Vector(1,0,0) 三.Rotator和Vector可以相互转换

roll绕Y轴旋转 pitch绕X轴旋转 heading绕Z轴旋转 单位是弧度,可以使用osg::inDegrees(45)将45角度转换为弧度 定义一个四元数 osg::Quat q( roll,osg::Vec3d(0.0, 1.0, 0.0), pitch,osg::Vec3d(1.0, 0.0, 0.0), heading,osg::Vec3d(0.0, 0.0, 1.0)); //设置旋转 manipulator->setRotation(q);

原文地址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_452706120100scwu.html yaw,pitch,roll这三个旋转的确切意思.如果有一个人站在(0,0,0)点,面向X轴正向,头顶向上方向为Y轴正向,右手方向为Z轴正向,那么旋转角度和方向的计算方法如下:Yaw是围绕Y轴旋转,站在(0,0,0)点的人脚下是XOZ平面,以正角度为参数是向左转,以负角度为参数是向右转.Pitch是围绕X轴旋转,站在(0,0,0)点的人脚下是XOY平面,以正角度为参数是向右倒,以负

Roll:翻滚    Pitch:俯仰    Yaw:偏航 有时候不知道它到底绕着哪个轴旋转得到的角,一个比较容易的记法是根据字母的排列顺序PRY分别对应XYZ轴进行旋转得到的角,即: Pitch是绕着X轴进行旋转得到的.Roll是绕着Y轴旋转得到的.Yaw是绕着Z轴旋转得到的. 通过联想飞机的模型,可以更直观的理解,参考资料中有很直观的几张图,解释了三个角的含义. 如果看不了参考资料的内容,请下载附件:飛機的三軸名稱及操控動作.zip 参考资料: [1]. 飛機的三軸名稱及操控動作---PIT

http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html http://planning.cs.uiuc.edu/node103.html

bool Copter::rtl_init(bool ignore_checks) { if (position_ok() || ignore_checks) { rtl_build_path(!failsafe.terrain); 如果有地形数据,创建返回路线 rtl_climb_start();1,设置飞机上升点,rtl_state = RTL_InitialClimb;  rtl_state_complete = false;给WP控制器的climb target return true;

该文件是APM的主文件. #define SCHED_TASK(func, rate_hz, max_time_micros) SCHED_TASK_CLASS(Copter, &copter, func, rate_hz, max_time_micros) /* scheduler table for fast CPUs - all regular tasks apart from the fast_loop() should be listed here, along with how of

                                                                                                                                                                                                                                                          

一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish

unity中欧拉角用的是heading - pitch -bank系统(zxy惯性空间旋转系统):当认为旋转顺序是zxy时,是相对于惯性坐标系旋转.当认为旋转顺序是yxz时,是相对于物体坐标系旋转. 另外一种常用的欧拉角系统是roll - pitch - yaw系统(zxy物体空间旋转系统),对于此系统:当认为旋转顺序是zxy时,是相对于物体坐标系旋转.当认为旋转顺序是yxz时,是相对于惯性坐标系旋转. ----万向锁: http://player.youku.com/player.php/si

最近在写linux 下的定时器编程实验,测试发现 usleep函数在 x86 架构下的定时还是比较准确的,在arm9下 就不太准了. 今天用linux 下的setitimer()函数进行了定时 器的测试,代码如下: #include <stdio.h> #include <time.h> #include <sys/time.h> #include <stdlib.h> #include <signal.h> #include <math.

转自:http://www.crazepony.com/wiki/comm-protocol.html 作者:nieyong 通信协议指的是遥控端和主控之间交互数据的封装,是一种自行约定的数据封装格式.我们采用的是Crazyflie项目中定义的CRTP协议. 遥控端和主控之间数据的交互,物理层可以有下面几种方式: 单片2.4G无线射频收发芯片,通过SPI接口和MCU连接 蓝牙2.1透传模块,通过串口UART和MCU连接 蓝牙4.0低功耗BLE透传模块,通过串口UART和MCU连接 这几种不同的物

要用X-Plane进行二次开发,免不了需要进行参数的传递,下面我们来看看与X-Plane进行数据交互都有哪些方式. 与FSX和Flightgear基本一样,X-Plane支持插件,自然也支持通过插件进行数据交互,另外还可以通过在UI界面直接设置将数据显示在主屏上(二次开发并不需要这种方式,下面不讨论),然后还支持通过UDP通过网络进行通信.实际上主要的就这几个,有一些第三方工具实际上在这三种方式基础上做了一些开发,但有时候更好用了.如NASA通过插件做了一个代理,即NASA写了个插件直接与X-P

maya软件是用的右手坐标系,默认旋转顺序是ZYX,即先绕Z轴旋转,再绕Y轴旋转,最后绕X轴旋转. 比如在maya软件中,右侧的旋转顺序是可选的,默认的选择是“XYZ”,其实物体旋转顺序是倒着念,即上面所说的ZYX旋转顺序. 有兴趣的朋友可以进行验证. Unity软件是用的左手坐标系,旋转顺序是YXZ(貌似不能更改),即先绕Y轴旋转,再绕X轴旋转,最后绕Z轴旋转. 在上面的两个图中,由MAYA的模型导出FBX格式,然后再导入到Unity中,选中的是同一个关节:Jamie_R_Thumb_1 其在

#ifndef CONFIG_H_ #define CONFIG_H_ /**************************************************************************/ /**** CONFIGURABLE PARAMETERS ****/ /**** 可配置参量 ****/ /**** ****/ /**** 2013.10.28最新MWC程序注释翻译 ****/ /**** Translater:Dexter ****/ /**** 本

源:Crazyflie笔记五: CRTP 实时通信协议(一) 这里详细介绍了 Crazyflie 的 CRTP实时通信协议的相关内容,由于内容很长,分几篇博文来讲述.这里是第一节内容.欢迎交流:30175224@qq.com.新浪长沙@WalkAnt,转载本博客文章,请注明出处,谢谢. 7.1 CRTP通信包 英文参考:http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie:firmware:comm_protocol CRTP是Crazyflie的通信协议(Cra

简介 VINS-Mono 是香港科技大学开源的一个VIO,我简单的测试了,发现效果不错.做个简单的笔记,详细的内容等我毕设搞完再弄. 代码主要分为前端(feature tracker),后端(sliding window, loop closure),还加了初始化(visual-imu aligment) Feature tracker 这部分代码在feature_tracker包下面,主要是接收图像topic,使用KLT光流算法跟踪特征点,同时保持每一帧图像有最少的(100-300)个特征点.

一:环境搭建1. 确保已经下载过KBEngine服务端引擎,如果没有下载请先下载          下载服务端源码(KBEngine):              https://github.com/kbengine/kbengine/releases/latest        编译(KBEngine):            http://www.kbengine.org/docs/build.html         安装(KBEngine):              http://w

课时1:案例演示 05:12 课时2:工程准备 07:35 (把一个项目从一个工程移动到另一个工程) 1.新建一个空白工程,不包含初学者内容 2.选择我们要复制的工程,按右键,如下图: 复制到新工程的content文件夹 课时3:蓝图类 08:07 课时4:蓝图类的编译和保存 05:44 课时5:开始游戏 08:14 课时6:动画蓝图 07:47 课时7:向前移动 06:49 课时8:向量 05:03 课时9:用向量表示方向 09:23 课时10:自由移动 04:22 课时11:roll·pit

TRAC-IK和Orocos KDL类似,也是一种基于数值解的机器人运动学求解器,但是在算法层面上进行了很多改进(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does not work well in the presence of joint limits — common for many robotic platforms. TRAC-IK concurrently runs