一种带有3D运动状态估计的slam系统 A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation 摘要: 在许多应用场景中,比如城市搜救和搜索(USAR)机器人,需要去获取未知环境的地图.我们提出了一个快速在线学习占用栅格地图.占用较少计算资源的系统.它利用激光雷达系统与基于惯性传感器的3D位姿估计系统进行融合,实现了一种鲁棒的扫描匹配方法.通过地图变化的快速近似和多分辨率栅格地图,在各种有挑战性的环境中实现了可靠的

# 所有节点的g值并没有初始化为无穷大 # 当两个子节点的f值一样时,程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed # 对相同数值的不同对待,导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径 # 最后closed表中的节点很多,如何找出最优的一条路径 # 撞墙之后产生较多的节点会加入closed表,此时开始删除closed表中不合理的节点,1.1版本的思路 # 1.2版本思路,建立每一个节点的方向指针,指向f值最小的上个节点 # 参考<无人驾驶概论>.<基于A*算法的移动机器人路径规划&g

接下来将制图和定位问题分别进行介绍.这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题,但是也可以视为两个单独的问题.虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题,但是在实际处理过程中总是有先后的.为了简化问题,首先将两者视为单独的问题进行分析,在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束. 描述机器人制图Mapping(占用概率栅格地图和cost-map)的时候做如下假设:机器人的位姿已知.这样制图问题就变成了单纯地图更新的过程. 描述机器人定位问题的时候假设:环境地图Map已知.定位问题将在下一节进行

matlab构建栅格地图绘图思路 近来因研究需要,调研并思考了栅格地图的生成方法,暂时总结以备不时之需. 栅格的建立最需要注意栅格粒度的问题,即根据需要调整栅格的边长,目前有两种思路一种是固定栅格边长为坐标轴的单位长度:另一种是固定地图单位为固定长度,如"米",根据需要改变栅格边长. 栅格单位固定,坐标单位与栅格边长相等. 此种思路优势是坐标和栅格对应,程序好处理一些,比较直观,可以使用pcolor或者imagesc函数. a = rand(50,50); imagesc(a) axi

代码演示 % 基于栅格地图的机器人路径规划算法 % 第1节:利用Matlab快速绘制栅格地图 clc clear close all %% 构建颜色MAP图 cmap = [1 1 1; ... % 1-白色-空地 0 0 0; ... % 2-黑色-静态障碍 1 0 0; ... % 3-红色-动态障碍 1 1 0;... % 4-黄色-起始点 1 0 1;... % 5-品红-目标点 0 1 0; ... % 6-绿色-到目标点的规划路径 0 1 1]; % 7-青色-动态规划的路径 % 构

源自:https://github.com/ethz-asl/grid_map Grid Map Overview This is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile robotic mapping to store data such as elevation, variance, col

作者总结了SLAM前端和后端的区别 While SLAM frontends are used to estimate robot movement online in real-time, the backend is used to perform optimization of the pose graph given constraints between poses that have been generated before using the frontend. 前端 用来在线实

如何增强ArcGIS插值图出图效果 by 李远祥 在一些科研领域,经常会遇到使用插值的方式进行处理,并生成最终的插值图.插值图在ArcGIS里面非常容易生成,只要具备了采用点数据,通过ArcToolBox里面的插值的工具可以直接生成最终的插值数据.插值的方法有很多种,这里就不做介绍了.数据生成后,其地图制作也是相当的简单,只需要在符号系统的标签里面设置一下,并进行重分类,使用色带去渲染就可以完成.下图去掉一些地图的整饰元素,直接使用最原始的栅格渲染方式进行出图. 尽管这个图按照笔者的经验,将研究

在工作中需要使用栅格地图,以往都是由研发人员来创建,今天偶然发现Mapinfo中有GridMaker这样一个工具,结合网络搜索自己试了一下,居然做成功了,这里把步骤记录下来,方便以后查看. 1.首先在测定需要创建栅格的城市经纬度范围 这个比较简单,分别将鼠标放在地图区域的左下角和右上角,然后通过Mapinfo左下角的CursorLocation得到两个点的经纬度,即为整个区域的经纬度范围. 2.Mapinfo中添加GridMaker工具 在Mapinfo中Tools->Tool Manager中

做lbs开发差不多快2年了,地图相关的产品也差不多做了3个了,用到过的地图包括google地图.高德地图.百度地图.图吧.Osmdroid,今天总结下,方便大家开发时选择合适的地图. 首先说定位模块选择,高德地图.百度地图现在都有了单独的地位sdk,且都支持全球定位,都是非常不错的选择.我现在做的项目对定位要求很高,现在的选择是gps定位使用系统定位方式,基站定位使用百度定位,gps连接成功使用系统定位接口,gps断开切换到百度基站定位. gps定位,百度和高德都用过,但是测试发现没有同类产品统

1.百度地图官方API文档下载 版本 使用说明 下载 Android SDK 通用资源下载 <离线地图>提供新版离线地图(百度矢量地图)与旧版离线地图(百度栅格地图)下载. 备注: 自Android SDKv2.0.0版本开始,离线地图功能使用百度矢量地图.请下载新版离线地图,即登陆网站直接选择手机品牌,型号,城市即可下载. Android SDKv1.3.5版本及以前版本,离线地图功能使用百度栅格地图,请下载旧版离线地图.旧版下载入口与方法详见:http://www.cnblogs.com/

