1 多相机标定 1.1采集图像和IMU 1.2制作Bag包 1)组织文件结构 ~/kalibr_workspace/test/stereo_calib bagsrc cam0 (1+time(0))*1e9.tif   //只支持png图像 (2+time(0))*1e9.tif //图像名只能数字组成 (999+time(0)).tif      //图像名长度为19位 cam1      //不同相机获得的图像名必须一一对应 (1+time(0))*1e9.tif (2+time(0))*1

  视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法,广泛应用于VR/AR.无人驾驶和移动机器人,比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位.通常,VIO系统忽略IMU与相机时间偏差,认为IMU和相机时间是同步和对齐的,然而由于硬件系统的触发延时.传输延时和没有准确同步时钟等问题,IMU和相机之间通常存在时间偏差,估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能.本文将介绍一种简单有效方法,该方法发表与IROS2018,是港科大沈劭劼老师团队的成果,并且该方法对应的文

How to install Kalibr I was confused about installing Kalibr, but there is no even one hint in README.md. I just put them in the catkin_ws, in which so many ROS packages are also there. Unsuccessfully, it can't be compiled one by one packages by the

一.基本信息 http://www.alubi.cn/lpms-b2/ 安装ros教程 http://wiki.ros.org/lpms_imu https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/ Note: IMU坐标系方向与重力加速度的方向无关.切勿以重力加速度方向推断IMU坐标系方向. 二.使用方法 在system setting中打开蓝牙,连接IMU. rosrun rqt_plot rqt_plot & rosrun lpm

自 halcon之屌炸天的自标定(1)发出以后,有朋友看了文章也应用到了自己的测量项目中,效果奇好,成功搞定了20um的需求,可喜可贺.   在halcon之屌炸天的自标定(1)中我提到了一片论文: T. Thormälen, H. Broszio: “Automatic line-based estimation of radial lens distortion”; in: Integrated Computer-Aided Engineering; vol. 12; pp. 177-190

机器视觉应用工程开发思路 机器视觉应用工程主要可划分为两大部分,硬件部分和软件部分. 1.硬件部分,硬件的选型至关重要,决定了后续工作是否可以正常开展,其中关键硬件部分包括:光源,相机以及镜头. 2.软件部分,目前业内商业库主要有Halcon,康耐视,DALSA,evision,NI等,开源库有OpenCV.其中NI的labview+vision模块. 机器视觉应用工程大致开发思路:       一.获取图像              图像采集可以来源多个途径,用算子read_image去读取图

Get-Content -Path E:\test11\data.txt | Sort-Object | Get-Unique 源文件: AA0001 2014-06-30 15:27:13.073 AA0001 2014-06-30 15:27:13.073 AA0001 2014-06-30 15:27:13.073 AA0002 2014-06-30 15:27:30.607 AA0002 2014-06-30 15:28:00.467 AA0003 2014-06-30 15:28:20

在项目常常要和数据表格打交道. 现在BS的通常做法都是前端用一个js的Grid控件, 然后通过ajax的方式从后台加载数据, 然后将数据和Grid绑定. 数据往往不是一页可以显示完的, 所以要加分页:然后就是根据关键字段做排序, 做筛选过滤. 作为后端人员, 要考虑的是如何优雅的实现分页.排序.筛选的功能. 本文先谈谈筛选. 因为分页.排序.筛选这3个动作, 一定是先处理筛选的——筛选后的结果再去排序, 然后再做分页 , 才有意义. 筛选首先要考虑如下两个问题: 1) 字段类型 2) 比较方式

java.io使用了适配器模式装饰模式等设计模式来解决字符流的套接和输入输出问题. 字节流只能一次处理一个字节,为了更方便的操作数据,便加入了套接流. 问题引入:缓冲流为什么比普通的文件字节流效率高? 不带缓冲的操作,每读一个字节就要写入一个字节. 由于涉及磁盘的IO操作相比内存的操作要慢很多,所以不带缓冲的流效率很低. 带缓冲的流,可以一次读很多字节,但不向磁盘中写入,只是先放到内存里. 等凑够了缓冲区大小的时候一次性写入磁盘,这种方式可以减少磁盘操作次数,速度就会提高很多! 这就是两者的区别

在线演示地址(打开网页后,点击商家图册): http://www.sport7.cn/cc/jiangnan/football5.html 先看一看效果图: 该图片浏览器实现的功能如下: 1. 鼠标滚轮缩放图片: 2. 鼠标拖动图片: 3. 点击放大/缩小图标可以切换为原始大小和最佳只存模式: 4. 点击左右箭头可以进行翻页: 5. 点击缩略图显示大图: 6. 缩略图支持左右箭头分页,自动分页到选中的图片: 7. 右侧图片过滤: 8. 按ESC键自动退出图片浏览器. 想知道怎么实现的?那的先看看

