目录 目的 如何实现 kitti数据集简介 kitti数据集的raw_data 利用kitti提供的devkit以及相应数据集的calib文件 解读calib文件夹 解读devkit 目的 使用雷达点云提供的深度信息 如何实现 将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上 kitti数据集简介 kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色摄像机. 从图中可看出,关于相机坐标系(camera)的方向与雷达坐标系(velodyne)的方向规定: ​ ca

KITTI数据集接口已经提供了matlab接口,本篇将说明详细说明其应用并与PCL进行对接.PCL为C++点云处理语言库,详情可见:http://pointclouds.org/ 程序可以从官网下载,也可以从我的github上下载https://github.com/ZouCheng321/fusion_kitti,为运行本代码,必须先编译make.m文件. 关于激光相机的demo为 run_demoVelodyne.m 本例以读取 2011_09_26_drive_0005_sync场景,读取

KITTI数据集提供了双目图像,激光数据,和imu/gps位置信息,其中还包括了大量的算法.下载地址为:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 例如一个153帧的序列,其中图像: 激光数据: 车体位置信息: 以及各个传感器的标定数据: 还包括各种语言的接口文件:

1.kitti数据采集平台 KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机,2个彩色摄像机,一个Velodyne64线3D激光雷达,4个光学镜头,以及1个GPS导航系统.图示为传感器的配置平面图,为了生成双目立体图像,相同类型的摄像头相距54cm安装.由于彩色摄像机的分辨率和对比度不够好,所以还使用了两个立体灰度摄像机,它和彩色摄像机相距6cm安装.(模拟双目摄像机?) 2.kitti 激光雷达.摄像头数据融合: 要将Velodyne坐标中的点x投影到左侧的彩色图像中y: 使用公式:y =

相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言 通过前两篇文章,<D-LG-EKF详细解读>和<误差状态四元数详细解读>,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了.而且<误差状态四元数>还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导. 这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实际当中操作呢?该如何用到实际产品中呢?误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在rtslam( https://www.openrobots.org/wiki/rtsl

1.KITTI数据集采集平台: KITTI数据采集平台包括2个灰度摄像机,2个彩色摄像机,一个Velodyne 3D激光雷达,4个光学镜头,以及1个GPS导航系统.坐标系转换原理参见click.KITTI提供的数据中都包含三者的标定文件,不需人工转换. 2.KITTI数据集,label文件解析: Car 0.00 0 -1.84 662.20 185.85 690.21 205.03 1.48 1.36 3.51 5.35 2.56 58.84 -1.75 第1个字符串:代表物体类别 'Car'

目的 使用雷达点云提供的深度信息 如何实现 将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上 kitti数据集简介 kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色摄像机. 从图中可看出,关于相机坐标系(camera)的方向与雷达坐标系(velodyne)的方向规定: ​ camera:  x = right, y = down, z = forward velodyne: x = forward, y = left, z = up 那么velodyne所采

由于上一篇博客所提到的论文中的训练数据是KITTI的数据集,因此如果我想要用自己的数据集进行训练的话,就需要先弄清楚KITTI数据集的格式,在以下的网址找到了说明: 首先,数据描述中是这样的: 在以下的网址中有具体每个维度所代表的意义的说明: https://github.com/NVIDIA/DIGITS/blob/v4.0.0-rc.3/digits/extensions/data/objectDetection/README.md 那么接下来就是将自己的训练数据集转成上述的格式,然后用自己

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

kitti数据集中每一帧的Calibration不同,每一帧都存储了4个相机的Calibration http://ww.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf里讲解了calib.txt里各个值代表的含义 https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/270513-how-to-use-calibration-parameters-from-kittihttps://stackoverflow.com/

文 | 陈肃 DataPipelineCTO 交流微信 | datapipeline2018 本文完整PPT获取 | 关注公众号后,后台回复“陈肃” 首先,本文将从数据融合角度,谈一下DataPipeline对批流一体架构的看法,以及如何设计和使用一个基础框架.其次,数据的一致性是进行数据融合时最基础的问题.如果数据无法实现一致,即使同步再快,支持的功能再丰富,都没有意义. 另外,DataPipeline目前使用的基础框架为Kafka Connect.为实现一致性的语义保证,我们做了一些额外工作