原文:WP8关于对地图开发的改进 微软在2012年6月21日 发布了 Windows Phone 8的更新.带来大量的功能更新和全新的SDK.作为重头戏的部分是引入了 C++ 和 DirectX,支持native code. 这样使得众多C++ 和DirectX 现有代码库可以直接移植到Windows Phone 8 上. 强大的DirectX 我们在新版“高德地图 Windows Phone 8 SDK”使用了DirectX.DirectX给我们地图SDK带来了巨大的改进.对比之前的 Wind

我的世界ParaCraft结合开源地图OpenStreetMap生成3D校园的方法简介 版本1.0 日期2019.2.3 作者Ray (82735589@qq.com) www.TimeGIS.com 0. 目标 Paracraft是LiXiZhi开发的一种类似我的世界Minecraft 的3D编辑软件, Paracraft开放源码,可以在 https://github.com/LiXizhi 找到更多信息. 本文介绍使用NPL语言(一种类似LUA的语言)开发Paracraft的一个Mod插件:

很多时候,我们的程序需要提供需要搭建基于位置的服务(LBS),本文这里简单的介绍一下其涉及的一些基本知识. 墨卡托投影 地图本身是一个三维图像,但在电脑上展示时,往往需要将其转换为二维的平面图形,需要通过投影的方式将三维空间中的点映射到二维空间中.地图投影需要建立地球表面点与投影平面点的一一对应关系. 我们经常使用的一种投影算法是墨卡托投影,大概做法就是先拿一个圆柱体使它的轴与地球自转轴重合,先把球面上的点投影到圆柱的侧面上,再把圆柱展开就得到长方形的地图了. 关于墨卡托投影可以更多信息可以参看

读者可以参读http://wiki.ros.org/costmap_2d   costmap_2d: 无论是激光雷达还是如kinect 或xtion pro深度相机作为传感器跑出的2D或3D SLAM地图,都不能直接用于实际的导航,必须将地图转化为costmap(代价地图),ROS的costmap通常采用grid(网格)形式.以前一直没有搞明白每个栅格的概率是如何算出来的,原因是之前一直忽略了内存的存储结构,栅格地图一个栅格占1个字节,也就是八位,可以存0-255中数据,也就是每个cell co

这段时间做了一些利用地理信息进行定位导航的系列工作,其中很重要的一部分是如何获取到地图数据,比如道路的矢量图.某一区域的栅格图,我用到的主要工具是QGIS.QGIS是一个跨平台的免费应用,其中集成了对矢量图.栅格图处理的很多功能,同时也集成了很多开放地图数据网站的接口,比如OpenStreetMap等,因此,在获取数据,并处理成我们需要的格式方面非常便利.本篇博文主要介绍如何使用QGIS下载数据,并处理成特定的格式. 一. 指定区域指定地物矢量图获取 我们经常会遇到这样一种需求:获取某一区域的指

前言 leaflet 入门开发系列环境知识点了解: leaflet api文档介绍,详细介绍 leaflet 每个类的函数以及属性等等 leaflet 在线例子 leaflet 插件,leaflet 的插件库,非常有用 内容概览 leaflet 实现克里金插值功能源代码 demo 下载 本篇 demo 利用 leaflet api 结合 kriging 实现克里金插值功能,效果图如下: 实现思路kriging 渲染空间插值在容器 canvas,然后 canvas 容器以图片图层形式叠加在 lea

本次分享聚焦于高精地图在自动驾驶中的应用,主要分为以下两部分: 1. 高精地图 High Definition Map 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 3D栅格地图 3D Grid Map 2. 定位 Localization 一． 高精地图 High Definition Map ★ 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 1. 传统地图 我们先看下传统地图,这是从百度地图里截出来的图,从这张图我们可以看到很多信息: 拓扑信息:我

1.    2.5D地图概述 1.1.    概述 2.5维地图就是根据dem.dom.dlg等数据,以及真三维模型在一定高度.视角和灯光效果,按照轴侧投影的方式生成的地图.本文以臻图信息ZTMapEasy电子地图服务平台为例,详细阐述了2.5维电子地图关键技术以及其实现方式. 1.2.    地图的发展和概述 地图作为记录地理信息的一种图形语言形式是按照一定的数学法则,根据地图投影.地理坐标和比例尺,经过制图概括,在一定的载体上用各种地图符号(点.线.面状符号)和文字注记.颜色来表示一定区域内

下面,我来介绍一下如何在离线的情况下,在Geoserver 中配置出如同谷歌地图般绚丽的效果. 为了让大家有动力看我我接下来写的东西,我先把结果图给大伙儿展现一下: 正如上图所示,该地图是谷歌第四级的地图展现. 左上角的工具可以多地图进一步放大,地图的缩放层级可以从第4级到第10级,共7层. 左下角是一个比例尺,这个不做过多介绍. 右下角是显示鼠标点击地图上位置的经纬度的展现. 地图上面还有自定义的几个文本框,可以对地图进行二次开发,做自己感兴趣的东西. 想配置出上面的地图,前期的工作还是比较多