Kinect获取关节角度

2024-09-07

Kinect2.0关节角度获取

通过Kinect获取到关节的三维坐标点后可以根据向量点积或叉积公式计算出关节角度: $$\vec{a}\cdot \vec{b} = |\vec{a}||\vec{b}|cos\theta$$ vector1.Normalize(); vector2.Normalize(); double cosinus = DotProduct(vector1, vector2); double angle = (Math.Acos(cosinus) * (180.0 / Math.PI)); 在Direct

Kinect2.0获取关节姿态（Joint Orientation）

Bones Hierarchy 骨骼层次结构从SpineBase作为根节点开始,一直延伸到肢体末端(头.指尖.脚): 层级结构如下图所示: 通过IBody::GetJointOrientations函数可以获取到关节的姿态: HRESULT = pBody -> GetJointOrientations(_countof(joints), jointOrientations); 关节姿态是一个结构体,其中包含了代表姿态的四元数部分: typedef struct _JointOrientatio

[Unity]在Shader中获取摄像机角度、视线的问题

又踩了一坑,好在谷歌到了之前的一个人遇到相同的问题,顺利解决. 先说说问题背景,我目前的毕设是体数据渲染,实现的办法是raycast.最基本的一点就是在fragment program里,获取raycast的方向. 问题出现在加入阴影之后.在这之前,获取方向是没问题的. 在透视相机中,可以简单地用float3 viewDir = normalize(worldPos - _WorldSpaceCameraPos);来获取方向. 在正交相机中,我们需要换个方法,来获取相机的朝向(对正交相机来说,朝

手势估计- Hand Pose Estimation

http://blog.csdn.net/myarrow/article/details/51933651 1. 目前进展 1.1 相关资料 1)HANDS CVPR 2016 2)HANDS 2015 Dataset 3)CVPR 2016 4)Hand 3D Pose Estimation (Computer Vision for Augmented Reality Lab) 5)CVPR2016 Tutorial: 3D Deep

js 获取鼠标的手势方向角度

需要获取鼠标的移动角度 1.mousedown 确定起始点 2.mousemove 确立相关点 3.先计算两点的斜率,然后根据三角函数和反三角函数.转换为角度 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <title></title> <style type="text/css"> .circle{ position: a

【Unity/Kinect】获取预制的手势信息KinectInterop.HandState

Kinect使用了枚举KinectInterop.HandState来描述手势. 该手势指的是手掌的状态(张开/握拳),而不是说整个手臂的肢体动作(Gesture). 同样是需要嵌套在Kinect获取数据的代码块中,然后添加自己的逻辑. http://blog.csdn.net/qq_18995513/article/details/53180695 using UnityEngine; using System.Collections; using UnityEngine.UI; /// <s

利用Kinect将投影变得可直接用手操控

Finally 总算是到了这一天了!假期里算法想不出来,或者被BUG折磨得死去活来的时候,总是YY着什么时候能心情愉快地坐在电脑前写一篇项目总结,今天总算是抽出时间来总结一下这神奇的几个月. 现在回过头来看,上学期退出ACM集训队果然是对的,这次开发学到的东西太多太多,以前在ACM的时候,感觉不会的东西好多啊,真正来自己试着开发个东西,发现不会的东西果然好多.不过要是几个老师知道我上午给新生做完ACM宣讲报告下午就跟教练说退出,他们会是什么心情啊哈哈. 这些是第一次尝试开发,如果ACM是练内功的

Kinect 1.8 体感开发，手势，姿态（Pose）捕捉判断方法以及一些辅方法

using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; using Microsoft.Kinect; using System.Windows; using System.Windows.Controls; using System.Windows.Media; using System.Windows.Shapes;

Kinect 开发 —— 骨骼追踪

骨骼追踪技术通过处理景深数据来建立人体各个关节的坐标,骨骼追踪能够确定人体的各个部分,如那部分是手,头部,以及身体.骨骼追踪产生X,Y,Z数据来确定这些骨骼点.骨骼追踪系统采用的景深图像处理技术使用更复杂的算法如矩阵变换,机器学习及其他方式来确定骨骼点的坐标. 获取骨骼数据彩色影像数据,景深数据分别来自ColorImageSteam和DepthImageStream,同样地,骨骼数据来自SkeletonStream.访问骨骼数据和访问彩色影像数据.景深数据一样,也有事件模式和 “拉”模式两种方

]Kinect for Windows SDK开发入门(六)：骨骼追踪基础上

原文来自:http://www.cnblogs.com/yangecnu/archive/2012/04/06/KinectSDK_Skeleton_Tracking_Part1.html Kinect产生的景深数据作用有限,要利用Kinect创建真正意义上交互,有趣和难忘的应用,还需要除了深度数据之外的其他数据.这就是骨骼追踪技术的初衷,骨骼追踪技术通过处理景深数据来建立人体各个关节的坐标,骨骼追踪能够确定人体的各个部分,如那部分是手,头部,以及身体.骨骼追踪产生X,Y,Z数据来确定这些骨骼点

Kinect For Windows V2开发日志八：侦测、追踪人体骨架

简介 Kinect一个很强大的功能就是它可以侦测到人体的骨骼信息并追踪,在Kinect V2的SDK 2.0中,它最多可以同时获取到6个人.每个人25个关节点的信息,并且通过深度摄像头,可以同时获取到这些关节点的坐标.此时的坐标使用的是Camera Space,也就是摄像机空间坐标系,代表了物体距离深度摄像头的距离. 与前面获取数据源稍微不同的是,在把数据读取到IBodyFrame之后,还需要再从IBodyFrame里把数据读到一个6*m的二维数组里,这个数组存储了6个人的关节点信息,在这个数组