本文唯一访问地址:http://www.cnblogs.com/yubaolee/p/DynamicLinq.html 对于系统开发来说,按不同字段进行过滤查询是一种常见的需求.在EF中通常的做法是: /// <summary> /// 只是简单举例,只用了两个过滤条件 /// </summary> IEnumerable<UserInfo> Search(string username = "", string usertype = "&

背景 在前一篇文章<[初学者指南]在ASP.NET MVC 5中创建GridView>中,我们学习了如何在 ASP.NET MVC 中实现 GridView,类似于 ASP.NET web 表单的功能.通过前文,我们已经了解到使用 jQuery 插件的数据表可以很容易地实现具有搜索.排序和分页等重要功能的表格. 前文中需要注意的是,所有通过插件实现的特性都是客户端的,这意味着所有的数据都首先在页面载入,然后由插件来处理客户端搜索.分页和排序的数据.如果数据表不是特别大,这么做是可以的:但是,如

文档目录 本节内容: 简介 预定义过滤 ISoftDelete 何时可用? IMustHaveTenant 何时可用? IMayHaveTenant 何时可用? 禁用过滤 关于using声明 关于多租户 启用过滤 设置过滤参数 SetTenantId 方法 自定义过滤 EntityFramework.DynamicFilters 文档 其它 ORM 简介 通常都会用到软删除模式(不把一个实体从数据库中删除,只是给它做个标志“deleted“),如果一个实体被软删除,它不应被应用意外地获取,为了提

11-2. 用”模型定义”函数过滤实体集 问题 想要创建一个”模型定义”函数来过滤一个实体集 解决方案 假设我们已有一个客户(Customer)和票据Invoice)模型,如Figure 11-2所示. Figure 11-2. Customer and Invoice in a model 我们要想要创建一个”模型定义”函数获取invoice集并过滤出总数高于$300的invoice. 为了更有趣,让我们把一个"模型定义"函数用在一个查询中,这个查询进一步过滤出在5/1/2013之后

GitHub实战系列汇总:http://www.cnblogs.com/dunitian/p/5038719.html —————————————————————————————————————————————————————— 很多人问,明明有git gui 和 github可以直接图形化操作的吗?全部指令干啥??? 呃(⊙o⊙)…呃(⊙o⊙)… ===> 装逼~ O(∩_∩)O~,开玩笑的,其实就是为了通用和熟悉git,linux里面照样这样用,多熟悉点基础指令很有用的, 如果觉得顿时不开心

前言 这一节我们还是继续讲讲索引知识,前面我们讲了聚集索引.非聚集索引以及覆盖索引等,在这其中还有一个过滤索引,通过索引过滤我们也能提高查询性能,简短的内容,深入的理解,Always to review the basics. 过滤索引,在查询条件上创建非聚集索引(1) 过滤索引是SQL 2008的新特性,被应用在表中的部分行,所以利用过滤索引能够提高查询,相对于全表扫描它能减少索引维护和索引存储的成本.当我们在索引上应用WHERE条件时就是过滤索引.也就是满足如下格式: CREATE NONC

5.1 组合使用WHERE子句 操作符(operator)也称为逻辑操作符(logical operator),用来联结或改变WHERE子句中的过滤条件. 5.1.1 AND操作符 在WHERE子句中利用AND操作符可以对不止一个列进行过滤. 可以增加多个过滤条件,每个条件间都要使用AND关键字. MariaDB [sqlbzbh]> SELECT prod_id, prod_price, prod_name FROM Products WHERE vend_id = 'DLL01' AND p

不知道同学们在做项目的过程中有没有相同的经历呢?在使用 ajax 的时候,需要对请求参数和响应数据进行过滤处理,比如你们觉得就让请求参数和响应信息就这么赤裸裸的在互联网里来回的穿梭,比如这样: 要知道,在浩瀚的互联网中,所有的信息都是不安全的,万一有人偷窥我们怎么办?!万一被别人看见了我们的美体,偷窥到了我们的私处,然后以此威胁我们,岂不是太难堪了不是?这时,你或许会想给请求数据和响应数据加密,就相当于给我们的数据穿上了一层衣服.于是我们这样: 是不是美美哒,对,穿上一层漂漂亮亮的衣服,就不怕别

上一篇<使用Expression实现数据的任意字段过滤(1)>, 我们实现了通过CriteriaCollectionHandler对象来处理集合数据过滤.通过适当的扩展, 应该可以满足一般的筛选条件应用了.但是在我经历的项目中, 突然有个情况让我措手不及.下面和大家分享下. 这个项目叫WebAD,顾名思义, 就是将AD的管理界面使用Web来实现. 无可避免的要查询AD里面的对象,比如UserPrinciple,即查找某一OU节点下的所有用户. 先感受下UserPrinciple的属性 再感受下

在刚学习SpringMVC框架整合时,你也许会产生疑问为什么Spring.xml和SpringMVC.xml中都有注解过滤. <context:component-scan base-package="myproject"> 和<context:component-scan base-package="myproject.controller" /> 在这里有一个比较有意思的问题,初学者也会产生困惑,那么他究竟有何不同?我思考和查询很久,话不