作者介绍:TJ,唐建法,Tapdata 钛铂数据 CTO,MongoDB中文社区主席,原MongoDB大中华区首席架构师,极客时间MongoDB视频课程讲师. 通过前面几篇文章,我们从企业数据整合与分享的痛点,以及对数据中台的定义.技术需求以及技术产品的选项,都分别做了具体的阐述. 有了这么多解决方案,我们来看一下,如果是基于一个 MongoDB 的方案会是怎么样?我们刚才只是讲的数据平台在做一些选择,但是做一个完善的数据中台的话还需要很多其他模块,所以这里面是用到了另一个产品,就是Tapdat

作者介绍:TJ,唐建法,Tapdata 钛铂数据 CTO,MongoDB中文社区主席,原MongoDB大中华区  首席架构师,极客时间MongoDB视频课程讲师. 我们讲完了这个中台的一个架构和它的逻辑模型,如果我们要来考虑实施数据中台有哪些技术模块要考量.还回到刚才那张图,首先中台必须是基于一个数据统一平台的,那数据统一的时候,其实刚才没有讲到的,还需要把数据同步和汇聚过来.所以有一部分的工作你是少不了的,如果你没有做过这种中台甚至统一平台的话,你必须有一个ETL平台来把你的来自各个来源的数据

前面一篇讲了cast,想必已经见识到了reshape2的强大,当然在使用cast时配合上melt这种强大的揉数据能力才能表现的淋漓尽致. 下面我们来看下,melt这个函数以及它的特点. melt(data, ..., na.rm = FALSE, value.name = "value") 从这里来看函数的参数也相对比较简单,data表示要处理的数据,na.rm表示缺失值处理办法,value.name用于重命名值所在列的名称 另外,melt函数的难点在于,不同数据结构,用到的参数可能是

文 |刘瀚林 DataPipeline后端研发负责人 交流微信 | datapipeline2018 一.关于数据融合和企业数据融合平台 数据融合是把不同来源.格式.特点性质的数据在逻辑上或物理上有机地集中,从而为企业提供全面的数据共享. 企业数据融合平台,通常的表现形态为运行着大量数据同步和转换任务的分布式系统.其源端一般为各类偏实时的业务数据存储系统,目的端为各类数据仓库/对象存储. 二.企业数据融合平台的典型架构 下图为数据融合平台的典型架构,源端是不同的数据存储系统,另一端是各种类型的数

如何在ADO中使用接口的抽象数据提供程序 在cofig中 appSettings下,配置数据连接类型 <appSettings> <!--这个键值映射到枚举值中的某个值--> <add key="provider" value="SqlServer"/> <add key="ConnectionString" value="server=服务器名;User ID=用户名;Password=密码;

1.先用node+express+mysql简单配置一下后台 const express = require('express');const mysql = require('mysql');const static = require('express-static'); const db = mysql.createPool({ host: 'localhost', user: 'nodejs', password: 'nodejs', database:'resume', port: 3

Atitit 数据融合merge功能v3新特性.docx 1.1. 版本历史1 1.2. 生成sql结果1 1.3. 使用范例1 1.4. 核心代码1 1.1. 版本历史 V2增加了replace部分. V3 修改为 ON DUPLICATE KEY UPDATE,并实现多字段更新模式. 1.2. 生成sql结果 5715,insert into s_member(department_id,member_no,duties_id,duties_name,phone,name,departmen

这几天,调用别人接口返回json数据含有特殊符号(双引号),当转换成json对象总是报错, json字符格式如下 { "BOXINFO":[ { ", "ITEM_NAME":"抗链球菌溶血素"O"(ASO)测定试剂盒(胶乳免)", , "NOTES":"厂牌(河北恒利集团制药股份有限公司)批号(1172292)" }, { ", "ITEM_NAME&qu

这篇文章主要介绍了微信小程序通过api接口将json数据展现到小程序示例,小编觉得挺不错的,现在分享给大家,也给大家做个参考.一起跟随小编过来看看吧实现知乎客户端的一个重要知识前提就是,要知道怎么通过知乎新闻的接口,来把数据展示到微信小程序端上. 那么我们这一就先学习一下,如何将接口获取到的数据展示到微信小程序上. 1.用到的知识点 <1> wx.request 请求接口资源(微信小程序api中的发起请求部分) <2>swiper 实现轮播图的组件 <3>wx:for