Kinect for Windows SDK开发入门(一)：开发环境配置

[译]Kinect for Windows SDK开发入门(一):开发环境配置前几天无意中看到微软发布了Kinect for windows sensor,进去看了一下Kinect应用的例子,发现Kinect除了作为xbox360游戏的外设外还能开发一些很酷的应用,而且微软也发布可针对Kinect开发的Kinect for windows SDK1.0正式版本,原本想买一个Kinect for windows sensor来进行开发玩一玩的,可是那个出来没多久,淘宝上只有代购的,而且比Kine

基于三个kinect的人体建模

单个kinect的人体重建,在Kinect SDK 1.8中,Kinect Fusion的效果已经很不错了.其缺点显而易见,一是扫描时间长,重建对象也需要长时间保持静态:二是需要人体或者kinect转动以实现全方位扫描,操作起来繁琐.而运用三个kinect来进行人体重建,只需要将三个kinect按照一定方位(比如两两相距120°角度)固定位置,人体即使不动也能实现对人体的全身扫描,相比之下时间花销短. 基于三个kinect的人体重建,首先要对三个kinect相机进行标定,得到相机内外参数.

Kinect 开发 —— 语音识别（上）

Kinect的麦克风阵列在Kinect设备的下方.这一阵列由4个独立的水平分布在Kinect下方的麦克风组成.虽然每一个麦克风都捕获相同的音频信号,但是组成阵列可以探测到声音的来源方向.使得能够用来识别从某一个特定的方向传来的声音.麦克风阵列捕获的音频数据流经过复杂的音频增强效果算法处理来移除不相关的背景噪音.所有这些复杂操作在Kinect硬件和Kinect SDK之间进行处理,这使得能够在一个大的空间范围内,即使人离麦克风一定的距离也能够进行语音命令的识别. 在Kinect应用程序中,选择操作

Kinect 开发 —— 手势识别（下）

基本手势追踪手部追踪在技术上和手势识别不同,但是它和手势识别中用到的一些基本方法是一样的.在开发一个具体的手势控件之前,我们先建立一个可重用的追踪手部运动的类库以方便我们后续开发.这个手部追踪类库包含一个以动态光标显示的可视化反馈机制.手部追踪和手势控件之间的交互高度松耦合. 首先在Visual Studio中创建一个WPF控件类库项目.然后添加四个类: KinectCursorEventArgs.cs,KinectInput.cs,CusrorAdorner.cs和KinectCursorM

Kinect for Windows SDK开发入门(七)：骨骼追踪基础下

http://www.cnblogs.com/yangecnu/archive/2012/04/09/KinectSDK_Skeleton_Tracking_Part2.html 上一篇文章用在UI界面上绘制骨骼数据的例子展示了骨骼追踪系统涉及的主要对象,然后详细讨论了骨骼追踪中所涉及的对象模型.但是了解了基本概念是一回事,能够建立一个完整的可用的应用程序又是另外一回事,本文通过介绍一个简单的Kinect游戏来详细讨论如何应用这些对象来建立一个完整的Kinect应用,以加深对Kinect骨骼追踪

使用HTML5开发Kinect体感游戏

一.简介我们要做的是怎样一款游戏? 在前不久成都TGC2016展会上,我们开发了一款<火影忍者手游>的体感游戏,主要模拟手游章节<九尾袭来 >,用户化身四代,与九尾进行对决,吸引了大量玩家参与. 表面上看,这款游戏与其它体感体验无异,实际上,它一直运行于浏览器Chrome下,也就是说,我们只需要掌握前端相应技术,就可以开发基于Kinect的网页体感游戏. 二.实现原理实现思路是什么? 使用H5开发基于Kinect的体感游戏,其实工作原理很简单,由Kinect采集到玩家及环境

[译]Kinect for Windows SDK开发入门(十八)：Kinect Interaction交互控件

本文译自 http://dotneteers.net/blogs/vbandi/archive/2013/03/25/kinect-interactions-with-wpf-part-i-getting-started.aspx,建议直接点击查看. 今年三月份发布了1.7版本的SDK,这一版本的SDK较前一版本最大的变化是添加了Kinect Interactions 和 Kinect Fusion.Kinect Interactions 提供了一些新的带有姿势识别的控件如 push-to-pr

Kinect for Windows SDK开发入门(15)：进阶指引下

Kinect for Windows SDK开发入门(十五):进阶指引下上一篇文章介绍了Kinect for Windows SDK进阶开发需要了解的一些内容,包括影像处理Coding4Fun Kinect工具类库以及如何建立自己的扩展方法类库来方便开发,接下来介绍了利用Kinect进行近距离探测的一些方法,限于篇幅原因,仅仅介绍了近距离探测的三种方式. 本文接上文将继续介绍近距离探测中如何探测运动,如何获取并保存产生的影像数据:然后将会介绍如何进行脸部识别,以及介绍全息图(Hologram

机器人关节空间轨迹规划--S型速度规划

关节空间 VS 操作空间关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算不受机器人奇异构型影响可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

Kinect获取关节角度

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